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1、(10)申请公布号 CN 103714533 A (43)申请公布日 2014.04.09 CN 103714533 A (21)申请号 201310658205.4 (22)申请日 2013.12.09 G06T 7/00(2006.01) (71)申请人 广西科技大学 地址 545006 广西壮族自治区柳州市城中区 东环大道 268 号 (72)发明人 林川 周珍和 (74)专利代理机构 北京中恒高博知识产权代理 有限公司 11249 代理人 刘洪京 (54) 发明名称 一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法 (57) 摘要 本发明公开一种基于双目视觉的障碍物自动 检测的方法， 包括以下步。
2、骤 ： 接收来自两路双目 视觉摄像机的图像信息 ； 将接收到的所述图像信 息的相同的时间码对应的图像信息进行对比， 获 取视差图 ； 根据所述视差图获取视差图相关线， 得到障碍物的位置信息。本发明提出的方法可以 通过利用双目视觉模仿人的眼睛和人类立体感知 的过程， 对道路行驶的障碍物进行自动检测。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 (10)申请公布号 CN 103714533 A CN 103714533 A 1/1 页 2 1. 一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 其特征在。
3、于， 包括以下步骤 ： 接收来自两路双目视觉摄像机的图像信息 ； 将接收到的所述图像信息的相同的时间码对应的图像信息进行对比， 获取视差图 ； 根据所述视差图获取视差图相关线， 得到障碍物的位置信息。 2. 根据权利要求 1 所述的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 其特征在于， 所述图像信息包括 V- 视差图和 U- 视差图。 3. 根据权利要求 2 所述的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 其特征在于， 所述 U- 视差图先于所述 V- 视差图获得。 4. 根据权利要求 3 所述的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 其特征在于， 所述获取视差图相关线， 包括对 V- 视差。
4、图和 U- 视差图的相关线进行提取的步骤。 5. 根据权利要求 1 所述的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 其特征在于， 所述视差图相关线代表真实场景中的信息。 权 利 要 求 书 CN 103714533 A 2 1/3 页 3 一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法 技术领域 0001 本发明涉及一种障碍物自动检测的方法， 特别涉及一种基于双目视觉的障碍物自 动检测的方法。 0002 背景技术 0003 近年来， 随着我国加快道路运输基础设施的建设和社会经济的发展， 尤其是汽车 数量的增长， 道路网络容量不能满足交通量增长的需要， 特别是城市交通拥挤和堵塞很严 重， 导致道路交通事。
5、故持续上涨。 一方面， 要继续加强道网络基础设施的发展， 另一方面， 信 息技术的快速发展， 为道路交通问题提供更可靠经济的解决方案， 欧洲， 美国等其他发达国 家自20世纪80年代开始研究设计道路功能、 智能车辆和道路交通运输过程等方面， 形成交 通现代化的只能交通系统 （Intellingent Transportation System， 简称 ITS） ， ITS 的应用 可以大大提高道路能力， 道路交通事故也有所下降， 缓解交通压力， 并速进经济发展， 保证 人名群众的生命和财产的安全。 0004 目前， 障碍物检测作为国内外只能交通系统领域的研究热点， 实现车辆安全驾驶。 及时提醒。
6、司机车辆周围的危险， 可减少由于驾驶者的疏忽或疲劳印发的碰撞事故， 提高行 车安全。特别是自 1980 年以来， 公路上的交通事故逐年增加， 很多事故发展的原因与司机 的疲劳驾驶或超速存在直接的关系。 因此， 为了减少道路交通事故的发生， 大部分国家都实 行很多政策， 以减少驾驶员的疲劳现象的发生， 但实际的政策没有产生非常好的效果， 尤其 是还没有在本质上解决问题。因此， 减少交通事故发生势在必行。而在许多交通事故中， 更 多由认为因素造成的， 如驾驶员的违法驾驶， 长途驾驶的疲劳， 人体反应能力的限制， 仅靠 规范驾驶员的行为无法更加有限克服， 汽车安全辅助驾驶是解决这些问题的根本途径。 。
7、0005 双目视觉是计算机视觉的一个重要分支， 双目视觉可以模仿人的眼睛和人类立体 视觉感知的过程， 是计算机视觉研究的核心主题之一。近年来， 双目视觉技术在障碍物检 测、 工业自动化生产、 只能安防系统等领域得到了广泛的应用。 0006 发明人在研究的过程中发现， 采用双目视觉技术获取左右图像， 在对其进行极线 校正以及采用置信传播的立体匹配方法获取稠密视差图的基础上， 研究基于 U-V 视差图的 障碍物检测算法， 并针对先V-视差后U-视差的障碍物目标检测方法的缺点进行改进， 提出 了一种先 U- 视差后 U- 视差后 V- 视差障碍物目标检测方法， 首先通过视差图计算出 U- 视 差图，。
