植物移植装置技术领域
本发明涉及将苗床从植物托移植到栽培用托盘的植物移植装置。
背景技术
以往，已知有水栽秧苗的自动定植装置，其由下述单元构成，即：苗床搬运传送带，
进行间歇旋转及左右往返移动来输送苗床；定植板搬运传送带，并排设置于苗床搬运传送
带的下方并进行间歇旋转来输送定植板；数个输送开闭夹具，位于苗床搬运传送带的前端
部的上方，分别夹持苗床搬运传送带上的苗床的前端列放置的数个床片且进行切离，并向
前方输送；数个插入开闭夹具，位于数个输送开闭夹具的前方，夹持通过输送开闭夹具输送
来的床片且进行下降，并插入到定植板搬运传送带上的定植板的孔内来进行移栽；及与苗
床搬运传送带连结并使苗床搬运传送带以每个苗床的床片的宽度在左右方向上间歇地往
返移动的工作机构(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2000-4699号公报
发明内容
可是，在专利文献1的自动定植装置中，作为将苗床安装到自动定植装置的前工
序，需要将苗床从为了使苗床中播种的植物的种子发芽而盛有水的育苗容器中取出的工
序，但由于因苗床由海绵状的原材料等形成而较柔软，故难以使从育苗容器取出苗床的工
序自动化，从而需要由人的手来进行，因此作业负担较大，此外，存在有苗床容易被附着于
人体上的汗、杂菌污染这样的问题。
此外，还存在下述这样的问题，即，由于利用插入开闭夹具从上方抓住1块苗床并
对苗床进行搬运，因此在利用插入开闭夹具来抓住苗床时，可能会导致从苗床向旁边伸出
的植物的芽被插入开闭夹具损伤。
本发明是解决这些问题点的发明，所要解决的技术问题是提供一种植物移植装
置，以简单的构造且低成本实现迅速且稳定的移植，在防止植物损伤的同时，容易实现自动
化。
本发明为用于将苗床从植物托移植到具有在上下方向上贯通的托盘苗床保持部
的栽培用托盘的植物移植装置，所述植物托在水平方向上配置有多个在上下方向上贯通的
托苗床保持部，具备：用于保持所述植物托的托保持机构；托盘保持机构，用于在所述托保
持机构的托保持位置的下方对所述栽培用托盘进行保持；及下拉机构，用于将所述托苗床
保持部所保持的苗床朝向下方下拉，并插入到所述托盘苗床保持部内，由此解决前述的课
题。
根据本技术方案1所述的构成，通过采用将植物托所保持的苗床移植到栽培用托
盘内这样的构成，由于在将苗床安装于植物移植装置时，只要将保持有多个苗床的状态的
植物托安装到植物移植装置即可，因此不需要对柔软的苗床进行直接搬运，从而能够提高
苗床的搬运性。
由此，对于在将苗床安装于植物移植装置之前进行的将苗床从育苗容器取出的工
序来讲，由于只要将保持有多个苗床的状态的植物托从育苗容器取出即可，因此变得容易
自动化，此外，由于容易实现自动化，因此能够防止苗床被附着于人体上的汗、杂菌污染。
此外，由于不用从上方抓住柔软的苗床来对苗床进行输送，因此能够防止损伤从
苗床向上方伸出的植物。
此外，由于构成为通过将苗床下拉来插入到托盘苗床保持部内，因此即使在植物
的芽从苗床的上方伸出并向旁边扩展的情况下，也能够避免植物的芽被夹在托盘苗床保持
部和苗床之间，此外，通过使下拉机构的下拉部件与苗床的下侧接触，能够切实地避免损伤
从苗床的上方伸出的植物的芽或污染植物的芽。
根据本技术方案2所涉及的发明，通过下拉机构具有在上下方向上可移动的至少1
个下拉部件，且下拉部件具有把持苗床的把持部，从而即使在作为移植对象的苗床和与该
苗床邻接的苗床局部地连接，或下拉部件未与苗床正确地接触时等，也能够在苗床的下拉
时利用把持部来把持苗床，从而实现切实的苗床移植。此外，由于在构成为利用把持部来把
持苗床的一部分的情况下，仅通过使苗床的一部分压缩变形即可完成，而不会使苗床整体
变形，因此在能够实现稳定的移植作业的同时，还能够抑制渗入到苗床的水等液体漏出到
苗床外。
根据本技术方案3所述的构成，通过具备用于使植物托和栽培用托盘在水平方向
上相对地移动的移动机构，由于可以利用移动机构来调节托苗床保持部和托盘苗床保持部
的水平方向的位置关系，因此能够提高植物托及栽培用托盘的尺寸或托苗床保持部及托盘
苗床保持部的形成位置等植物托及栽培用托盘的设计自由度。
