电子罗盘.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 102197277 A (43)申请公布日 2011.09.21 CN 102197277 A *CN102197277A* (21)申请号 200980141990.8 (22)申请日 2009.08.25 102008042989.9 2008.10.21 DE G01C 17/38(2006.01) (71)申请人 罗伯特博世有限公司 地址 德国斯图加特 (72)发明人 F本尼尼 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人 曾立 (54) 发明名称 电子罗盘 (57) 摘要 一种用于确定电子罗盘的零点偏移 (Hx0， Hy0) 的方法， 。

2、包括以下步骤 ： 借助于三轴磁传感 器求得所述电子罗盘的第一坐标系中的第一磁场 强度 ； 由所述第一磁场强度计算平行于地球表面 的第二坐标系 (x， y) 中的经倾斜补偿的第二磁场 强度(200) ； 使试探函数(210)匹配于经倾斜补偿 的第二磁场强度 (200) ； 由所述经匹配的试探函 数(210)确定出零点偏移(Hx0， Hy0)。 一种用于操 作所述电子罗盘的方法， 包括以下步骤 ： 由借助 磁传感器测量到的第一磁场强度计算第二坐标系 (x， y) 中的经倾斜补偿的第二磁场强度 (Hx， Hy) ； 通过从经倾斜补偿的第二磁场强度 (Hx， Hy) 中减 去借助于以上所述的方法确定的。

3、零点偏移 (Hx0， Hy0) 计算经零点校正的第三磁场强度 (Bx， By) ； 以及计算所述第二坐标系 (x， y) 的轴 (x) 相对于 南北方向偏移的方位角。 (30)优先权数据 (85)PCT申请进入国家阶段日 2011.04.21 (86)PCT申请的申请数据 PCT/EP2009/060927 2009.08.25 (87)PCT申请的公布数据 WO2010/046158 DE 2010.04.29 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 5 页 CN 102197285 A1/2 页 2 1.。

4、 用于确定电子罗盘 (100) 的零点偏移 (Hx0， Hy0) 的方法， 所述方法具有以下步骤 ： 借助于三轴磁传感器 (110) 求得所述电子罗盘 (100) 的第一坐标系 (KS ) 中的多个 第一磁场强度 (Mx， My， Mz ) ； 由所述多个第一磁场强度 (Mx， My， Mz ) 计算平行于地球表面 (900) 的第二坐标 系 (KS) 中的多个经倾斜补偿的第二磁场强度 (Hx， Hy) ； 使试探函数 (210) 匹配于所述多个经倾斜补偿的第二磁场强度 (Hx， Hy) ； 由经匹配的所述试探函数 (210) 确定出零点偏移 (Hx0， Hy0)。 2. 根据权利要求 1 所。

5、述的方法， 其中， 为了计算所述多个经倾斜补偿的第二磁场强度 (Hx， Hy)， 对于每个第一磁场强度 (Mx， My， Mz ) 执行以下步骤 ： 确定所述第一坐标系 (KS ) 关于所述第二坐标系 (KS) 的横向倾角 () 和俯仰角 由所述第一磁场强度 (Mx， My， Mz )、 所述横向倾角 () 和所述俯仰角计算 所述经倾斜补偿的第二磁场强度 (Hx， Hy)。 3. 根据权利要求 2 所述的方法， 其中， 根据以下公式进行所述经倾斜补偿的第二磁场 强度 (Hx， Hy) 的计算 ： Hy My cos()+Mz sin(). 4. 根据权利要求 2 或 3 中任一项所述的方法， 。

6、其中， 为了确定所述倾角 () 和所述俯 仰角执行以下步骤 ： 借助于三轴加速度传感器 (120) 求得所述第一坐标系 (KS ) 中的加速度值 (ax， ay， az ) ； 计算所述第一坐标系 (KS ) 关于所述第二坐标系 (KS) 的所述横向倾角 () 和所述 俯仰角 5. 根据权利要求 4 所述的方法， 其中， 根据以下公式计算所述横向倾角 () 和俯仰角 1/tan(ay /sqrt(ax ax +az az ) ； 6. 根据权利要求 4 或 5 中任一项所述的方法， 其中， 在进一步处理之前， 借助于低通滤 波器对所求得的加速度值 (ax， ay， az ) 进行滤波。 7. 。

