一种电子白板轨迹跟踪方法和装置技术领域
本发明涉及电子白板技术领域，具体涉及一种电子白板轨迹跟踪方
法和装置。
背景技术
交互式电子白板是一种先进的教育或会议辅助人机交互设备，它可
以配合投影机、电脑等工具，实现无尘书写、随意书写、远程交流等功
能。从结构外形看有正投式、背投式、以及书写板等多种形态；从硬件
原理上来说，交互式电子白板融合了大屏幕投影技术、精确定位的测试
技术等。现阶段的国际或国内市场上，有多种技术可以实现电子白板精
确定位，具有代表性的是红外线、电磁感应、电容、超声波、CCD等技
术，每种技术都有不同的特点和优势，在市场上占有一定的份额。
电子白板的轨迹跟踪过程就是将触摸点坐标适配到相应的轨迹上
并加以显示，轨迹跟踪的准确度直接影响到白板书写效果。现有技术的
轨迹跟踪方法由于不够精确，经常会出现断点、轨迹交叉甚至无法区分
轨迹路线。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种电
子白板轨迹跟踪方法和装置，克服现有技术的电子白板轨迹跟踪方法不
够精确，经常会出现断点、轨迹交叉甚至无法区分轨迹路线的缺陷。
本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案为：
一种电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标
的距离并确定所述距离中的距离最小值；
A3、设定距离阈值；
A4、比较所述距离最小值和所述距离阈值，如果所述距离最小值大
于所述距离阈值，则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标
为新轨迹曲线的起点，否则设定所述距离最小值对应的所述采
样坐标为所述距离最小值对应的所述曲线坐标所在的所述轨
迹曲线的新曲线坐标。
根据本发明的实施例，包括步骤A5：如果所述轨迹曲线没有匹配到
新的曲线坐标，则放弃对所述轨迹曲线的追踪。
一种电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标
确定的向量与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻
曲线坐标确定的向量之间的夹角，确定所述夹角中的角度最小
值；
A3、设定夹角阈值；
A4、比较所述角度最小值和所述夹角阈值，如果所述角度最小值大
于所述夹角阈值，则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标
为新轨迹曲线的起点，否则设定所述角度最小值对应的所述采
样坐标为所述角度最小值对应的所述曲线坐标所在的所述轨
迹曲线的新曲线坐标。
根据本发明的实施例，包括步骤A5：如果所述轨迹曲线没有匹配到
新的曲线坐标，则放弃对所述轨迹曲线的追踪。
一种电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标
的距离并确定所述距离中的距离最小值，计算所述距离最小值
对应的所述轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的向量与所述轨
迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量之间
的夹角；
A3、设定夹角阈值；
A4、比较所述夹角和所述夹角阈值，如果所述夹角大于所述夹角阈
值，则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为新轨迹曲线
的起点，否则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为所述
距离最小值对应的所述曲线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲
线坐标。
根据本发明的实施例，包括步骤A5：如果所述轨迹曲线没有匹配到
新的曲线坐标，则放弃对所述轨迹曲线的追踪。
一种电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标
确定的向量与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻
曲线坐标确定的向量之间的夹角，确定所述夹角中的角度最小
值，计算所述角度最小值对应的所述采样坐标与所述轨迹曲线
最后一点曲线坐标的距离；
A3、设定距离阈值；
A4、比较所述距离和所述距离阈值，如果所述距离大于所述距离阈
值，则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标为新轨迹曲线
的起点，否则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标为所述
角度最小值对应的所述曲线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲
线坐标。
根据本发明的实施例，包括步骤A5：如果所述轨迹曲线没有匹配到
新的曲线坐标，则放弃对所述轨迹曲线的追踪。
一种电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标
的距离并确定所述距离中的距离最小值，计算所述距离最小值
对应的所述轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的向量与所述轨
迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量之间
的夹角；
A3、设定距离阈值和夹角阈值；
A4、比较所述距离最小值和所述距离阈值，如果所述距离最小值大
于所述距离阈值，则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标
为新轨迹曲线的起点，否则进一步比较所述夹角和所述夹角阈
值，如果所述夹角大于所述夹角阈值，则设定所述距离最小值
对应的所述采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定所述距离
最小值对应的所述采样坐标为所述距离最小值对应的所述曲
线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
根据本发明的实施例，包括步骤A5：如果所述轨迹曲线没有匹配到
新的曲线坐标，则放弃对所述轨迹曲线的追踪。
一种电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标
确定的向量与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻
曲线坐标确定的向量之间的夹角，确定所述夹角中的角度最小
值，计算所述角度最小值对应的采样坐标与所述角度最小值对
应的所述轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离；
