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1、(10)申请公布号 CN 102243732 A (43)申请公布日 2011.11.16 CN 102243732 A *CN102243732A* (21)申请号 201010182900.4 (22)申请日 2010.05.13 G06Q 10/00(2006.01) G06Q 50/00(2006.01) (71)申请人 财团法人资讯工业策进会 地址 中国台湾台北市和平东路二段一 0 六 号十一楼 (72)发明人 刘永之 刘焕荣 (74)专利代理机构 上海专利商标事务所有限公 司 31100 代理人 任永武 (54) 发明名称 管理系统及管理方法 (57) 摘要 本发明是一种管理系统及。
2、管理方法， 用于一 货柜场。该管理系统与该货柜场的多个车辆以及 至少一起重设备电性连接， 以接收这些车辆的多 个工作指示信息， 根据这些工作指示信息产生多 个调度， 计算各该调度的一总作业时间， 并根据各 该调度的总作业时间选择这些调度其中之一， 最 后则将被选择的该调度传送至各该车辆以及该至 少一起重设备。该货柜场的多个车辆以及该至少 一起重设备即根据由管理系统接收的被选择的该 调度移动。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 9 页 附图 4 页 CN 102243738 A1/2 页 2 1. 一种用于一货柜场的管。
3、理系统， 用以调度该货柜场的多个车辆以及至少一起重设备 的移动， 各该车辆包含一定位设备， 该管理系统包含 ： 一输入装置， 用以接收这些车辆的多个工作指示信息 ； 一传输接口， 以一无线方式分别电性连接各该车辆的定位设备， 并以一有线方式以及 一无线方式其中之一电性连接该至少一起重设备， 通过各该车辆的定位设备接收各该车辆 的一车辆位置信息， 并通过该至少一起重设备接收至少一起重设备位置信息 ； 一微处理器， 电性连接该输入装置， 用以根据这些工作指示信息产生多个调度 ； 以及 一计算单元， 电性连接该微处理器以及该传输接口， 用以根据各该车辆的车辆位置信 息以及该至少一起重设备位置信息计算。
4、各该调度的一总作业时间 ； 其中， 该微处理器根据各该调度的总作业时间选择这些调度其中之一， 该传输接口将 被选择的该调度传送至各该车辆以及该至少一起重设备， 以使该货柜场的多个车辆以及该 至少一起重设备根据被选择的该调度移动。 2. 根据权利要求 1 所述的管理系统， 其特征在于， 这些调度包含一第一调度以及一第 二调度， 该第一调度具有以一第一序列安排的这些工作指示信息， 该第二调度具有以一第 二序列安排的这些工作指示信息， 该计算单元根据各该车辆的车辆位置信息以及该至少一 起重设备位置信息分别计算该第一调度的一第一总作业时间以及该第二调度的一第二总 作业时间， 该微处理器比较该第一总作业。
5、时间以及该第二总作业时间， 并根据该比较结果 选择该第一调度以及该第二调度其中之一。 3. 根据权利要求 2 所述的管理系统， 其特征在于， 该计算单元根据各该车辆的车辆位 置信息以及以该第一序列安排的这些工作指示信息计算各该车辆的一移动时间， 根据该至 少一起重设备位置信息以及以该第一序列安排的这些工作指示信息计算至少一起重设备 作业时间， 并根据各该车辆的该移动时间以及该至少一起重设备作业时间计算该第一总作 业时间。 4. 根据权利要求 2 所述的管理系统， 其特征在于， 该计算单元根据各该车辆的车辆位 置信息以及以该第二序列安排的这些工作指示信息计算各该车辆的一移动时间， 根据该至 少一。
6、起重设备位置信息以及以该第二序列安排的这些工作指示信息计算至少一起重设备 作业时间， 并根据各该车辆的该移动时间以及该至少一起重设备作业时间计算该第二总作 业时间。 5. 根据权利要求 1 所述的管理系统， 其特征在于， 该输入装置还与该计算单元电性连 接， 用以接收各该车辆的一等候参数， 该计算单元根据各该车辆的车辆位置信息、 等候参数 以及该至少一起重设备位置信息计算各该调度的一总作业时间， 该微处理器根据各该调度 的总作业时间选择这些调度其中之一， 该传输接口将被选择的该调度传送至各该车辆以及 该至少一起重设备， 以使该货柜场的多个车辆以及该至少一起重设备根据被选择的该调度 移动。 6.。
