兼容屏蔽门和安全门的门控制装置、系统及其方法技术领域
本发明涉及轨道交通装备领域，尤其是涉及一种广泛应用于铁路机车、动车、高铁列车、地铁等城市轨道交通车辆领域的兼容屏蔽门和安全门的门控制装置、系统及其方法。
背景技术
全国诸多城市都有地铁建设项目，而车站屏蔽门作为附属产品，可以有效改善候车环境，提高地铁运行的安全性，同时也能降低地铁的运营成本。因为不同的地铁线、不同的地铁站（露天站台及地下站台），可能选用不同的门系统。露天站台通常选用安全门系统，而地下站台则通常选用屏蔽门系统。屏蔽门系统中一个单元的两扇门由一个电机带动，而安全门系统中一个单元的两扇门分别由两个电机带动。门锁用于保证单元门中的两扇门关闭锁紧，避免门被随意打开。单元门中的两扇门端边嵌有梯形橡胶条，两扇门关门到位后由于门体的惯性会使得梯形橡胶条形变，后因为反向弹力的作用使得两扇门相互弹开，为了保证中间缝隙满足要求，电机会有个比较小的力拖动两扇门相互挤紧，同时保证门锁顺利落下，锁紧两扇门。
目前，门控制系统中的门控单元DCU（DoorControlUnit，门控单元的简称）只适用于控制一个电机，而在安全门系统中单元门中的两个电机需要对两个DCU进行控制。门系统的技术参数中对单元门中的两扇门关闭时中间门缝有一定要求，为了保证中间门缝满足要求，电机在门关闭到位后会再给一个力，让单元门中的两扇门挤压，也可使门锁顺利落下。而在安全门系统中，拖动单元门中两扇门的两个电机由两个DCU控制，很难做到两个电机步调一致，即意味着两扇门的步调很难一致，有可能造成两扇门关闭时门缝满足不了要求及门锁不能顺利落下。门头锁作为门控制系统的一部分，出于安全考虑，当门关到位，将门锁紧，能够有效避免屏蔽门/安全门被随意打开而可能使得乘客不慎跌落到路轨上造成伤害，并避免因此可能造成的重大安全事故。
安全门系统中每个单元门中的两个电机由两个DCU控制，增大了空间要求，两个电机步调的一致性难度也增大。同时，一个单元门需要两个DCU控制，相应的控制线、信号线也有所增加，因此安装DCU所需要的空间也相应增大。而两个DCU分别控制一个单元门中的两个电机，相关数据很难做到实时对比、补偿，所以很难做到两个电机步调一致即单元门中的两扇门的步调一致。这就可能会造成两扇门关闭时门缝满足不了要求或门锁不能顺利落下的情况发生，即其中一扇门较另一扇门提前到位，为了保证中间门缝及关门时间满足要求，电机在关门到位后会再给一个力，让门挤压，这就会造出早到位的门运行过界，而晚到的门又到不了位，从而使得门锁不能落下。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种兼容屏蔽门和安全门的门控制装置、系统及其方法，能够同时适用于屏蔽门系统和安全门系统，并提高系统的安全性、可靠性，减小设备安装对空间的需求。
为了实现上述发明目的，本发明具体提供了一种兼容屏蔽门和安全门的门控制装置的技术实现方案，一种兼容屏蔽门和安全门的门控制装置，包括：微控制器、驱动单元，所述驱动单元进一步包括两组驱动模块。所述微控制器与所述驱动单元的其中一组驱动模块相连，用于控制外部的直流电机。所述微控制器还与所述驱动单元的另外一组驱动模块相连，用于控制外部的另一路直流电机或门头锁，或用于备份，以实现对屏蔽门和安全门的兼容。所述微控制器向所述驱动模块输出PWM波，通过所述驱动模块驱动所述外部的直流电机完成包括正转、反转、加速、减速、匀速在内的动作，或驱动外部的所述门头锁完成开闭动作。当所述门控制装置应用于安全门时，两路所述直流电机的动作步调一致。
优选的，所述驱动模块进一步采用三相桥式电路结构。
优选的，当所述门控制装置应用于安全门控制时，所述微控制器输出两组三相共六路PWM波，控制两组所述驱动模块中的三相桥式电路上、下管的通断实现两路所述直流电机按照设定的速度曲线执行动作。