根据本技术方案4所述的构成，通过将纵向上的托苗床保持部间的第1间距及托盘
苗床保持部间的第2间距设定为满足nP1＝mP2(P1为第1间距，P2为第2间距，n为1以上的整
数，m为1以上的整数)的算式，由于可以在纵向上以1次的下拉动作来同时一起移植多个苗
床，因此能够实现迅速的移植。
根据本技术方案5所述的构成，通过将横向上的托苗床保持部间的第3间距及托盘
苗床保持部间的第4间距设定为满足oP3＝pP4(P3为第3间距，P4为第4间距，o为1以上的整
数，p为1以上的整数)的算式，由于可以在纵横方向上以1次的下拉动作来同时一起移植多
个苗床，因此能够实现迅速的移植。
根据本技术方案6所述的构成，通过设置用于载放植物托的托用工作台，从而能够
利用托用工作台来简单地保持植物托，同时通过以与多个托苗床保持部相同的配置形态在
托用工作台上形成多个导向孔，从而在下拉苗床时，能够切实地防止与移植对象的苗床邻
接的苗床随着移植对象的苗床而被下拉。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的植物移植装置的初期状态的立体图。
图2是表示使植物托向苗床下拉位置移动后的状态的立体图。
图3是植物移植装置的正视图。
图4是表示苗床的说明图。
图5是表示植物托的立体图。
图6是表示将植物托安装到苗床后的状态的立体图。
图7是植物托的俯视图及侧视图。
图8是表示栽培用托盘的立体图。
图9是栽培用托盘的俯视图及侧视图。
图10是表示托用工作台的立体图。
图11是表示在将爪部打开后的状态下的下拉部件的立体图。
图12是表示在将爪部关闭后的状态下的下拉部件的立体图。
图13是表示移植流程的说明图。
符号说明
100-植物移植装置；110-植物托；111-托苗床保持部；112-有孔板部；112a-上下贯
通孔；120-栽培用托盘；121-托盘苗床保持部；121a-上方锥部；130-托保持移动机构；131-
托用工作台；131a-有孔板部；131b-导向孔；131c-框部；132-横向直动调节器；133-纵向直
动调节器；140-托盘保持机构；141-托盘用工作台；141a-导向孔；150-下拉机构；151-支撑
部；152-下拉部件；152a-第1把持部件；152a’-第1爪部；152b-第2把持部件；152b’-第2爪
部；152c-基座部；152d-支撑台；152e-旋转驱动部；152f-进退驱动部；153-横向直动调节
器；154-纵向直动调节器；160-框架；B-苗床；S-植物的芽；P1-第1间距(纵向上的托苗床保
持部间的间距)；P2-第2间距(纵向上的托盘苗床保持部间的间距)；P3-第3间距(横向上的
托苗床保持部间的间距)；P4-第4间距(横向上的托盘苗床保持部间的间距)。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的一个实施方式的植物移植装置100进行说明。
如图1、图2所示，植物移植装置100为如下装置，即，具备植物托110、栽培用托盘
120、育苗容器(未图示)、托保持移动机构130、托盘保持机构140、下拉机构150、使植物托
110移动的搬运机构(未图示)、及对托保持移动机构130、托盘保持机构140、下拉机构150等
各部进行支撑的框架160，以将被植物托110保持的苗床B移植到比植物托110尺寸更大的栽
培用托盘120。
本实施方式的苗床B由聚氨酯等形成，如图4所示，其为将具有种苗收容部B2的多
个苗床B1纵横连结而成的垫状的苗床B，各苗床B1通过沿着苗床B的厚度方向延伸的连结部
B3而在各苗床B1的各边中央部上与邻接的苗床B1局部地连结。另外，苗床B1的具体的形式
不局限于上述内容，也可以是任意的形式。
植物托110为如下构成，由金属等具有强度的材料形成，如图5、图7所示，具有：有
孔板部112，具有多个上下贯通孔112a；及多个保持销113，被安装在有孔板部112的下面且
在上下方向上延伸，且如图6所示，通过将多个保持销113插入到苗床B的缝隙，来对苗床B进
行保持。多个保持销113在上下方向上进行观察时呈格子状配置，通过这些多个保持销113
