一种两余度无线电高度表的监控表决方法技术领域
本发明涉及飞控系统总体设计领域，特别涉及一种两余度无线电高度表的监控表
决方法。
背景技术
目前，一些无人机单机配置两套无线电高度表，用于测量飞机相对地面或海面的
飞行高度，辅助无人机起飞着陆阶段的近地防撞和飞行轨迹控制。因此，需要一种较为合理
的高度表余度管理监控表决策略，从而使得飞机管理系统合理使用两余度高度表信号。
发明内容
本发明的目的是提供了一种两余度无线电高度表的监控表决方法，以解决了飞机
管理系统对两余度高度表的余度管理问题。
本发明的技术方案是：
一种两余度无线电高度表的监控表决方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、判断两个通道无线电高度表的状态；当两个均正常时，进行步骤二；当一
个正常，一个故障时，进行步骤二；当两个均故障时，进行步骤三；
步骤二、置无线电高度信息可用；并且，当两个所述两个通道无线电高度表均正常
时，进行步骤2.1；当一个所述通道无线电高度表正常，一个所述通道无线电高度表故障时，
进行步骤2.2；
步骤2.1、输出两个所述通道无线电高度表均值作为表决值；
步骤2.2、输出正常的所述通道无线电高度表均值作为表决值；
步骤三、置无线电高度信息可用，输出故障安全值作为表决值。
可选的，在所述步骤一，通过如下方法中的至少一种来判断所述通道无线电高度
表的状态：
当在一个预定时间段内总线没有刷新，则置所述通道无线电高度表故障；
当在一个预定时间段内总线校验核不正确，则置所述通道无线电高度表故障；
当在一个预定时间段内总线帧计数器不变化，则置所述通道无线电高度表故障。
可选的，在所述步骤一，通过如下方法来判断所述通道无线电高度表的状态：
当无线电高度表在一个预定时间段内周期自检测均故障，则置所述通道无线电高
度表故障。
可选的，在所述步骤一，通过如下方法来判断所述通道无线电高度表的状态：
当高度表未处于跟踪且正常测高状态，而俯仰角和横滚角都小于35度时，且持续
所述预定时间段，则置所述通道高度表故障。
可选的，在所述步骤一，通过如下方法来判断所述通道无线电高度表的状态：
当两余度高度表均自检测正常且均处于跟踪且正常测高状态且俯仰角和横滚角
都小于35度时，如果两余度高度表差值超差且超过时间门限，则置两余度通道无线电高度
表均故障。
可选的，所述预定时间段为200ms。
发明效果：
本发明的两余度无线电高度表的监控表决方法，综合考虑无线电高度信号特点和
使用限制，提出一种较为合理的高度表余度管理监控表决策略，从而合理使用高度表信号，
通用性强易于推广。
附图说明
图1是本发明两余度无线电高度表的监控表决方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中
的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类
似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明
一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用
于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人
员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下
面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、
“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所
示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护
范围的限制。
下面结合附图1对本发明两余度无线电高度表的监控表决方法做进一步详细说
明。
通常，余度管理系统(例如常用的计算机、单片机等)对高度表的监控时机如下：
余度管理在当接收到控制逻辑发出的下电指令后，不再对高度表进行监控，置高
度表正常，高度表信号不可用，且输出安全值；当接收到控制逻辑发出的无线电高度表上电
指令5秒后，开始对两余度无线电高度表进行正常监控表决。
高度表信号监控策略如下：
a、通讯故障：如果连续200ms总线没有刷新或者校验核不正确或帧计数器不变化
则置该通道无线电高度表故障；
b、周期自检测：当无线电高度表连续200ms周期自检测均故障，则置该通道无线电
高度表故障；
c、状态检测：当高度表正常且俯仰角和横滚角都小于35度时，如果高度表不处于
(跟踪且正常测高状态)且持续200ms，则置该通道高度表故障；
d、比较监控：当两余度高度表均自检测正常且均处于跟踪且正常测高状态且俯仰
角和横滚角都小于35度时，如果两余度高度表差值超差且超过时间门限，则置两余度高度
表均故障；
e、当(飞机俯仰角或横滚角大于35度)或(双余度高度表均故障)，置无线电高度信
息不可用。
高度表信号表决策略如下：
a、无线电高度信息不可用时，表决值输出故障安全值；
b、当无线电高度信息可用时：
1)当两个高度表均正常时，表决值输出两个高度表均值；
2)当只有一个高度表正常时，表决值输出该高度表值。
综上，本发明提供了一种两余度无线电高度的余度管理方法，具体包括如下步骤：
S101、判断两个通道无线电高度表的状态；当两个均正常时，进行S102；当一个正
常，一个故障时，S102；当两个均故障时，进行S103；
S102、置无线电高度信息可用；并且，当两个两个通道无线电高度表均正常时，进
行步骤2.1；当一个通道无线电高度表正常，一个通道无线电高度表故障时，进行步骤2.2；
步骤2.1、输出两个通道无线电高度表均值作为表决值；
步骤2.2、输出正常的通道无线电高度表均值作为表决值；
S103、置无线电高度信息可用，输出故障安全值作为表决值。
进一步，在上述S101中，通过如下方法中的至少一种来判断通道无线电高度表的
状态：
当在一个预定时间段内(优选为200ms)总线没有刷新，则置所述通道无线电高度
表故障；
当在一个预定时间段内总线校验核不正确，则置该通道无线电高度表故障；
当在一个预定时间段内总线帧计数器不变化，则置该通道无线电高度表故障。
进一步，在上述S101中，还可以通过如下方法来判断通道无线电高度表的状态：
当无线电高度表在一个预定时间段内周期自检测均故障，则置该通道无线电高度
表故障。
进一步，在上述S101中，还通过如下方法来判断通道无线电高度表的状态：
当高度表未处于跟踪且正常测高状态，而俯仰角和横滚角都小于35度时，且持续
预定时间段，则置该通道高度表故障。
进一步，在上述S101中，还通过如下方法来判断通道无线电高度表的状态：
当两余度高度表均自检测正常且均处于跟踪且正常测高状态且俯仰角和横滚角
都小于35度时，如果两余度高度表差值超差且超过时间门限，则置两余度通道无线电高度
表均故障。
本发明的两余度无线电高度表的监控表决方法，综合考虑无线电高度信号特点和
使用限制，提出一种较为合理的高度表余度管理监控表决策略，从而合理使用高度表信号，
通用性强易于推广。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何
熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应
涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为
准。