优选的，当所述门控制装置应用于屏蔽门控制时，所述微控制器输出三相PWM波，控制一组所述驱动模块中的三相桥式电路上、下管的通断实现一路所述直流电机按照设定的速度曲线执行动作，另一组所述驱动模块用于控制所述门头锁或用于备份。
优选的，所述门控制装置进一步包括两组速度输入模块，来自于所述外部的直流电机的转速信号通过所述速度输入模块输出至所述微控制器，所述微控制器通过计算获取当前直流电机的转速。
优选的，所述驱动单元进一步包括两组安全继电器，所述驱动模块通过所述安全继电器与外部的直流电机相连。当采用手动方式推拉屏蔽门或安全门时，所述驱动模块与直流电机之间的连接断开，所述屏蔽门或安全门的运动阻力降低，便于手动将所述安全门或屏蔽门打开或关闭。
优选的，所述门控制装置进一步包括两组过流保护模块，来自于所述驱动模块的母线电流信号通过所述过流保护模块的采集输出至所述微控制器。当所述母线电流信号超过设定值时，由所述微控制器适当降低PWM波的占空比或关断所述驱动模块，或通过所述安全继电器断开所述驱动单元的对外输出。
本发明还另外具体提供了一种兼容屏蔽门和安全门的门控制系统的技术实现方案，兼容屏蔽门和安全门的门控制系统，包括：如上所述的门控制装置、中央接口盘，以及与所述门控制装置相连的一路直流电机或门头锁或备份端，以及与所述门控制装置相连的另一路直流电机，所述门控制装置设置在门控单元中。
优选的，当所述门控制系统应用于屏蔽门控制或安全门控制时，相应的控制程序事先通过仿真器烧录入所述微控制器，或在线通过CAN总线由所述中央接口盘发送至所述微控制器进行固件更新，同时在线对所述门控制装置控制直流电机或门头锁的相应参数进行修改，所述三相桥式电路上、下管的开关频率通过修改所述控制程序中的PWM波参数进行设置。
本发明还另外具体提供了一种兼容屏蔽门和安全门的门控制方法的技术实现方案，
门控制系统包括门控制装置、一路直流电机、另一路直流电机或门头锁或备份端，所述门控制装置进一步包括微控制器和驱动单元，所述驱动单元进一步包括驱动模块，所述门控制方法包括以下步骤：
S100：所述微控制器通过所述驱动单元的其中一组驱动模块控制所述直流电机，所述微控制器还通过所述驱动单元的另外一组驱动模块控制另一路直流电机或门头锁，以实现对屏蔽门和安全门的兼容；所述微控制器向所述驱动模块输出PWM波，通过所述驱动模块驱动所述直流电机完成包括正转、反转、加速、减速、匀速在内的动作，或驱动所述门头锁完成开闭动作；当所述门控制装置应用于安全门时，两路所述直流电机的动作步调一致。
优选的，门控制系统还包括中央接口盘，所述门控制装置进一步包括速度输入模块和过流保护模块，所述驱动单元进一步包括安全继电器，所述门控制方法还包括以下步骤：
S101：来自于所述直流电机的转速信号通过速度输入模块输出至所述微控制器，所述微控制器通过所述转速信号计算获取当前直流电机的转速，以实现所述直流电机的转速控制；
S102：来自于所述驱动模块的母线电流信号通过过流保护模块进行采集，并输出至所述微控制器，当所述母线电流信号超过设定值，由所述微控制器适当降低PWM波的占空比或关断控制所述驱动模块，或通过所述安全继电器断开所述驱动单元的对外输出。
优选的，所述步骤S102进一步包括：
当采用手动方式推拉屏蔽门或安全门时，所述驱动模块与直流电机之间的连接断开，所述屏蔽门或安全门的运动阻力降低，便于手动将所述安全门或屏蔽门打开或关闭。
优选的，所述驱动模块进一步包括开关电路，所述步骤S100进一步包括：
当所述门控制装置应用于安全门控制时，所述微控制器输出两组三相共六路PWM波，控制两组所述驱动模块中的三相桥式电路上、下管的通断实现两路所述直流电机按照设定的速度曲线执行动作。
当所述门控制装置应用于屏蔽门控制时，所述微控制器输出三相PWM波，控制一组所述驱动模块中的三相桥式电路上、下管的通断实现一路所述直流电机按照设定的速度曲线执行动作，另一组所述驱动模块用于控制所述门头锁或用于备份。