7、 一种用于一货柜场的管理方法， 通过一管理系统调度该货柜场的多个车辆以及至少 一起重设备的移动， 各该车辆包含一定位设备， 该管理系统包含一输入装置、 一传输接口、 一微处理器以及一计算单元， 该传输接口以一无线方式分别电性连接各该车辆的定位设 备， 并以一有线方式以及一无线方式其中之一电性连接该至少一起重设备， 该微处理器电 性连接该输入装置， 该计算单元电性连接该微处理器以及该传输接口， 该管理方法包含下 权 利 要 求 书 CN 102243732 A CN 102243738 A2/2 页 3 列步骤 ： 令该输入装置接收这些车辆的多个工作指示信息 ； 令该传输接口通过各该车辆的定位设。
8、备接收各该车辆的一车辆位置信息， 并通过该至 少一起重设备接收至少一起重设备位置信息 ； 令该微处理器根据这些工作指示信息产生多个调度 ； 令该计算单元根据各该车辆的车辆位置信息以及该至少一起重设备位置信息计算各 该调度的一总作业时间 ； 令该微处理器根据各该调度的总作业时间选择这些调度其中之一 ； 以及 令该传输接口将被选择的该调度传送至各该车辆以及该至少一起重设备， 以使该货柜 场的多个车辆以及该至少一起重设备根据被选择的该调度移动。 7. 根据权利要求 6 所述的管理方法， 其特征在于， 这些调度包含一第一调度以及一第 二调度， 该第一调度具有以一第一序列安排的这些工作指示信息， 该第二。
9、调度具有以一第 二序列安排的这些工作指示信息， 该计算各该调度的总作业时间的步骤还包含下列步骤 ： 令该计算单元根据各该车辆的车辆位置信息以及以该第一序列安排的这些工作指示 信息计算各该车辆的一移动时间 ； 令该计算单元根据该至少一起重设备位置信息以及以该第一序列安排的这些工作指 示信息计算至少一起重设备作业时间 ； 以及 令该计算单元根据各该车辆的该移动时间以及该至少一起重设备作业时间计算该第 一调度的一第一总作业时间。 8. 根据权利要求 7 所述的管理方法， 其特征在于， 该计算各该调度的总作业时间的步 骤还包含下列步骤 ： 令该计算单元根据各该车辆的车辆位置信息以及以该第二序列安排的这。
10、些工作指示 信息计算各该车辆的一移动时间 ； 令该计算单元根据该至少一起重设备位置信息以及以该第二序列安排的这些工作指 示信息计算至少一起重设备作业时间 ； 以及 令该计算单元根据各该车辆的该移动时间以及该至少一起重设备作业时间计算该第 二调度的一第二总作业时间。 9. 根据权利要求 8 所述的管理方法， 其特征在于， 该选择这些调度其中之一的步骤还 包含下列步骤 ： 令该微处理器比较该第一总作业时间以及该第二总作业时间 ； 以及 令该微处理器根据该比较结果选择该第一调度以及该第二调度其中之一。 10. 根据权利要求 6 所述的管理方法， 其特征在于， 该输入装置还与该计算单元电性连 接， 该。
11、管理方法还包含下列步骤 ： 令该输入装置接收各该车辆的一等候参数 ； 其中， 该计算单元是根据各该车辆的车辆位置信息、 等候参数以及该至少一起重设备 位置信息计算各该调度的一总作业时间， 该微处理器根据各该调度的总作业时间选择这些 调度其中之一， 该传输接口将被选择的该调度传送至各该车辆以及该至少一起重设备， 以 使该货柜场的多个车辆以及该至少一起重设备根据被选择的该调度移动。 权 利 要 求 书 CN 102243732 A CN 102243738 A1/9 页 4 管理系统及管理方法 技术领域 0001 本发明是关于一种管理系统及管理方法 ； 更详细地说， 本发明是关于一种用以调 度一货。
12、柜场的多个车辆以及至少一起重设备的移动的管理系统及管理方法。 背景技术 0002 近年来， 随着自动化系统日益成熟， 其在现代的日常生活中应用的层面也愈来愈 广泛， 例如应用于物流、 休闲及竞赛等方面的自动化管理， 以提升整体的作业效率以及减少 人力需求。 0003 目前常见的货柜场通常仍采用人工操作的方式进行管理， 例如当货柜车抵达货柜 场时， 先将卸货柜 / 领货柜单交给货柜场的操作人员， 再由货柜场的操作人员操作起重设 备直接根据卸货柜 / 领货柜单进行卸货柜与取货柜的作业。而较先进的属于大型港口的货 柜场， 则通常采用自动化作业的方式进行管理， 例如具有自动化起重设备的货柜场可事先 输。