7、根据以上权利要求中任一项所述的方法， 其中， 使用圆函数作为所述试探函数 (210)。 8. 根据以上权利要求中任一项所述的方法， 其中， 在记录所述多个第一磁场强度 (Mx， My， Mz ) 期间， 使所述电子罗盘 (100) 运动， 例如使所述电子罗盘 (100) 摆动。 9. 用于操作电子罗盘 (100) 的方法， 所述方法具有以下步骤 ： 根据权利要求 1 到 8 中任一项所述的方法确定所述电子罗盘 (100) 的零点偏移 (Hx0， Hy0) ； 借助于三轴磁传感器 (110) 求得所述电子罗盘 (100) 的第一坐标系 (KS ) 中的第一 磁场强度 (Mx， My， Mz ) 。

8、； 权 利 要 求 书 CN 102197277 A CN 102197285 A2/2 页 3 由所述第一磁场强度 (Mx， My， Mz ) 计算平行于地球表面 (900) 的第二坐标系 (KS) 中的经倾斜补偿的第二磁场强度 (Hx， Hy) ； 通过从所述经倾斜补偿的第二磁场强度(Hx， Hy)中减去所述零点偏移(Hx0， Hy0)计算 经零点校正的第三磁场强度 (Bx， By) ； 计算所述第二坐标系 (KS) 的轴 (x) 相对于南北方向偏移的方位角 ()。 10. 根据权利要求 9 所述的方法， 其中， 根据以下公式下式由所述第三磁场强度 (Bx， By) 计算所述方位角 () 。

9、： arctan(By/Bx). 11. 电子罗盘 (100)， 具有三轴磁传感器 (110) 和三轴加速度传感器 (120)， 其中， 所述电子罗盘 (100) 被构造用于执行根据权利要求 1 到 8 中任一项所述的用于 确定零点偏移 (Hx0， Hy0) 的方法。 12. 根据权利要求 11 所述的电子罗盘 (100)， 其中， 所述电子罗盘 (100) 被构造用于执 行根据权利要求 9 或 10 中任一项所述的方法。 13.根据权利要求11或12中任一项所述的电子罗盘(100)， 其中， 所述磁传感器(110) 包括至少一个 GMR 传感器。 14. 根据权利要求 11 到 13 中任一。

10、项所述的电子罗盘， 其中， 所述加速度传感器 (120) 包括至少一个微机械的加速度传感器。 权 利 要 求 书 CN 102197277 A CN 102197285 A1/5 页 4 电子罗盘 技术领域 0001 本发明涉及一种用于确定电子罗盘的零点偏移的方法、 一种用于操作电子罗盘的 方法以及一种电子罗盘。 背景技术 0002 磁传感器可以用于测量地磁场并且由此适合用在电子罗盘中。 因为地磁场平行于 地球表面， 所以需要可以沿着至少两个彼此垂直的轴求得地磁场的磁传感器。在这种情形 中， 必须保持电子罗盘平行于地球表面。 在使用三轴磁传感器的情况下， 可以计算出电子罗 盘相对于地球表面的倾。

11、斜度。 0003 因为地磁场的强度在仅仅几十 T 的范围内， 所以需要非常灵敏的磁传感器， 这 些磁传感器易受干扰场影响。 这样的干扰场例如可以由邻近的电导线或者铁磁材料导致并 且引起附加的、 与地磁场叠加的磁场分量。这在分析处理测量到的信号时导致误差并且由 此导致方位的错误确定。 0004 由文献US 2007/0276625 A1公开了一种具有三轴磁传感器的电子罗盘， 所述电子 罗盘能够实现零点偏移的自动校正。为此， 电子罗盘在所述电子罗盘的不同定向时采集测 量到的磁场强度并且将这些磁场强度的空间分量绘制在三维笛卡尔坐标系中。随后， 尝试 在三维坐标系中通过球形包络来逼近测量值的分布。 由。

12、球形包络的中心与坐标系原点的偏 移推断出电子罗盘由干扰导致的零点偏移。因为直接处理三维磁传感器数据， 所以需要复 杂并且容易出错的算法。 发明内容 0005 本发明的任务在于， 说明一种用于确定电子罗盘的零点偏移的改进方法。所述任 务通过根据权利要求 1 所述的方法解决。本发明的另一任务在于， 说明一种用于操作电子 罗盘的改进方法。所述任务通过根据权利要求 9 所述的方法解决。此外， 本发明的任务还 在于， 提供一种改进的电子罗盘。所述任务通过根据权利要求 11 所述的电子罗盘解决。在 从属权利要求中说明优选的扩展方案。 0006 根据本发明的用于确定电子罗盘的零点偏移的方法包括以下步骤 ： 。