A3、设定夹角阈值和距离阈值；
A4、比较所述角度最小值和所述夹角阈值，如果所述角度最小值大
于所述夹角阈值，则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标
为新轨迹曲线的起点，否则进一步比较所述距离和所述距离阈
值，如果所述距离大于所述距离阈值，则设定所述角度最小值
对应的所述采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定所述角度
最小值对应的所述采样坐标为所述角度最小值对应的所述曲
线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
根据本发明的实施例，包括步骤A5：如果所述轨迹曲线没有匹配到
新的曲线坐标，则放弃对所述轨迹曲线的追踪。
一种电子白板轨迹跟踪装置，包括依次连接的计算模块和比较模
块，所述计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记，依次
计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离并确
定所述距离中的距离最小值，所述比较模块用于设定距离阈值，比较所
述距离最小值和所述距离阈值，如果所述距离最小值大于所述距离阈
值，则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为新轨迹曲线的起点，
否则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为所述距离最小值对应
的所述曲线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
一种电子白板轨迹跟踪装置，包括依次连接的计算模块和比较模
块，所述计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记，依次
计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的向量
与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量
之间的夹角，确定所述夹角中的角度最小值，所述比较模块用于设定夹
角阈值，比较所述角度最小值和所述夹角阈值，如果所述角度最小值大
于所述夹角阈值，则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标为新轨迹
曲线的起点，否则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标为所述角度
最小值对应的所述曲线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
一种电子白板轨迹跟踪装置，包括依次连接的计算模块和比较模
块，所述计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记，依次
计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离并确
定所述距离中的距离最小值，计算所述距离最小值对应的所述轨迹曲线
最后一点曲线坐标确定的向量与所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其
相邻曲线坐标确定的向量之间的夹角，所述比较模块用于设定夹角阈
值，比较所述夹角和所述夹角阈值，如果所述夹角大于所述夹角阈值，
则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则
设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为所述距离最小值对应的所
述曲线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
一种电子白板轨迹跟踪装置，包括依次连接的计算模块和比较模
块，所述计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记，依次
计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的向量
与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量
之间的夹角，确定所述夹角中的角度最小值，计算所述角度最小值对应
的所述采样坐标与所述轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离，所述比较模
块用于设定距离阈值，比较所述距离和所述距离阈值，如果所述距离大
于所述距离阈值，则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标为新轨迹
曲线的起点，否则设定所述角度最小值对应的所述采样坐标为所述角度
最小值对应的所述曲线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
一种电子白板轨迹跟踪装置，包括依次连接的计算模块和比较模
块，所述计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记，依次
计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离并确
定所述距离中的距离最小值，计算所述距离最小值对应的所述轨迹曲线
最后一点曲线坐标确定的向量与所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其
相邻曲线坐标确定的向量之间的夹角，所述比较模块用于设定距离阈值
和夹角阈值，比较所述距离最小值和所述距离阈值，如果所述距离最小
值大于所述距离阈值，则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为新
轨迹曲线的起点，否则进一步比较所述夹角和所述夹角阈值，如果所述
夹角大于所述夹角阈值，则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为
新轨迹曲线的起点，否则设定所述距离最小值对应的所述采样坐标为所
述距离最小值对应的所述曲线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
一种电子白板轨迹跟踪装置，包括依次连接的计算模块和比较模
块，所述计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记，依次
计算每个采样坐标与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的向量
与每条所述轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量