13、入卸货柜 / 领货柜单信息以及各货柜的位置信息， 当货柜车抵达前述具有自动化起重设 备的货柜场时， 货柜场的操作人员仅需识别货柜车的卸货柜 / 领货柜单的单号， 便可交由 自动化起重设备进行卸货柜 / 领货柜的作业。 0004 然而， 前段所述的货柜场的人工操作 / 自动化作业方式皆不具有作业调度的概 念， 即皆未考虑货柜场整体作业时间的最佳化。具体而言， 不论是人工操作或是自动化作 业， 货柜车的卸货柜 / 取货柜的作业皆是采用先进先出的作业原则， 即先到达的货柜车先 进行作业， 后达到的货柜车则需等待先到达的货柜车作业完成后才能进行作业。 如此一来， 将造成各货柜车不必要的等候时间， 同时。
14、延长货柜场的整体作业时间。 此外， 前段所述的货 柜场的人工操作 / 自动化作业方式亦未能考量高优先权货柜 ( 如冷冻货柜 ) 的卸 / 取的优 先级问题。 0005 综上所述， 如何在不大幅增加货柜场营运成本的情况下， 提供一种可减少货柜场 的整体作业时间与考量不同优先权货柜的优先级的管理系统， 以提供最佳化的调度， 以使 货柜场的车辆以及起重设备可根据被选择的最佳化的调度移动， 仍是业界所要努力达成的 目标。 发明内容 0006 本发明的目的在于提供一种用于一货柜场的管理系统和管理方法， 可使货柜场的 车辆以及起重设备可根据被选择的最佳化的调度移动。 0007 根据本发明一方面提供一种货柜。
15、场的管理系统， 该管理系统是用以调度该货柜场 的多个车辆以及至少一起重设备的移动， 且包含一输入装置、 一传输接口、 一微处理器以及 一计算单元。各该车辆包含一定位设备。该管理系统的传输接口电性连接各该车辆的定位 设备以及该至少一起重设备。该管理系统的微处理器电性连接该输入装置。该管理系统的 计算单元电性连接该微处理器以及该传输接口。 0008 具体而言， 该输入装置用以接收这些车辆的多个工作指示信息。该传输接口用以 说 明 书 CN 102243732 A CN 102243738 A2/9 页 5 接收各该车辆的一车辆位置信息以及至少一起重设备位置信息。 该微处理器根据这些工作 指示信息产。
16、生多个调度。该计算单元则根据各该车辆的车辆位置信息以及该至少一起重 设备位置信息计算各该调度的一总作业时间。最后， 该微处理器即根据各该调度的总作业 时间选择这些调度其中之一， 并通过该传输接口将被选择的该调度传送至各该车辆以及该 至少一起重设备， 以使该货柜场的多个车辆以及该至少一起重设备根据被选择的该调度移 动。 0009 根据本发明另一方面提供一种用于一货柜场的管理方法， 该管理方法通过一管理 系统调度该货柜场的多个车辆以及至少一起重设备的移动。各该车辆包含一定位设备。该 管理系统包含一输入装置、 一传输接口、 一微处理器以及一计算单元。 该管理系统的传输接 口电性连接各该车辆的定位设备。
17、以及该至少一起重设备。该微处理器电性连接该输入装 置。该计算单元电性连接该微处理器以及该传输接口。 0010 该管理方法则包含下列步骤 ： 令该输入装置接收这些车辆的多个工作指示信息 ； 令该传输接口接收各该车辆的一车辆位置信息以及至少一起重设备位置信息 ； 令该微处理 器根据这些工作指示信息产生多个调度 ； 令该计算单元根据各该车辆的车辆位置信息以及 该至少一起重设备位置信息计算各该调度的一总作业时间 ； 令该微处理器根据各该调度的 总作业时间选择这些调度其中之一 ； 以及令该传输接口将被选择的该调度传送至各该车辆 以及该至少一起重设备， 以使该货柜场的多个车辆以及该至少一起重设备根据被选择。
18、的该 调度移动。 0011 本发明的有益技术效果是 ： 本发明通过货柜场的多个车辆的工作指示信息产生多 个调度， 随后根据前述各车辆的车辆位置信息以及起重设备的起重设备位置信息， 计算各 个调度的一总作业时间， 并根据前述各个调度的总作业时间， 选择这些调度其中之一， 最后 则将被选择的该调度传送至前述各车辆以及起重设备， 以使该货柜场的多个车辆以及起重 设备根据前述被选择的该调度移动， 如此一来， 将能有效地降低货柜场的整体作业时间， 并 同时有效地解决不同优先权货柜的优先级所产生的问题。 附图说明 0012 在参阅附图及随后描述的实施方式后， 所属技术领域具有通常知识者便可了解本 发明的其。