13、借助于三轴磁 传感器求得电子罗盘的第一坐标系中的多个第一磁场强度 ； 由所述多个第一磁场强度计算 平行于地球表面的第二坐标系中的多个经倾斜补偿的第二磁场强度 ； 使试探函数匹配于所 述多个经倾斜补偿的第二磁场强度 ； 以及由经匹配的试探函数确定零点偏移。 有利地， 通过 所述方法使零点偏移的确定从三维问题简化成二维问题。这简化了试探函数的匹配。有利 地， 第二磁场强度已经是经倾斜补偿的， 这简化了零点偏移的确定。 0007 优选地， 为了计算所述多个经倾斜补偿的第二磁场强度， 对于每个第一磁场强度 执行以下步骤 ： 确定第一坐标系关于第二坐标系的横向倾角和俯仰角， 以及由第一磁场强 度、 横向。

14、倾角和俯仰角计算经倾斜补偿的第二磁场强度。 0008 根据所述方法的一个扩展方案， 为了确定横向倾角和俯仰角执行以下步骤 ： 借助 说 明 书 CN 102197277 A CN 102197285 A2/5 页 5 于三轴加速度传感器确定第一坐标系中的加速度值， 以及计算第一坐标系关于第二坐标系 的横向倾角和俯仰角。有利地， 由此借助于独立于磁传感器的加速度传感器求得电子罗盘 关于地球表面的定向， 这提高了所述方法的稳健性。 0009 在一个实施方式中， 在进一步处理之前， 借助于低通滤波器对所求得的加速度值 进行滤波。由此可以在记录测量数据时抑制干扰运动， 这提高了所述方法的准确性。 00。

15、10 符合目的地， 使用圆函数作为试探函数。 0011 根据所述方法的一个实施方式， 在记录多个第一磁场强度期间使电子罗盘运动， 例如使电子罗盘摆动。这例如适用于诸如移动电话的便携式设备。 0012 根据本发明的用于操作电子罗盘的方法包括以下步骤 ： 根据上述方法确定电子罗 盘的零点偏移 ； 借助于三轴磁传感器求得电子罗盘的第一坐标系中的第一磁场强度 ； 由所 述第一磁场强度计算平行于地球表面的第二坐标系中的经倾斜补偿的第二磁场强度 ； 通过 从经倾斜补偿的第二磁场强度中减去零点偏移来计算经零点校正的第三磁场强度 ； 以及计 算第二坐标系的轴相对于南北方向偏移的方位角。有利地， 对由电子罗盘根。

16、据所述方法求 得的方位角进行零点校正， 即消除了可能的干扰影响。 0013 根据本发明的电子罗盘包括三轴磁传感器和三轴加速度传感器并且被构造用于 执行以上所描述的用于确定零点偏移的方法。 0014 优选地， 电子罗盘还被构造用于执行以上所描述的用于操作电子罗盘的方法。 0015 根据一个实施方式， 磁传感器包括至少一个 GMR 传感器。 0016 在另一个实施方式中， 加速度传感器包括至少一个微机械的加速度传感器。 附图说明 0017 图 1 示出电子罗盘的示意图 ； 0018 图 2 示出电子罗盘的示意性内部视图 ； 0019 图 3 示出在使电子罗盘旋转 360的过程中经倾斜补偿的第二磁场。

17、强度的变化过 程示意图 ； 0020 图 4 示出经倾斜补偿的第二磁场强度的替代的变化过程示图 ； 0021 图 5 示出未经零点校正的第二磁场强度和经零点校正的第三磁场强度的示意图 ； 0022 图 6 示出用于确定零点偏移的方法的示意性流程图 ； 0023 图 7 示出用于计算经倾斜补偿的磁场强度的方法的示意性流程图 ； 0024 图 8 示出用于确定横向倾角和俯仰角的方法的示意性流程图 ； 0025 图 9 示出用于操作电子罗盘的方法的示意性流程图。 具体实施方式 0026 图 1 示出电子罗盘 100 的示意图。电子罗盘 100 可以具有用于显示通过电子罗盘 100 求得的方位的屏幕 。