优选的，所述门控制方法还包括以下步骤：
当所述门控制系统应用于屏蔽门控制或安全门控制时，事先通过仿真器将相应的控制程序烧录入所述微控制器，或在线通过CAN总线由所述中央接口盘发送至所述微控制器进行固件更新，同时在线对所述门控制装置控制直流电机或门头锁的相应参数进行修改，所述三相桥式电路上、下管的开关频率通过修改所述控制程序中的PWM波参数进行设置。
通过实施上述本发明提供的兼容屏蔽门和安全门的门控制装置、系统及其方法，具有如下技术效果：
（1）本发明实现了门控单元兼容控制一个电机或两个电机，门控单元的区别控制对象可以通过软件进行设置，提高了门控单元的适用性；
（2）本发明应用于安全门系统时，一个门控单元控制两个门机，减小了安装空间的要求，通过软件控制开关电路上、下管的开关频率，简化了设计、节约了成本；
（3）本发明在安全门系统中，DCU内一个微控制器同时控制两个门机的驱动电路，且两个门机的速度、电流、相对位移及相关传感器或开关信号都反馈至该微控制器中，微控制器在驱动电机过程中可将两个电机的相对速度、相对位置、电流实时进行对比，并进行相应的补偿操作，提高了电机步调的一致性，而两扇门到位后亦增加了让门相互挤压的力，在保证中间门缝满足要求的同时，进一步保证了门锁的顺利落下并锁紧，提高了系统安全性；
（4）本发明中加入了过流保护模块，驱动模块自带过压、过热等检测电路及相关保护电路，有效保护了驱动模块和直流电机，提高了系统的安全性、可靠性；同时，在安全门系统中，因为每个单元门只需安装一个门控单元，所以提高了产品的安装和维护效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的具体实施例。
图1是本发明兼容屏蔽门和安全门的门控制装置一种具体实施方式的结构原理框图；
图2是本发明兼容屏蔽门和安全门的门控制装置一种具体实施方式中过流保护模块的电路原理图；
图3是本发明兼容屏蔽门和安全门的门控制装置一种具体实施方式中安全继电模块的电路原理图；
图4是本发明兼容屏蔽门和安全门的门控制装置一种具体实施方式中驱动模块的电路原理图；
图5是本发明兼容屏蔽门和安全门的门控制装置一种具体实施方式中速度输入模块的电路原理图；
图6是本发明中直流电机驱动结构原理示意图；
图7是本发明兼容屏蔽门和安全门的门控制系统一种具体实施方式中微控制器的结构组成框图；
图中：1-门控单元，2-微控制器，3-驱动单元，4-速度输入模块，5-过流保护模块，6-驱动模块，7-安全继电器，8-直流电机，9-中央接口盘，10-控制模块，11-通信模块，12-初始化模块，13-固件更新模块。
具体实施方式
为了引用和清楚起见，将下文中使用的技术名词、简写或缩写记载如下：
CAN：ControllerAreaNetwork，控制器区域网的简称；
DCU：DoorControlUnit，门控单元的简称；
eCAP:EnhancedCapture，增强型对象捕捉的简称；
PSC：PlatformScreendoorsCentralinterfacepanel，中央接口盘的简称，又称为主控机；
A/D：Analog/Digital，模拟/数字转换的简称；
IPM：IntelligentPowerModule，智能功率模块的简称；
PWM：PulseWidthModulation，脉冲宽度调制的简称。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如附图1至附图7所示，给出了本发明兼容屏蔽门和安全门的门控制装置、系统及其方法的具体实施例，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