之间的夹角，确定所述夹角中的角度最小值，计算所述角度最小值对应
的采样坐标与所述角度最小值对应的所述轨迹曲线最后一点曲线坐标
的距离，所述比较模块用于设定夹角阈值和距离阈值，比较所述角度最
小值和所述夹角阈值，如果所述角度最小值大于所述夹角阈值，则设定
所述角度最小值对应的所述采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则进一步
比较所述距离和所述距离阈值，如果所述距离大于所述距离阈值，则设
定所述角度最小值对应的所述采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定
所述角度最小值对应的所述采样坐标为所述角度最小值对应的所述曲
线坐标所在的所述轨迹曲线的新曲线坐标。
实施本发明的技术方案，具有以下有益效果：本发明在电子白板触
摸轨迹跟踪过程中设置距离阈值和夹角阈值对计算的距离和向量夹角
进行进一步判断，可以更加精确地将采样坐标匹配到轨迹曲线上，避免
了断点、轨迹交叉等跟踪错误。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和
实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说
明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：
图1为本发明电子白板轨迹跟踪方法计算过程示意图；
图2为本发明电子白板轨迹跟踪方法实施例流程图；
图3为本发明电子白板轨迹跟踪方法另一实施例流程图；
图4为本发明电子白板轨迹跟踪装置示意图。
具体实施方式
电子白板是底层设备，所以电子白板要做的就是在有触控操作的时
候，将同一时刻所有的触控点做匹配，按照“就近、夹角小”两大原则确
定轨迹，标上所属轨迹的ID，然后打包发送给PC进行轨迹显示。
1、就近原则：所谓就近原则就是待匹配的触控点坐标(x,y)与轨迹中
最后一个点的坐标(X,Y)之间的距离要短，即D＝(x-X)*(x-X)+
(y-Y)*(y-Y)，D要足够小，至于小多少，按照实际的操作，定一个阀
值V，D只有小于V才可认为可能是轨迹新的点，否则弃之。
2、夹角小原则：所谓夹角小原则就是待匹配的触控点与轨迹最后
一个点组成的向量V1，轨迹最后一个点与轨迹倒数第二个点组成的向量
V2，两个向量之间的夹角θ要小，同样可定义一个阀值θ1，小于认为是
轨迹新的点，大于弃之。
如图1所示，实线连接的123三个点是有效轨迹，虚线连接的点4
是待匹配触控点，由点43组成向量V1，由点32组成向量V2，V1、V2
算夹角θ，夹角θ要求小，43算距离D，距离D满足就近，两者同时满足
小于阀值，则认为匹配成功。
下面就本发明的不同实施方式列出技术方案：
实施例1
本发明的电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标的距
离并确定距离中的距离最小值；
A3、设定距离阈值；
A4、比较距离最小值和距离阈值，如果距离最小值大于距离阈值，
则设定距离最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则
设定距离最小值对应的采样坐标为距离最小值对应的曲线坐
标所在的轨迹曲线的新曲线坐标。
进一步包括步骤A5：如果轨迹曲线没有匹配到新的曲线坐标，则放
弃对轨迹曲线的追踪。
实施例2
本发明的电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标确定
的向量与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标
确定的向量之间的夹角，确定夹角中的角度最小值；
A3、设定夹角阈值；
A4、比较角度最小值和夹角阈值，如果角度最小值大于夹角阈值，
则设定角度最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则
设定角度最小值对应的采样坐标为角度最小值对应的曲线坐
标所在的轨迹曲线的新曲线坐标。
进一步包括步骤A5：如果轨迹曲线没有匹配到新的曲线坐标，则放
弃对轨迹曲线的追踪。
实施例3
本发明的电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标的距
离并确定距离中的距离最小值，计算距离最小值对应的轨迹曲
线最后一点曲线坐标确定的向量与轨迹曲线最后一点曲线坐
标与其相邻曲线坐标确定的向量之间的夹角；
A3、设定夹角阈值；
A4、比较夹角和夹角阈值，如果夹角大于夹角阈值，则设定距离最
小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定距离最小
值对应的采样坐标为距离最小值对应的曲线坐标所在的轨迹
曲线的新曲线坐标。
进一步包括步骤A5：如果轨迹曲线没有匹配到新的曲线坐标，则放
弃对轨迹曲线的追踪。
实施例4
本发明的电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标确定
的向量与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标
确定的向量之间的夹角，确定夹角中的角度最小值，计算角度
最小值对应的采样坐标与轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离；
A3、设定距离阈值；
A4、比较距离和距离阈值，如果距离大于距离阈值，则设定角度最
小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定角度最小
值对应的采样坐标为角度最小值对应的曲线坐标所在的轨迹
曲线的新曲线坐标。
进一步包括步骤A5：如果轨迹曲线没有匹配到新的曲线坐标，则放
弃对轨迹曲线的追踪。
实施例5
如图2所示，本发明的电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标的距
离并确定距离中的距离最小值，计算距离最小值对应的轨迹曲
线最后一点曲线坐标确定的向量与轨迹曲线最后一点曲线坐
标与其相邻曲线坐标确定的向量之间的夹角；
A3、设定距离阈值和夹角阈值；
A4、比较距离最小值和距离阈值，如果距离最小值大于距离阈值，
则设定距离最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则
进一步比较夹角和夹角阈值，如果夹角大于夹角阈值，则设定
距离最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定距
离最小值对应的采样坐标为距离最小值对应的曲线坐标所在
的轨迹曲线的新曲线坐标。
进一步包括步骤A5：如果轨迹曲线没有匹配到新的曲线坐标，则放
弃对轨迹曲线的追踪。
实施例6
如图3所示，本发明的电子白板轨迹跟踪方法，包括步骤：
A1、对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标记；