19、它目的、 优点以及本发明的技术手段及实施态样， 其中 ： 0013 图 1 是本发明第一实施例的管理系统的示意图 ； 0014 图 2 是本发明第一实施例的货柜场的示意图 ； 以及 0015 图 3A- 图 3B 是本发明第二实施例的流程图。 具体实施方式 0016 以下将通过实施例来解释本发明内容， 本发明的实施例并非用以限制本发明须在 如实施例所述的任何特定的环境、 应用或特殊方式方能实施。 因此， 关于实施例的说明仅为 阐释本发明的目的， 而非用以限制本发明。须说明的是， 以下实施例及附图中， 与本发明非 直接相关的元件已省略而未绘示 ； 且附图中各元件间的尺寸关系仅为求容易了解， 非用。
20、以 限制实际比例。 0017 本发明的第一实施例如图 1 以及图 2 所示。图 1 是用于一货柜场的一管理系统 1 说 明 书 CN 102243732 A CN 102243738 A3/9 页 6 的示意图 ； 图 2 则为前述货柜场 2 的示意图。管理系统 1 包含一输入装置 11、 一微处理器 13、 一计算单元 15 及一传输接口 17。微处理器 13 电性连接输入装置 11 ； 计算单元 15 电性 连接微处理器 13 以及传输接口 17。 0018 货柜场 2 则包含多个车辆 201、 203、 一储区 21、 一起重设备 211、 一作业位置 213、 以及多个货柜 215、 。
21、217。为简易说明起见， 于本实施例中， 前述多个车辆 201、 203 是一第一 车辆 201 以及一第二车辆 203， 其各自皆包含一定位设备 ( 图未绘示 ) ； 前述多个货柜 215、 217 是一第一货柜 215 以及一第二货柜 217。管理系统 1 的传输接口 17 是以一无线方式电 性连接第一车辆 201 的定位设备以及第二车辆 203 的定位设备， 并以一有线方式以及一无 线方式其中之一电性连接起重设备 211。 0019 当第一车辆 201 以及第二车辆 203 抵达货柜场 2 之后， 输入装置 11 将接收第一车 辆 201 的一第一工作指示信息 201a、 第一车辆 20。
22、1 的一第一等候参数 201b、 第二车辆 203 的一第二工作指示信息203a以及第二车辆203的一第二等候参数203b， 并将第一工作指示 信息 201a、 第一等候参数 201b、 第二工作指示信息 203a 以及第二等候参数 203b 传送至微 处理器 13。 0020 传输接口 17 则通过第一车辆 201 的定位设备接收第一车辆 201 的一第一车辆 位置信息 201c ； 通过第二车辆 203 的定位设备接收第二车辆 203 的一第二车辆位置信息 203c ； 并通过起重设备211接收一起重设备位置信息211a， 并将第一车辆位置信息201c、 第 二车辆位置信息 203c 及起。
23、重设备位置信息 211a 传送至计算单元 15。 0021 微处理器 13 将根据第一工作指示信息 201a 以及第二工作指示信息 203a 产生一 第一调度110以及一第二调度112， 其中第一调度110具有以一第一序列安排的这些工作指 示信息 ( 即顺序为第一工作指示信息 201a 及第二工作指示信息 203a)， 第二调度 112 具有 以一第二序列安排的这些工作指示信息 ( 即顺序为第二工作指示信息 203a 及第一工作指 示信息 201a)， 随后微处理器 13 将第一调度 110、 第二调度 112、 第一等候参数 201b 以及第 二等候参数 203b 传送至计算单元 15。 0。
24、022 接着， 计算单元15根据第一车辆位置信息201c、 第二车辆位置信息203c以及第一 调度 110( 以第一序列安排的第一工作指示信息 201a 及第二工作指示信息 203a) 分别计算 第一车辆 201 的一第一移动时间以及第二车辆 203 的一第二移动时间， 同时根据起重设备 位置信息 211 以及第一调度 110( 以第一序列安排的第一工作指示信息 201a 及第二工作指 示信息 203a) 计算一第一起重设备作业时间。最后， 计算单元 15 即根据第一车辆 201 的第 一移动时间、 第二车辆 203 的第二移动时间以及第一起重设备作业时间计算第一调度 110 的一第一总作业时。