屏蔽门系统每个单元门中的两扇门由一个电机带动，而安全门系统每个单元门中的两扇门则由两个电机带动。本发明提供一种兼容屏蔽门和安全门的门控制装置、系统及其方法的具体实施例，使得采用本发明的门控单元可用于控制一个电机，也可同时控制两个电机，即可同时适用于屏蔽门系统和安全门系统，以保证关门到位后两扇门的中间门缝满足要求、门锁能顺利落下，锁紧两扇门，进一步提高系统安全性和可靠性，同时也能减小设备安装对空间的需求。
如附图1所示一种兼容屏蔽门和安全门的门控制装置的具体实施例，包括：微控制器2、驱动单元3，驱动单元3进一步包括两组驱动模块6。微控制器2与驱动单元3的其中一组驱动模块6相连，用于控制外部的直流电机8。微控制器2还与驱动单元3的另外一组驱动模块6相连，用于控制外部的另一路直流电机8或门头锁，或用于备份，以实现对屏蔽门和安全门的兼容。微控制器2向驱动模块6输出PWM波，通过驱动模块6驱动外部的直流电机8完成包括正转、反转、加速、减速、匀速在内的动作，或驱动外部的门头锁完成开闭动作。当门控制装置应用于屏蔽门控制时，可使能一组驱动模块6用于一路直流电机8的驱动，由一路直流电机8带动屏蔽门的门扇动作，另一组驱动模块6可用于门头锁的控制或用作备份或实现其它功能，具体可应实际需求而定。当门控制装置应用于安全门时，两组驱动模块6用于两路直流电机8的驱动，由两路直流电机8分别带动安全门的两个门扇动作。同时，本发明具体实施例的技术方案能够保证两路直流电机8的动作步调完全一致，即两扇门的步调一致。
其中，微控制器2主要完成PWM波的发送、电流采样、数据处理、通信等功能，微控制器2还可以采用中央处理器（CPU）、嵌入式处理器、数字信号处理器（DSP）、单片机、片上系统（SOC）、可编程逻辑器件，以及本技术领域内所公知的任意其他形式的具有控制、处理功能的器件。作为本发明一种典型的具体实施例，微控制器2可以选用带有六路PWM、六路EAP（ExtensibleAuthenticationProtocol，可扩展身份验证协议）接口、多路A/D、CAN通信等外设功能的控制器。
如附图4所示，驱动单元3主要由两组驱动模块6及相关外围电路构成。如附图6所示，图中省略了驱动模块6与直流电机8之间的安全继电器7。在本发明一种具体实施例中，驱动模块6采用了IPM（智能功率模块）芯片。IPM芯片内设置有三相桥式电路及相应的控制电路，同时还带有过压、过流和过热等故障检测电路及相关的保护电路，可将故障检测信号反馈到微控制器2。在屏蔽门控制装置中，可使能一组驱动模块6用于直流电机8的驱动，而另一组驱动模块6可用于门头锁的控制或用作备份或实现其它功能，具体可应实际需求而定。门头锁包括电磁铁和门锁，微控制器2通过输出PWM波控制驱动模块6输出至电磁铁的信号，带动门锁动作，以满足不同工作电压等级门头锁的开闭。而在安全门控制装置中，两组驱动模块6都用于直流电机8的驱动。其中，LIN0_0、HIN0_0、LIN1_0、HIN1_0、LIN2_0、HIN2_0为驱动模块6的PWM波输入端，U_0′、V_0′、W_0′为驱动模块6的信号输出端。
作为本发明一种较佳的具体实施例，驱动模块6进一步采用三相桥式电路结构，三相桥式电路包括三组的上、下管。当门控制装置应用于安全门控制时，微控制器2输出两组三相共六路PWM波，控制两组驱动模块6中的三相桥式电路上、下管的通断实现两路直流电机8按照设定的速度曲线执行动作。当门控制装置应用于屏蔽门控制时，微控制器2输出三相PWM波，控制一组驱动模块6中的三相桥式电路上、下管的通断实现一路直流电机8按照设定的速度曲线执行动作，另一组驱动模块6用于控制门头锁或用于备份。