8、 采用双阀值的 U- 视差图一处视差图中的道路视差， 对一处道路视差后的视差图分别 计算 V- 视差图和 U- 视差图， 在 V- 视差图及 U- 视差图上分别提取障碍物相关线， 采用获取 到的相关线进行障碍物定位， 该方法具有更好的检测效果。 0007 发明内容 0008 本发明提供一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 它可以克服现有技术的 说 明 书 CN 103714533 A 3 2/3 页 4 不足， 可以利用双目视觉模仿人的眼睛和人类立体感知的过程， 对道路行驶的障碍物进行 自动检测。 0009 本发明实施例提供的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 包括以下步 骤 ： 接。
9、收来自两路双目视觉摄像机的图像信息 ； 将接收到的所述图像信息的相同的时间码对应的图像信息进行对比， 获取视差图 ； 根据所述视差图获取视差图相关线， 得到障碍物的位置信息。 0010 所述图像信息包括 V- 视差图和 U- 视差图。 0011 所述 U- 视差图先于所述 V- 视差图获得。 0012 所述获取视差图相关线， 包括对V-视差图和U-视差图的相关线进行提取的步骤。 0013 所述视差图相关线代表真实场景中的信息。 0014 采用双目视觉技术获取左右图像， 在对其进行极线校正以及采用置信传播的立 体匹配方法获取稠密视差图的基础上， 研究基于 U-V 视差图的障碍物检测算法， 并针对。
10、先 V-视差后U-视差的障碍物目标检测方法的缺点进行改进， 提出了一种先U-视差后U-视差 后 V- 视差障碍物目标检测方法， 首先通过视差图计算出 U- 视差图， 采用双阀值的 U- 视差 图一处视差图中的道路视差， 对一处道路视差后的视差图分别计算V-视差图和U-视差图， 在V-视差图及U-视差图上分别提取障碍物相关线， 采用获取到的相关线进行障碍物定位， 该方法具有更好的检测效果。 0015 本发明提供的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 通过利用双目视觉模 仿人的眼睛和人类立体感知的过程， 对道路行驶的障碍物进行自动检测。 0016 具体实施方式 0017 下面对本发明实施例的具。
11、体实施方式进行详细描述 ： 本发明实施例提供的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 包括以下步骤 ： S101、 接收来自两路双目视觉摄像机的图像信息 ； S102、 将接收到的所述图像信息的相同的时间码对应的图像信息进行对比， 获取视差 图 ； S103、 根据所述视差图获取视差图相关线， 得到障碍物的位置信息。 0018 S1011、 所述图像信息包括 V- 视差图和 U- 视差图。 0019 S1012、 所述 U- 视差图先于所述 V- 视差图获得。 0020 S1013、 所述获取视差图相关线， 包括对 V- 视差图和 U- 视差图的相关线进行提取 的步骤。 0021 S1014。
12、、 所述视差图相关线代表真实场景中的信息。 0022 采用双目视觉技术获取左右图像， 在对其进行极线校正以及采用置信传播的立 体匹配方法获取稠密视差图的基础上， 研究基于 U-V 视差图的障碍物检测算法， 并针对先 V-视差后U-视差的障碍物目标检测方法的缺点进行改进， 提出了一种先U-视差后U-视差 后 V- 视差障碍物目标检测方法， 首先通过视差图计算出 U- 视差图， 采用双阀植的 U- 视差 图一处视差图中的道路视差， 对一处道路视差后的视差图分别计算V-视差图和U-视差图， 说 明 书 CN 103714533 A 4 3/3 页 5 在V-视差图及U-视差图上分别提取障碍物相关线，。
13、 采用获取到的相关线进行障碍物定位， 该方法具有更好的检测效果。 0023 本发明提供的一种基于双目视觉的障碍物自动检测的方法， 通过利用双目视觉模 仿人的眼睛和人类立体感知的过程， 对道路行驶的障碍物进行自动检测。 0024 通过以上的实施方式的描述， 本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助 软件加必需的通用硬件平台的方式来实现， 当然也可以通过硬件， 但很多情况下前者是更 佳的实施方式。基于这样的理解， 本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的 部分可以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若 干指令用以使得一台计算机设备 （可以是个人计算机， 服务器， 或者网络设备等） 执行本发 明各个实施例所述的方法。 0025 以上公开的仅为本发明的几个具体实施例， 但是， 本发明并非局限于此， 任何本领 域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。 说 明 书 CN 103714533 A 5 。