18、101。电子罗盘 100 还可以具有操作元件 102， 例如一个或多个操作 键。操作元件 102 允许对电子罗盘 100 进行操作。电子罗盘 100 可以集成到另一个便携式 的或者非便携式的电子设备中， 例如移动电话、 个人数字助理 (PDA)、 导航设备或者手表。 0027 第一坐标系 KS可以视为与电子罗盘 100 固定地连接。第一坐标系 KS具有三 个彼此垂直的轴 x、 y、 z。x轴从电子罗盘 100 指向前方， y轴指向侧面， 并且 z 说 明 书 CN 102197277 A CN 102197285 A3/5 页 6 轴指向下方。电子罗盘绕 x轴的旋转对应于横向倾角 的变化。电子。

19、罗盘 100 绕 y轴 的旋转对应于俯仰角 的变化。电子罗盘 100 绕 z轴的旋转对应于方位角 的变化。 0028 图 2 示出包含在电子罗盘 100 中的组件的示意图。电子罗盘 100 具有三轴磁传感 器 110 和三轴加速度传感器 120。此外， 还存在与磁传感器 110 和加速度传感器 120 连接的 分析处理电子装置 130。磁传感器 110 例如可以具有霍尔探测器、 GMR 传感器、 磁通门传感 器或其他合适的磁传感器。加速度传感器 120 例如可以是微机械的加速度传感器。分析处 理电子装置 130 可以具有微处理器、 微控制器或其他合适的电子组件。合适的部件对于本 领域技术人员而。

20、言是熟知的。 0029 磁传感器110被构造用于确定与电子罗盘100相连接的第一坐标系KS的所有三 个空间方向上的磁场强度。因此， 磁传感器 110 求得具有 x轴方向上的分量 Mx、 y轴 方向上的 My和 z轴方向上的 Mz的第一磁场强度 M。加速度传感器 120 被构造用于 测量与电子罗盘 100 相连接的第一坐标系的所有三个空间方向上的、 作用于电子罗盘 100 的加速度的大小。因此， 加速度传感器 120 求得具有 x轴方向上的分量 ax、 y轴方向 上的分量 ay和 z轴方向上的分量 az的加速度值 a。 0030 因为仅仅重力加速度作用于静止的电子罗盘 100 并且重力加速度垂直。

21、于地球表 面 900， 所以分析处理电子装置 130 可以由所求得的加速度值 a的分量 ax、 ay、 az 推断出与电子罗盘 100 相连接的第一坐标系 KS关于具有轴 x、 y、 z 的第二坐标系 KS 的定 向。第二坐标系 KS 的 x-y 平面平行于地球表面 900。第二坐标系的 x 轴相对于地球表面 900 的南北方向旋转与第一坐标系 KS的 x轴相同的方位角 。例如， 分析处理电子装 置 130 可以计算第二坐标系 KS 必须绕 x 轴和 y 轴旋转的横向倾角 和俯仰角 ， 以便将其 转换到第一坐标系 KS中。所述计算例如可以根据以下公式进行 ： 0031 1/tan(ay /sq。

22、rt(ax ax +az az ) ； 0032 0033 此外， 分析处理电子装置 130 可以由第一坐标系 KS中的第一磁场强度 M计算 具有第二坐标系 KS 的 x 轴方向上的分量 Hx 和第二坐标系 KS 的 y 轴方向上的 Hy 的第二磁 场强度 H。所述计算例如可以通过以下公式进行 ： 0034 0035 Hy My cos()+Mz sin(). (2) 0036 分析处理电子装置 130 还可以计算第二磁场强度 H 在第二坐标系 KS 的 z 轴方向 上的分量 Hz。因为地磁场平行于地球表面 900、 即在第二坐标系 KS 的 x-y 平面内延伸， 所 以第二磁场强度 H 的分。

23、量 Hz 应当等于 0。否则可以推断出存在错误。 0037 因为地磁场在地球表面 900 的南北方向上延伸， 所以分析处理电子装置 130 由第 二磁场强度 H 的分量 Hx、 Hy 推断出方位角 的大小， 即推断出第二坐标系 KS 的 x 轴方向 相对于南北方向的偏移。方位角的计算例如可以通过以下公式进行 ： 0038 arctan(Hy/Hx). (3) 0039 图 3 示意性地示出第二磁场强度 H 的分量 Hx、 Hy 根据方位角 的预期变化过程。 如果电子罗盘 100 对准南方， 则指向第二坐标系 KS 的 x 方向的分量 Hx 应当具有最大值， 而 说 明 书 CN 1021972。