作为本发明一种较佳的具体实施例，驱动单元3进一步包括两组安全继电器7，驱动模块6通过安全继电器7与外部的直流电机8相连。当采用手动方式推拉与门控制装置相连的屏蔽门或安全门时，驱动模块6与直流电机8之间的连接断开，屏蔽门或安全门的运动阻力降低，便于手动将安全门或屏蔽门打开或关闭。如附图3所示，安全继电器7包括三路的二选一选择开关。其中，U_0′、V_0′、W_0′为安全继电器7的信号输入端，U_0、V_0、W_0为安全继电器7输出至外部的直流电机8或门头锁的信号输出端。
作为本发明一种较佳的具体实施例，门控制装置进一步包括两组速度输入模块4，来自于外部的直流电机8的转速信号通过速度输入模块4输出至微控制器2，微控制器2通过计算获取当前直流电机8的转速。如附图5所示，速度输入模块4主要包括光电耦合器及相关接口保护电路等。直流电机8反馈回来的转速信号经过速度输入模块4隔离保护处理后发送至微控制器2，微控制器2通过相应的算法计算获得直流电机8的当前速度。
作为本发明一种较佳的具体实施例，门控制装置进一步包括两组过流保护模块5，来自于驱动模块6的母线电流信号通过过流保护模块5的采集输出至微控制器2。当母线电流信号超过设定值，由微控制器2适当降低PWM波的占空比或关断驱动模块6，或通过安全继电器7断开驱动单元3的对外输出。如附图2所示，过流保护模块5主要由一定精度的采样电阻及运放电路组成，用于实现直流电机8电枢电流（也即驱动单元3的母线电流）的采样，并由微控制器2通过相关算法进行计算，实现对电枢电流的监控，当电流超过一定值时，为保护IPM芯片及直流电机8，微控制器2适当降低PWM波的占空比或通过控制信号不使能IPM芯片或使安全继电器7断开。其中，CURR_0为来自于驱动模块6的母线电流信号输入端，CURR_0′′为连接至微控制器2的信号输出端。
作为本发明一种较佳的具体实施例，驱动单元3的驱动模块6进一步包括电容，利用直流电机8自身的电感，可以通过适当提高PWM波的频率，降低电机驱动电路对电感的需求，实现直流电机驱动电路的统一。
一种兼容屏蔽门和安全门的门控制系统的具体实施例，包括：如上所述的门控制装置、中央接口盘9，以及与门控制装置相连的一路直流电机8或门头锁或备份端，以及与门控制装置相连的另一路直流电机8。门控制装置设置在门控单元1中。
作为本发明一种较佳的具体实施例，当门控制系统应用于屏蔽门控制或安全门控制时，相应的控制程序（Bootloader程序）事先通过仿真器烧录入微控制器2，或在线通过CAN总线由中央接口盘9发送至微控制器2进行固件更新，同时在线对门控制装置控制直流电机8或门头锁的相应参数进行修改。三相桥式电路上、下管的开关频率通过修改控制程序中的PWM波参数进行设置。
如附图7所示，微控制器2进一步包括控制模块10、通信模块11、初始化模块12和固件更新模块13。控制模块10通过通信模块11与中央接口盘9相连，初始化模块12和固件更新模块13分别与控制模块10相连。初始化模块12实现所述控制程序的初始化，中央接口盘9依次通过通信模块11、控制模块10对固件更新模块13进行固件更新操作。
一种兼容屏蔽门和安全门的门控制方法的具体实施例，门控制系统包括门控制装置、一路直流电机8、另一路直流电机8或门头锁或备份端，门控制装置进一步包括微控制器2和驱动单元3，驱动单元3进一步包括驱动模块6，门控制方法包括以下步骤：
S100：微控制器2通过驱动单元3的其中一组驱动模块6控制直流电机8，微控制器2还通过驱动单元3的另外一组驱动模块6控制另一路直流电机8或门头锁，以实现对屏蔽门和安全门的兼容；微控制器2向驱动模块6输出PWM波，通过驱动模块6驱动直流电机8完成包括正转、反转、加速、减速、匀速在内的动作，或驱动门头锁完成开闭动作；当门控制装置应用于安全门时，两路直流电机8的动作步调一致。
门控制系统还进一步包括中央接口盘9，门控制装置进一步包括速度输入模块4和过流保护模块5，驱动单元3进一步包括安全继电器7，门控制方法还包括以下步骤：
S101：来自于直流电机8的转速信号通过速度输入模块4输出至微控制器2，微控制器2通过转速信号计算获取当前直流电机8的转速，以实现直流电机8的转速控制；