25、间 114。 0023 随后， 计算单元15根据第一车辆位置信息201c、 第二车辆位置信息203c以及第二 调度 112( 以第二序列安排的第二工作指示信息 203a 及第一工作指示信息 201a) 分别计算 第二车辆 203 的一第三移动时间以及第一车辆 201 的一第四移动时间， 同时根据起重设备 位置信息 211 以及第二调度 112( 以第二序列安排的第二工作指示信息 203a 及第一工作指 示信息 201a) 计算一第二起重设备作业时间。最后， 计算单元 15 即根据第二车辆 203 的第 三移动时间、 第一车辆 201 的第四移动时间以及第二起重设备作业时间计算第二调度 112 。
26、的一第二总作业时间 116。 0024 当计算单元 15 计算出第一总作业时间 114 以及第二总作业时间 116 之后， 即将第 说 明 书 CN 102243732 A CN 102243738 A4/9 页 7 一总作业时间 114 及第二总作业时间 116 传送至微处理器 13。微处理器 13 将比较第一总 作业时间 114 以及第二总作业时间 116， 同时根据比较结果选择第一调度 110 以及第二调 度 112 其中之一， 并将被选择的调度 118 传送至传输接口 17。最后， 传输接口 17 将前述被 选择的调度 118 分别传送至第一车辆 201、 第二车辆 203 以及起重设。
27、备 211， 使得第一车辆 201、 第二车辆 203 以及起重设备 211 根据前述被选择的调度 118 移动。 0025 须特别说明者， 当输入装置 11 接收到多个车辆的 n 个工作指示信息时， 微处理器 13 将根据前述 n 个工作指示信息产生 n 阶乘 (n ！ ) 个调度， 而前述 n 阶乘 (n ！ ) 个调度 中， 将包含有不可能实现的调度。举例而言， 当一车辆进入货柜场时， 若前述车辆装载有一 货柜， 必然要先将前述车辆装载的货柜卸下， 才能取用另一货柜， 并装载至该车辆。 据此， 前 述 n 阶乘 (n ！ ) 个调度中可能包含有多个先取用一货柜， 并装载至该车辆 ； 随后。
28、将该车辆 装载的货柜卸下的调度。如此一来， 即为无法实现的调度。为避免管理系统 1 最后选择一 无法实现的调度， 微处理器 13 将预先把无法实现的调度排除， 仅传送可实现的调度至计算 单元 15， 最后再通过微处理器 13 根据前述各个可实现的调度的总作业时间， 选择一最佳且 可实现的调度。 0026 以下将进一步举例说明本发明的管理系统 1 的运作方式。于本实施例中， 第一车 辆 201 的第一工作指示信息 201a 为 “第一车辆 201 装载第二货柜 217” ， 第二车辆 203 的第 二工作指示信息 203a 为 “第二车辆 203 装载第一货柜 215” 。输入装置 11 于接收。
29、第一工 作指示信息 201a、 第一等候参数 201b、 第二工作指示信息 203a 以及第二等候参数 203b 之 后， 将其传送至微处理器 13。同时， 传输接口 17 接收第一车辆 201 的一第一车辆位置信息 201c、 第二车辆 203 的一第二车辆位置信息 203c 以及起重设备位置信息 211a， 并将其传送 至计算单元 15。 0027 随后， 微处理器 13 根据第一工作指示信息 201a 以及第二工作指示信息 203a 产生 一第一调度 110 以及一第二调度 112。第一调度 110 具有以一第一序列安排的工作指示信 息 201a、 203a ； 第二调度 112 则具有。
30、以一第二序列安排的工作指示信息 201a、 203a。详言 的， 第一调度110具有一第一工作及一第二工作， 第一调度110的第一工作是第一工作信息 指示 201a， 第一调度 110 的第二工作是第二工作信息指示 203a ； 第二调度 112 具有一第三 工作及一第四工作， 第二调度112的第三工作是第二工作信息指示203a， 第二调度112的第 四工作是第一工作信息指示 201a。 0028 接着， 微处理器 13 将第一调度 110、 第二调度 112、 第一等候参数 201b 以及第二等 候参数 203b 传送至计算单元 15。计算单元 15 将根据第一调度 110、 第二调度 11。
31、2、 第一等 候参数 201b、 第二等候参数 203b、 第一车辆位置信息 201c、 第二车辆位置信息 203c 以及起 重设备位置信息 211a 分别计算第一调度 110 的第一总作业时间 114 以及第二调度 112 的 第二总作业时间 116。为清楚描述计算单元 15 的计算过程， 以下将以英文代码及数学式表 示计算单元 15 的计算过程， 且于本实施例中， 各时间值皆为相对于一时间原点的相对时间 值。 0029 首先， 计算单元 15 根据第一车辆位置信息 201c 以及第一调度 110 的第一工作， 即 “第一车辆 201 装载第二货柜 217” ， 计算第一车辆 201 的第一。