及多个上下贯通孔112a而划定的空间作为在上下方向上贯通且可分别保持苗床B的多个托
苗床保持部111而发挥功能。
如图7所示，在上下方向上进行观察时，托苗床保持部111在纵向上以第1间距P1及
在横向上以第3间距P3呈矩形格子状配置。另外，本发明中所说的间距是指孔或者部件的中
心间的间距。
另外，只要是在水平方向上配置有多个在上下方向上贯通的托苗床保持部111，则
植物托110的具体的形态可以为任意。
栽培用托盘120由合成树脂等(主要是发泡聚苯乙烯)形成，如图8、图9所示，具有
在上下方向上贯通来对苗床B进行保持的多个圆孔状的托盘苗床保持部121。托盘苗床保持
部121在栽培用托盘120的上面侧具有从下方朝向上方扩径的上方锥部121a。
如图9所示，在上下方向上进行观察时，多个托盘苗床保持部121呈六角格子状配
置。在以多个托盘苗床保持部121之中在纵向上邻接的托盘苗床保持部121间的间距为第2
间距P2时，托苗床保持部111的第1间距P1及托盘苗床保持部121的第2间距P2被设定为满足
nP1＝mP2(n为1以上的整数，m为1以上的整数)的算式。由此，由于在纵向上可以以1次的下
拉动作来同时一起移植多个苗床B，因此能够实现迅速的移植。此外，第2间距P2比第1间距
P1更大。
此外，如图9所示，在以多个托盘苗床保持部121之中在横向上邻接的托盘苗床保
持部121间的间距为第4间距P4时，托苗床保持部111的第3间距P3及托盘苗床保持部121的
第4间距P4被设定为满足oP3＝pP4(o为1以上的整数，p为1以上的整数)的算式。由此，由于
在横向上可以以1次的下拉动作来同时一起移植多个苗床B，因此能够实现迅速的移植。此
外，第4间距P4比第3间距P3更大。
育苗容器(未图示)为如下容器，在内部盛有水，对保持有多个苗床B的状态的植物
托110进行收容，使在苗床B中播种的植物的种子发芽。该育苗容器(未图示)要求有水密性，
此外，也可以设置自动化用的把手等。
托保持移动机构130是在保持植物托110的同时使植物托110在纵横方向上移动的
装置。如图1、图2所示，托保持移动机构130具有对植物托110所保持的苗床B进行载放的托
用工作台131、使托用工作台131在横向上移动的横向直动调节器132、及使托用工作台131
在纵向上移动的纵向直动调节器133。
如此，由于通过设置使植物托110和栽培用托盘120在水平方向上相对地移动的移
动机构，可以利用移动机构来调节托苗床保持部111和托盘苗床保持部121的水平方向的位
置关系，因此能够提高植物托110及栽培用托盘120的尺寸、托苗床保持部111及托盘苗床保
持部121的形成位置等植物托110及栽培用托盘120的设计自由度。另外，针对托保持移动机
构130的具体的形态，不局限于上述内容，也可以是保持并使植物托110移动的机械臂等任
意的形态。
如图10所示，托用工作台131具有：有孔板部131a，具有在上下方向上贯通的多个
导向孔131b；及从有孔板部131a的四边立起的框部131c。导向孔131b以苗床B及下拉部件
152的把持部件152a、152b可通过的尺寸形成。多个导向孔131b以与植物托110的托苗床保
持部111相同数量及相同的配置形态设置。如此，本实施方式的托用工作台131还承担保持
植物托110的功能、及防止与移植对象的苗床B邻接的苗床B伴随着下拉动作随着移植对象
的苗床B而被下拉的连带防止功能。另外，也可以构成为利用横向直动调节器132、纵向直动
调节器133来直接保持植物托110，而无需设置托用工作台131。此外，虽然导向孔131b的形
状可以是矩形等任意的形状，但在形成为圆形的情况下，下拉的苗床B的动作稳定。
如图13所示，托盘保持机构140是在被托保持移动机构130保持的植物托110的下
方以固定状态对栽培用托盘120进行保持的机构，其具有对栽培用托盘120进行载放的托盘
用工作台141。托盘用工作台141被固定在框架160上。
如图13所示，托盘用工作台141具有在上下方向上贯通的多个导向孔141a。这些多
个导向孔141a以与多个托盘苗床保持部121相同数量配置，且在上下方向上进行观察时，以
与多个托盘苗床保持部121相同的配置形态配置。