S102：来自于驱动模块6的母线电流信号通过过流保护模块5进行采集，并输出至微控制器2，当母线电流信号超过设定值，由微控制器2适当降低PWM波的占空比或关断控制驱动模块6，或通过安全继电器7断开驱动单元3的对外输出。
步骤S102进一步包括：
当采用手动方式推拉与门控制装置相连的屏蔽门或安全门时，驱动模块6与直流电机8之间的连接断开，屏蔽门或安全门的运动阻力降低，便于手动将安全门或屏蔽门打开或关闭。
作为本发明一种较佳的具体实施例，步骤S100进一步包括：
当门控制装置应用于安全门控制时，微控制器2输出两组三相共六路PWM波，控制两组驱动模块6中的三相桥式电路上、下管的通断实现两路直流电机8按照设定的速度曲线执行动作。
当门控制装置应用于屏蔽门控制时，微控制器2输出三相PWM波，控制一组驱动模块6中的三相桥式电路上、下管的通断实现一路直流电机8按照设定的速度曲线执行动作，另一组驱动模块6用于控制门头锁或用于备份。
作为本发明一种较佳的具体实施例，门控制方法还包括以下步骤：
当门控制系统应用于屏蔽门控制或安全门控制时，事先通过仿真器将相应的控制程序烧录入微控制器2，或在线通过CAN总线由中央接口盘9发送至微控制器2进行固件更新，同时在线对门控制装置控制直流电机8或门头锁的相应参数进行修改，三相桥式电路上、下管的开关频率通过修改控制程序中的PWM波参数进行设置。
采用本发明具体实施例描述的兼容屏蔽门和安全门的门控制装置、系统及其方法的技术方案，能够达到以下技术效果：
（1）本发明实现了门控单元兼容控制一个电机或两个电机，门控单元的区别控制对象可以通过软件进行设置，提高了门控单元的适用性；
（2）本发明应用于安全门系统时，一个门控单元控制两个门机，减小了安装空间的要求，通过软件控制开关电路上、下管的开关频率，简化了设计、节约了成本；
（3）本发明在安全门系统中，DCU内一个微控制器同时控制两个门机的驱动电路，且两个门机的速度、电流、相对位移及相关传感器或开关信号都反馈至该微控制器中，微控制器在驱动电机过程中可将两个电机的相对速度、相对位置、电流实时进行对比，并进行相应的补偿操作，提高了电机步调的一致性，而两扇门到位后亦增加了让门相互挤压的力，在保证中间门缝满足要求的同时，进一步保证了门锁的顺利落下并锁紧，提高了系统安全性；
（4）本发明中加入了过流保护模块，驱动模块自带过压、过热等检测电路及相关保护电路，有效保护了驱动模块和直流电机，提高了系统的安全性、可靠性；同时，在安全门系统中，因为每个单元门只需安装一个门控单元，所以提高了产品的安装和维护效率；
（5）本发明通过驱动模块中的电容和直流电机自身的电感，可以适当提高PWM波的频率，降低电机驱动电路对电感的需求，实现直流电机驱动电路的统一。
专业人员还可以进一步意识到，结合本发明中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、各种可编程逻辑器件、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或本技术领域内所公知的任意其他形式的存储介质中。执行软件模块的处理器可以是中央处理器（CPU）、嵌入式处理器、微控制器（MCU）、数字信号处理器（DSP）、单片机、片上系统（SOC）、可编程逻辑器件，以及本技术领域内所公知的任意其他形式的具有控制、处理功能的器件。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明的精神实质和技术方案的情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同替换、等效变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。