32、移动时间 VP1， N1， 其中 V 代表移 动时间， P1 代表第一调度 110， N1 代表第一调度 110 的第一工作 N1。具体说， 第一车辆位置 信息 201c 为货柜场 2 的入口坐标， 第一调度 110 的第一工作为 “第一车辆 201 装载第二货 说 明 书 CN 102243732 A CN 102243738 A5/9 页 8 柜217” ， 而当第一车辆201欲装载第二货柜217， 则第一车辆201必须移动至作业位置213。 0030 于本实施例中， 一车辆由货柜场 2 的入口移动至作业位置 213 需时 3 分钟。因此 计算单元 15 根据第一车辆位置信息 201c 以。
33、及第一调度 110 的第一工作 N1， 计算出第一车 辆201的第一移动时间VP1， N13。 须特别说明的是， 于本实施例中， 车辆的移动时间是根据 一查表方式计算而得， 但于其它实施例中， 车辆的移动时间亦可依据其它方式计算而得到， 故在此不再赘述。 0031 接着， 计算单元 15 根据公式 (1) 计算一车辆抵达时间 ： 0032 A Ek+V (1) 0033 其中， A 代表一车辆抵达时间， k 代表第 k 车辆， Ek代表第 k 车辆的累计工作时间。 于本实施例中， 第一车辆201目前的累计工作时间为0， 因此E10。 随后， 计算单元15根据 公式(1)计算第一车辆201于第一。
34、调度110的第一工作N1中， 车辆抵达时间AP1， N1E1+VP1， N1 0+3 3。 0034 接着， 计算单元 15 根据公式 (2) 计算一起重设备作业时间 ： 0035 T Lm+Lg+max(A， Tm) (2) 0036 其中， T 代表起重设备作业时间， Lm代表一起重设备的移动时间， Lg代表一起重设 备的升降时间， Tm代表一储区的作业完成时间。于本实施例中， 起重设备 211 由启始位置 移动至第二货柜 217 的位置的时间为 5 分钟， 因此 Lm， P1， N1 5， 起重设备 211 取用第二货柜 217 的升降时间为 2 分钟， 因此 Lg， P1， N1 2，。
35、 储区 21 目前无执行中的作业， 因此 Tm 0。随 后， 计算单元 15 根据公式 (2) 计算第一调度 110 的第一工作 N1 的起重设备作业时间 TP1， N1 Lm， P1， N1+Lg， P1， N1+max(AP1， N1， Tm) 5+2+max(3， 0) 10。 0037 接着， 计算单元 15 根据公式 (3) 计算一累计等候时间 ： 0038 WNi WN(i-1)+(T-Ek)Ck (3) 0039 其中， i 代表第 i 工作， WNi代表完成第 i 工作的累计等候时间， C 代表等候参数， k 代表第 k 车辆。于本实施例中， 第一车辆 201 的第一等候参数为。
36、 1， 即 C1 1， 累计等候时 间的初始值为 0， 即 W0 0。随后， 计算单元 15 根据公式 (3) 计算第一调度 110 的第一工 作 N1 的累计等候时间 WP1， N1 W0+(TP1， N1-E1)C1 0+(10-0)1 10。 0040 接着， 计算单元 15 根据公式 (4) 计算一累计作业时间 ： 0041 SNi max(SN(i-1)， T) (4) 0042 其中， i 代表第 i 工作， SNi代表完成第 i 工作的累计作业时间。于本实施例中， 累 计作业时间的初始值为 0， 即 S0 0。随后， 计算单元 15 根据公式 (4) 计算第一调度 110 的 第。
37、一工作 N1 的累计作业时间 SP1， N1 max(S0， TP1， N1) max(0， 10) 10。 0043 当计算单元 15 计算出累计作业时间 SP1， N1之后， 计算单元 15 将第一车辆 201 的累 计工作时间 E1更新为累计作业时间 SP1， N1的值， 即 E1 10， 同时将储区 21 的作业完成时间 Tm更新为累计作业时间 SP1， N1的值， 即 Tm 10。 0044 当第一调度 110 的第一工作 N1 的累计等候时间 WP1， N1以及累计作业时间 SP1， N1计 算完成之后， 计算单元 15 接着计算第一调度 110 的第二工作 N2 的累计等候时间 。