下拉机构150是将托苗床保持部111所保持的苗床B朝向下方下拉并插入到托盘苗
床保持部121内的装置。
如图1～图3所示，下拉机构150具有支撑部151、被支撑部151支撑的多个下拉部件
152、使支撑部151在横向上移动的横向直动调节器153、使横向直动调节器153在纵向上移
动的纵向直动调节器154。多个下拉部件152以横向上排列成一列的状态被支撑部151支撑，
且在纵横方向上被横向直动调节器153及纵向直动调节器154可移动地支撑。
如图3、图11所示，下拉部件152具备构成把持苗床B的把持部的第1把持部件152a
及第2把持部件152b、具有支撑台152d及旋转驱动部152e的基座部152c、及由驱动基座部
152c使其可沿上下方向进退的直动调节器形成的进退驱动部152f，在利用旋转驱动部152e
以规定的旋转轴为中心使第1把持部件152a和第2把持部件152b相对地旋转，从而用形成于
第1把持部件152a上的第1爪部152a’和形成于第2把持部件152b上的第2爪部152b’来把持
苗床B的同时，通过利用进退驱动部152f在上下方向上对基座部152c等进行进退驱动，而在
上下方向上输送所把持的苗床B。
另外，虽然在本实施方式中，各下拉部件152被构成为分别独立地可动作(爪部的
开闭动作、向上下方向的进退驱动)，但在以全部的下拉部件152同时进行相同动作的方式
构成的情况下，也可以将前述的旋转驱动部152e、进退驱动部152f共同设置在多个下拉部
件152上。
此外，虽然在本实施方式中设置了多个下拉部件152，但下拉部件152设置1个以上
即可。
此外，在一列上配置有与横向上的托盘苗床保持部121的个数(9个)相同数量(9
个)的下拉部件152的情况下，不需要设置使支撑部151在横向上移动的横向直动调节器
153。
并且，在配置与多个托盘苗床保持部121相同数量的下拉部件152，且在上下方向
上观察时以与多个托盘苗床保持部121相同的配置形态配置的情况下，由于不需要使下拉
部件152在水平方向上移动，因此不需要设置横向直动调节器153及纵向直动调节器154。
搬运机构(未图示)是使植物托110移动至托用工作台131并安装到托用工作台131
的机构。针对搬运机构(未图示)的具体的形态，可以是具备把持爪或支撑臂的机构等任意
的形态。
接下来，基于图13对本实施方式中的苗床B的移植流程进行如下说明。
首先，在使下拉部件152移动到作为输送对象的苗床B的下方后，使下拉部件152朝
向上方移动，并通过下拉部件152的爪部152a’、152b’来把持苗床B。
接下来，在维持把持苗床B的状态下，使下拉部件152朝向下方移动，并将苗床B插
入到托盘苗床保持部121内。
接下来，解除爪部152a’、152b’对苗床B的把持，使下拉部件152朝向下方退避。
由于在如此得到的本实施方式的植物移植装置100上，通过使尺寸小的植物托110
进行移动，与使尺寸大的栽培用托盘120进行移动的情况相比较，容易确保移动空间，因此
能够实现省空间化。
此外，由于下拉机构150具有多个下拉部件152，可以以1次的下拉动作来同时一起
移植多个苗床B，因此能够以短时间来实现移植。
此外，通过设置使植物托110移动至托保持移动机构130的搬运机构(未图示)，能
够避免在向托保持移动机构130安装植物托110时人的手与植物托110直接接触，从而防止
苗床B被附着于人体上的汗、杂菌污染。
以上，虽然对本发明的实施方式进行了详述，但本发明不局限于上述实施方式，在
不脱离技术方案的范围所记述的本发明的前提下，可以进行各种各样的设计变更。
例如，虽然在上述的实施方式中，对以固定状态设置栽培用托盘并使植物托及下
拉机构在水平方向上移动的情况进行说明，但具体的实施方式不局限于此，例如也可以以
固定状态设置植物托并使栽培用托盘及下拉机构在水平方向上移动。
此外，虽然在上述的实施方式中，对下拉部件具有把持苗床的把持部(第1把持部
件、第2把持部件)的情况进行了说明，但也可以在下拉部件上设置与苗床卡合的卡合部，而
不在下拉部件上设置把持部。此外，在下拉部件上设置把持部时，把持部的具体形态不局限
于上述内容。