A2、依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标确定
的向量与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标
确定的向量之间的夹角，确定夹角中的角度最小值，计算角度
最小值对应的采样坐标与角度最小值对应的轨迹曲线最后一
点曲线坐标的距离；
A3、设定夹角阈值和距离阈值；
A4、比较角度最小值和夹角阈值，如果角度最小值大于夹角阈值，
则设定角度最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则
进一步比较距离和距离阈值，如果距离大于距离阈值，则设定
角度最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定角
度最小值对应的采样坐标为角度最小值对应的曲线坐标所在
的轨迹曲线的新曲线坐标。
进一步包括步骤A5：如果轨迹曲线没有匹配到新的曲线坐标，则放
弃对轨迹曲线的追踪。
如图3所示，本发明电子白板轨迹跟踪装置，包括依次连接的计算
模块和比较模块，计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行标
记，依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离并
确定距离中的距离最小值，比较模块用于设定距离阈值，比较距离最小
值和距离阈值，如果距离最小值大于距离阈值，则设定距离最小值对应
的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定距离最小值对应的采样坐标
为距离最小值对应的曲线坐标所在的轨迹曲线的新曲线坐标。
本发明电子白板轨迹跟踪装置另一种实时方式，包括依次连接的计
算模块和比较模块，计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行
标记，依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的
向量与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量
之间的夹角，确定夹角中的角度最小值，比较模块用于设定夹角阈值，
比较角度最小值和夹角阈值，如果角度最小值大于夹角阈值，则设定角
度最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定角度最小值对
应的采样坐标为角度最小值对应的曲线坐标所在的轨迹曲线的新曲线
坐标。
本发明电子白板轨迹跟踪装置另一种实时方式，包括依次连接的计
算模块和比较模块，计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行
标记，依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离
并确定距离中的距离最小值，计算距离最小值对应的轨迹曲线最后一点
曲线坐标确定的向量与轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标
确定的向量之间的夹角，比较模块用于设定夹角阈值，比较夹角和夹角
阈值，如果夹角大于夹角阈值，则设定距离最小值对应的采样坐标为新
轨迹曲线的起点，否则设定距离最小值对应的采样坐标为距离最小值对
应的曲线坐标所在的轨迹曲线的新曲线坐标。
本发明电子白板轨迹跟踪装置另一种实时方式，包括依次连接的计
算模块和比较模块，计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行
标记，依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的
向量与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量
之间的夹角，确定夹角中的角度最小值，计算角度最小值对应的采样坐
标与轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离，比较模块用于设定距离阈值，
比较距离和距离阈值，如果距离大于距离阈值，则设定角度最小值对应
的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定角度最小值对应的采样坐标
为角度最小值对应的曲线坐标所在的轨迹曲线的新曲线坐标。
本发明电子白板轨迹跟踪装置另一种实时方式，包括依次连接的计
算模块和比较模块，计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行
标记，依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离
并确定距离中的距离最小值，计算距离最小值对应的轨迹曲线最后一点
曲线坐标确定的向量与轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标
确定的向量之间的夹角，比较模块用于设定距离阈值和夹角阈值，比较
距离最小值和距离阈值，如果距离最小值大于距离阈值，则设定距离最
小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则进一步比较夹角和夹角
阈值，如果夹角大于夹角阈值，则设定距离最小值对应的采样坐标为新
轨迹曲线的起点，否则设定距离最小值对应的采样坐标为距离最小值对
应的曲线坐标所在的轨迹曲线的新曲线坐标。
本发明电子白板轨迹跟踪装置另一种实时方式，包括依次连接的计
算模块和比较模块，计算模块用于对准备跟踪的至少一条轨迹曲线进行
标记，依次计算每个采样坐标与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标确定的
向量与每条轨迹曲线最后一点曲线坐标与其相邻曲线坐标确定的向量
之间的夹角，确定夹角中的角度最小值，计算角度最小值对应的采样坐
标与角度最小值对应的轨迹曲线最后一点曲线坐标的距离，比较模块用
于设定夹角阈值和距离阈值，比较角度最小值和夹角阈值，如果角度最
小值大于夹角阈值，则设定角度最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的
起点，否则进一步比较距离和距离阈值，如果距离大于距离阈值，则设
定角度最小值对应的采样坐标为新轨迹曲线的起点，否则设定角度最小
值对应的采样坐标为角度最小值对应的曲线坐标所在的轨迹曲线的新
曲线坐标。
本领域技术人员不脱离本发明的实质和精神，可以有多种变形方案
实现本发明，以上所述仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局
限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构
变化，均包含于本发明的权利范围之内。