24、77 A CN 102197285 A4/5 页 7 指向 y 方向的分量 Hy 等于 0。如果电子罗盘 100 对准西方， 则第二磁场强度 H 的 x 分量等 于 0， 而 y 分量具有最小值。如果电子罗盘 100 对准北方， 则第二磁场强度 H 的 x 分量具有 最小值， 而 y 分量等于 0。如果电子罗盘 100 指向东方， 则 y 分量 Hy 具有最大值， 而 x 分量 Hx 等于 0。 0040 图 4 在一个替代示图中示出第二磁场强度 H 的分量 Hx、 Hy 的预期变化过程。在图 4 中， 在 Hx-Hy 平面中示出参数化地作为方位角 的函数的预期第二磁场强度 H。得出一 个由第。

25、二磁场强度 H 的分量 Hx、 Hy 的可能的值对形成的圆。 0041 如果电子罗盘 100 的周围环境中的地磁场由干扰磁源吞噬或者局部干扰， 则由电 子罗盘 100 求得的第二磁场强度 H 在 Hx-Hy 平面中不在围绕零点的圆上， 而在其中点相对 于零点移动了零点偏移 Hx0、 Hy0 的圆上。这在图 5 中示意性地示出。图 5 示出 Hx-Hy 平面 的局部视图， 其中示例性地示出第二磁场强度H的若干测量值200。 所示出的测量值200中 的每一个是在电子罗盘 100 关于地球表面 900 的不同定向下求得的。因为在电子罗盘 100 的周围环境中存在干扰磁场， 所以测量值 200 不在围。

26、绕 Hx-Hy 平面的原点的圆上。如果所 求得的测量值 200 用于根据公式 (3) 确定方位角 ， 则由于电子罗盘 100 的周围环境中的 磁干扰而得出错误的方位角 。因此应当首先将测量值 200 校正零点偏移 Hx0、 Hy0 的数 值。 0042 因为测量值 200 圆形地分布在零点偏移 Hx0、 Hy0 周围， 所以为了确定零点偏移 Hx0、 Hy0 可以使试探函数 210 匹配于测量值 200 并且由经匹配的试探函数 210 确定零点偏 移 Hx0、 Hy0。例如具有固定预给定的半径或者可匹配的半径的圆函数适合作为试探函数。 如果使用圆函数作为试探函数， 则零点偏移 Hx0、 Hy0。

27、 成为经匹配的圆函数的中点。随后， 可 以从测量值 200 中减去如此求得的零点漂移 Hx0、 Hy0， 由此得出经零点校正的第三磁场强 度 Bx、 By， 所述第三磁场强度 Bx、 By 沿着围绕 Hx-Hy 平面的原点的预期测量值分布 215。随 后， 可以根据以下公式由经零点校正的第三磁场强度 Bx、 By 计算经校正的方位角 ： 0043 arctan(By/Bx). (4) 0044 图 6 说明用于确定电子罗盘 100 的零点偏移的方法 300， 如其可以由电子罗盘 100 执行的那样。在第一方法步骤 310 中， 电子罗盘 100 借助于三轴磁传感器 110 求得与电子 罗盘 1。

28、00 固定连接的第一坐标系 KS中的具有分量 Mx、 My、 Mz的多个第一磁场强度 M。优选地， 在电子罗盘 100 的不同定向下检测第一磁场强度 M。例如， 可以在求得所述 多个第一磁场强度 M期间使电子罗盘 100 旋转或摆动。 0045 在随后的方法步骤320中， 由所述多个第一磁场强度M计算平行于地球表面900 的第二坐标系KS中的多个经倾斜补偿的第二磁场强度H， 其中， 所述第二磁场强度H具有分 量 Hx、 Hy。这例如可以通过以下根据图 7 描述的方法 400 实现。 0046 在接下来的方法步骤 330 中， 使试探函数 210 匹配于所述多个经倾斜补偿的第二 磁场强度 H。作。

29、为试探函数 210 例如可以使用圆函数。圆的半径可以是固定预给定的并且 等于地磁场强度的预期数值或者匹配于经倾斜补偿的第二磁场强度 H 的值。 0047 在接下来的方法步骤340中， 由经匹配的试探函数210确定零点偏移Hx0、 Hy0。 如 果使用圆函数作为试探函数 210， 则零点偏移 Hx0、 Hy 作为经匹配的圆函数的中点得出。 0048 图7示出由关于第一坐标系KS的多个第一磁场强度M计算关于第二坐标系KS 的多个经倾斜补偿的第二磁场强度 H 的方法 400 的示意性流程图。对于每个第一磁场强度 说 明 书 CN 102197277 A CN 102197285 A5/5 页 8 M。

