抓手防撞机构技术领域
本发明涉及生化分析设备技术领域，尤其是涉及一种抓手防撞机构。
背景技术
用于体外诊断的全自动化学发光免疫分析系统、生化分析仪、实验室流水线、核酸
等设备均包括拾取、转移物品用的抓手。抓手连接在机械臂端部，并与导向机构相连，可以
按照仪器指令沿指定方向运行相应的距离。当机械臂没有运行到指定位置或操作不当时，
容易造成抓手和周围物品发生碰撞，引起抓手、机械臂或其他机械零部件的损坏。申请号为
201410152240.3的中国专利公开了一种机械手防撞结构，依靠在固定板和摆动件之间设置
的定位结构和复位结构实现机械手的防撞功能。其结构复杂、装配误差较大，发生碰撞时，
仅允许较小行程的缓冲，当碰撞速度过快时，该机构不能阻止硬碰撞的发生。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种结构简单、反应灵敏、缓冲行程较大的抓手防
撞机构。
为实现上述目的，本发明可采取下述技术方案：
本发明所述的抓手防撞机构，包括设置有位置传感器的固定板，所述固定板通过导向
机构与带有抓手的移动板滑动相连，所述固定板和移动板之间设置有扭簧，所述扭簧与固
定板相连的第一固连点高于扭簧和移动板相连的第二固连点，所述位置传感器的感应片与
移动板固定相连。
本发明提供的抓手防撞机构，结构简单，方便装配，具有良好的防撞效果，具体如
下：
1）本发明结构简单，装配要求较低，方便生产装配，能节省装配工时和人力成本。
2）本发明碰撞缓冲行程较大，可应用在运行速度较快的抓手上，能避免因为控制
机反应时间过长能造成的碰撞。
3）本发明应用导向机构，运行更平稳，复位后的定位更精确。
4）本发明可在碰撞发生后将抓手受到的外力卸掉，免受较大外力的挤压，在受力
达到设定值后，外力可消失为零，能很好的保护抓手。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明所述的抓手防撞机构，包括设置有位置传感器1的固定板2，固
定板2通过导向机构3与带有抓手4的移动板5滑动相连。该导向机构3包括安装在固定板2上
的导槽，和安装在移动板5上的滑轨，两者相互配合，使抓手4和移动板5能够整体顺滑地上
下移动。除导槽和滑轨结构外，导向机构3还可采用其他常见形式。位置传感器1的感应片9
与移动板5固定相连。
固定板2和移动板5之间设置有扭簧6，扭簧6与固定板2相连的第一固连点7高于扭
簧6和移动板5相连的第二固连点8。因此，正常情况下，扭簧6对移运板5提供斜向下的弹力；
当抓手4向下运动受到碰撞时，即抓手4受到向上的外力作用，且受到的向上作用力大于扭
簧提供的向下弹力时，移动板5沿导向机构3带动抓手4和感应片9向上运行，扭簧6受力从而
发生变形；当移动板5向上运行一段距离后，扭簧6的第一固连点7和第二固连点8处于同一
水平面，扭簧6处于力平衡状态，即不再提供向下的作用力，也不提供向上的作用力；抓手4
继续受力，移动板5继续向上运行，当扭簧6的第二固连点8高于第一固连点7时，扭簧6力平
衡状态消失；此后，扭簧6提供斜向上的弹力，扭簧6推动移动板5上移，使抓手4快速向上弹
开；而当扭簧6的第二固连点8高于第一固连点7时，感应片9移出位置传感器1的感应点，位
置传感器1将信号反馈到控制中心，总线路被切断，机器停机。
本发明中导向机构3可根据实际需求选择垂直导向、倾斜导向、水平导向或弧形导
向等，扭簧6的第一固连点7和第二固连点8的设置位置随之变化，但都应满足以上防撞保护
要求。
本发明解决了机械臂运行过程中由于运行不到指定位置或者操作不当造成的碰
撞，避免因此造成的抓手、机械臂或者其它机械零部件的损坏。其防撞反馈机制在抓手发生
碰撞时能够快速反应，快速停机，有效避免无人看管而发生更加重大的损失。