38、WP1， N2以及 累计作业时间 SP1， N2。 0045 计算单元15将根据第二车辆位置信息203c以及第一调度110的第二工作， 即 “第 二车辆 203 装载第一货柜 215” ， 计算第二车辆 203 的第二移动时间 VP1， N2， N2 代表第一调度 说 明 书 CN 102243732 A CN 102243738 A6/9 页 9 110的第二工作N2。 于本实施例中， 第二车辆位置信息203c为一货柜场的入口坐标， 车辆由 货柜场入口移动至作业位置213需时3分钟， 因此计算单元15根据第二车辆位置信息203c 以及第一调度 110 的第二工作 N2， 计算第二车辆 203。
39、 的移动时间 VP1， N2 3。 0046 接着， 计算单元15根据公式(1)计算第二车辆203于第一调度110的第二工作N2 的车辆抵达时间， 于本实施例中， 第二车辆 203 目前的累计工作时间为 0， 因此 E2 0， 车辆 抵达时间 AP1， N2 E2+VP1， N2 0+3 3。 0047 随后， 计算单元 15 根据公式 (2) 计算第一调度 110 的第二工作 N2 的起重设备作 业时间， 于本实施例中， 起重设备 211 由第二货柜 217 的位置移动至第一货柜 215 的位置的 时间为 3 分钟， 因此 Lm， P1， N2 3， 起重设备 211 取用第一货柜 215 。
40、的升降时间为 2 分钟， 因 此 Lg， P1， N2 2， 储区 21 执行完第一调度 110 的第一工作 N1 的作业时间为 10， 因此 Tm 10， 起重设备作业时间 TP1， N2 Lm， P1， N2+Lg， P1， N2+max(AP1， N2， Tm) 3+2+max(3， 10) 15。 0048 计算单元 15 还根据公式 (3) 计算第一调度 110 的第二工作 N2 的累计等候时间。 于本实施例中， 第二车辆203的第二等候参数亦为1， 即C21， 而执行完第一调度110的第 一工作 N1 的累计等候时间为 10， 即 WP1， N1 10， 累计等候时间 WP1， N。
41、2 WP1， N1+(TP1， N2-E2)C2 10+(15-0)1 25。 0049 计算单元 15 即根据公式 (4) 计算第一调度 110 的第二工作 N2 的累计作业时间， 于本实施例中， 执行完第一调度110的第一工作N1的累计作业时间SP1， N110， 累计作业时 间 SP1， N2 max(SP1， N1， TP1， N2) max(10， 15) 15。于计算出累计作业时间 SP1， N2后， 计算单 元 15 将第二车辆 203 的累计工作时间 E2更新为累计作业时间 SP1， N2的值， 即 E2 15， 以及 将储区 21 的作业完成时间 Tm更新为累计作业时间 SP。
42、1， N2的值， 即 Tm 15。 0050 最后， 计算单元 15 根据公式 (5) 计算一总作业时间 ： 0051 Xj WNi+SNi (5) 0052 其中 j 代表第 j 调度。于执行完第一调度 110 的第二工作 N2 后， 累计等候时间 WP1， N2 25， 累计作业时间 SP1， N2 15， 因此第一调度 110 的第一总作业时间 X1 WP1， N2+SP1， N2 25+15 40。 0053 当计算单元 15 计算完第一调度 110 的第一总作业时间 144 后， 计算单元 15 以相 同方式计算第二调度 112 的第二总作业时间 146， 第二调度 112 具有第三。
43、工作以及第四工 作， 第三工作是工作信息指示 203a， 即 “第二车辆 203 装载第一货柜 215” ， 第四工作是工作 信息指示 201a， 即 “第一车辆 201 装载第二货柜 217” 。 0054 首先， 计算单元15根据第二车辆位置信息203c以及第二调度112的第三工作N3， 计算第二车辆 203 的第三移动时间 VP2， N3 3。接着， 计算单元 15 根据公式 (1) 计算第二车 辆 203 于第二调度 112 的第三工作 N3 的车辆抵达时间， 于本实施例中， 第二车辆 203 目前 的累计工作时间为 0， 因此 E2 0， 车辆抵达时间 AP2， N3 E2+VP2，。