30、执行所述方法 400， 以便由此计算经倾斜补偿的第二磁场强度 H。为此， 在第一方法步骤 410中确定第一坐标系KS关于第二坐标系KS的横向倾角和俯仰角这例如可以通过 以下根据图 8 说明的方法 500 实现。 0049 在接下来的方法步骤 420 中， 由第一磁场强度 M、 横向倾角 和俯仰角 计算经 倾斜补偿的第二磁场强度 H。这例如可以通过以上所述的公式 (2) 实现。 0050 图 8 示出用于确定横向倾角 和俯仰角 的方法 500 的示意性流程图。所述方法 包括用于借助于三轴加速度传感器 120 求得第一坐标系 KS中具有分量 ax、 ay、 az 的加速度值 a的方法步骤 510。。

31、 0051 在接下来的方法步骤 520 中， 由所求得的加速度值 a计算第一坐标系 KS关于 第二坐标系 KS 的横向倾角 和俯仰角所述计算例如可以通以上所述的公式 (1) 实现。 0052 优选地， 对于每个应换算成经倾斜补偿的磁场值 H 的测量值 M分别确定横向倾 角和俯仰角这意味着， 对于每个磁场值M， 还记录电子罗盘100关于地球表面900的 定向相同时的加速度值 a。 0053 在方法 500 的一个扩展方案中， 可以在方法步骤 510 与 520 之间使所求得的加速 度值a通过一个低通滤波器， 以便在记录测量值时抑制干扰运动。 如果例如剧烈地晃动电 子罗盘 100， 则会出现离心力。

32、， 所述离心力与作用于电子罗盘 100 的重力加速度叠加并且使 测量结果失真。通过应用低通滤波器可以滤除这样的失真。 0054 图 9 示出用于操作电子罗盘 100 的方法 600 的示意性流程图。方法 600 包括用于 确定电子罗盘 100 的零点偏移 Hx0、 Hy0 的方法步骤 610。这例如可以通过以上根据图 6 描 述的方法 300 实现。 0055 在接下来的方法步骤 620 中， 借助于三轴磁传感器 110 求得电子罗盘 100 的第一 坐标系 KS中的第一磁场强度 M。 0056 在接下来的方法步骤630中， 由第一磁场强度M计算平行于地球表面900的第二 坐标系KS中的经倾斜。

33、补偿的第二磁场强度H。 这例如可以借助于以上根据图7描述的方法 400 实现。 0057 在接下来的方法步骤 640 中， 通过从经倾斜补偿的第二磁场强度 H 中减去零点偏 移 Hx0、 Hy0 计算经零点校正的第三磁场强度 B。 0058 在随后的方法步骤 650 中， 由具有分量 Bx、 By 的第三磁场强度 B 计算第二坐标系 KS 的 x 轴相对于地球表面 900 的南北方向偏移的方位角 。这例如可以通过公式 (4) 实 现。例如可以将如此求得的方位角 显示在电子罗盘 100 的屏幕 101 上。 0059 电子罗盘100可以周期地或者根据操作电子罗盘100的用户的命令实施所描述的 用。

34、于确定零点偏移的方法。然而， 电子罗盘 100 也可以连续地执行所描述的用于确定零点 偏移的方法。在这种实施方式中， 可以将通过电子罗盘 100 测量到的测量值用于持久地补 偿零点偏移。 还可以提出， 滤除与测量值的迄今变化过程显著偏离的测量数据， 以便抑制短 暂的干扰。 0060 所描述的用于确定电子罗盘100的零点偏移的方法适用于补偿电子罗盘100的内 部干扰和外部干扰。内部干扰由电子罗盘 100 内部产生的干扰磁场引起。外部干扰由位于 电子罗盘 100 周围环境中的干扰磁场引起。 说 明 书 CN 102197277 A CN 102197285 A1/5 页 9 图 1 说 明 书 附 图 CN 102197277 A CN 102197285 A2/5 页 10 图 2 说 明 书 附 图 CN 102197277 A CN 102197285 A3/5 页 11 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 102197277 A CN 102197285 A4/5 页 12 图 5 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 102197277 A CN 102197285 A5/5 页 13 图 8 图 9 说 明 书 附 图 CN 102197277 A 。