44、 N3 0+3 3。 0055 计算单元 15 更根据公式 (2) 计算第二调度 112 的第三工作 N3 的起重设备作业 时间， 于本实施例中， 起重设备 211 由启始位置移动至第一货柜 215 的位置的时间为 2 分 钟， 因此 Lm， P2， N3 2， 起重设备 211 取用第一货柜 215 的升降时间为 2 分钟， 因此 Lg， P2， N3 2。由于储区 21 目前无执行中的作业， 因此 Tm 0， 起重设备作业时间 TP2， N3 Lm， P2， N3+Lg， P2， N3+max(AP2， N3， Tm) 2+2+max(3， 0) 7。 0056 计算单元 15 根据公式 。
45、(3) 计算第二调度 112 的第三工作 N3 的累计等候时间， 于 说 明 书 CN 102243732 A CN 102243738 A7/9 页 10 本实施例中， 第二车辆 203 的第二等候参数为 1， 即 C2 1， 累计等候时间的初始值为 0， 即 W0 0， 累计等候时间 WP2， N3 W0+(TP2， N3-E2)C2 0+(7-0)1 7。 0057 计算单元 15 根据公式 (4) 计算第二调度 112 的第三工作 N3 的累计作业时间， 于 本实施例中， 累计作业时间的初始值为 0， 累计作业时间 SP2， N3 max(S0， TP2， N3) max(0， 7) 。
46、7。于计算出累计作业时间 SP2， N3后， 计算单元 15 将第二车辆 203 的累计工作时间 E2更 新为累计作业时间 SP2， N3的值， 即 E2 7， 以及将储区 21 的作业完成时间 Tm更新为累计作 业时间 SP2， N3的值， 即 Tm 7。 0058 于计算完第二调度 112 的第三工作 N3 的累计等候时间 WP2， N3及累计作业时间 SP2， N3后， 计算单元 15 接着计算第二调度 112 的第四工作 N4 的累计等候时间 WP2， N4及累计作业 时间 SP2， N4。 0059 首先， 计算单元15根据第一车辆位置信息201c以及第二调度112的第四工作N4， 。
47、计算第一车辆 201 的第四移动时间 VP2， N4 3。接着， 计算单元 15 根据公式 (1) 计算第一车 辆 20 于第二调度 112 的第四工作 N4 的车辆抵达时间， 于本实施例中， 第一车辆 201 目前的 累计工作时间为 0， 因此 E1 0， 车辆抵达时间 AP2， N4 E1+VP2， N4 0+3 3。 0060 计算单元15根据公式(2)计算第二调度112的第四工作N4的起重设备作业时间， 于本实施例中， 起重设备 211 由第一货柜 215 的位置移动至第二货柜 217 的位置的时间为 3 分钟， 因此 Lm， P2， N4 3， 起重设备 211 取用第二货柜 217。
48、 的升降时间为 2 分钟， 因此 Lg， P2， N4 2， 储区 21 执行完第二调度 112 的第三工作 N3 的作业时间为 7， 因此 Tm 7， 起重设备 作业时间 TP2， N4 Lm， P2， N4+Lg， P2， N4+max(AP2， N4， Tm) 3+2+max(3， 7) 12。 0061 计算单元 15 根据公式 (3) 计算第二调度 112 的第四工作 N4 的累计等候时间， 于本实施例中， 第一车辆 201 的第一等候参数为 1， 即 C1 1， 执行完第二调度 112 的第三 工作 N3 的累计等候时间为 7， 即 WP2， N3 7， 累计等候时间 WP2， N。
49、4 WP2， N3+(TP2， N4-E1)C1 7+(12-0)1 19。 0062 计算单元 15 根据公式 (4) 计算第二调度 112 的第四工作 N4 的累计作业时间， 于 本实施例中， 执行完第二调度 112 的第三工作 N3 的累计作业时间 SP2， N3 7， 累计作业时间 SP2， N4 max(SP2， N3， TP2， N4) max(7， 12) 12。于计算出累计作业时间 SP2， N4后， 计算单元 15 将第一车辆 201 的累计工作时间 E1更新为累计作业时间 SP2， N4的值， 即 E1 12， 以及将 储区 21 的作业完成时间 Tm更新为累计作业时间 SP2， N4的值，。