无人飞行器用控制系统、无人飞行器及控制方法.pdf

本发明提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统和方法，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，该控制系统包括：通信单元，用于接收外部的拍摄指令；解析单元，用于解析通信单元接收的拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；定位单元，用于根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置进行拍摄，并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中；目标识别单元，用于在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标；因此，可以控制无人飞行器根据拍摄指令准确找到特定目标，对特定目标准备拍摄。

权利要求书
1.  一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，其特征在于，该控制系统包括：
通信单元，用于接收外部的拍摄指令；其中，所述拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；
解析单元，用于解析通信单元接收的拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
定位单元，用于根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置进行拍摄；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中；
目标识别单元，用于在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标。

2.  根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括授权认证单元，当所述通信单元接收到拍摄命令时，通过所述授权认证单元进行识别之后，才通过所述解析单元对拍摄命令进行解析。

3.  根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述无人飞行器还设置有用于支撑所述相机的云台，所述控制系统可以根据所述目标识别单元识别到的特定目标的位置信息，通过所述云台调节所述相机的拍摄角度。

4.  根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述通信单元设置有第三方即时通信软件登陆模块，用户可以通过移动设备中的第三方即时通信软件向所述无人飞行器发送拍摄指令信息。

5.  根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括照片和/或者视频分类单元，用于根据用户和/或拍摄时间和/或拍摄地点对相机中拍摄的照片和/或者视频进行分类。

6.  根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用户管理模块，用于判断所述拍摄制定是否属于合法的用户和/或已经缴费的用户；并且根据判断的结果有选择地执行拍摄指令的解析。

7.  一种无人飞行器包括飞行器本体和用于拍摄的相机，其特征在于，所述 无人飞行器还包括如权利要求1～6中任意一种所述的对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统。

8.  一种对特定目标拍摄的无人飞行器用管理系统，其特征在于，该管理系统包括：
至少一台设置有如权利要求7所述的控制系统的无人飞行器；
航道轨迹规划单元，用于根据无人飞行器和待拍摄指令目标的位置信息，规划出使所述无人飞行器能够执行飞行的预定飞行的航道轨迹；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中。

9.  根据权利要求8所述的管理系统，其特征在于，所述管理系统还设置有用户管理模块、用户登录模块和用户管理单元；其中，所述用户管理单元用于解析包括距离特定目标位置信息的用户拍摄指令，并根据所述用户拍摄指令，控制距离所述特定目标最近的无人飞行器执行拍摄任务。

10.  一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制方法，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，其特征在于，该控制方法包括：
接收用户发出的拍摄指令；其中，所述拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；
解析拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置准备拍摄；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中；
在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标；并对所述特定目标执行拍摄任务。

说明书无人飞行器用控制系统、无人飞行器及控制方法
技术领域
本发明涉及一种无人飞行器的技术领域，尤其涉及一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统、无人飞行器、管理系统及控制方法。
背景技术
随着电子科学技术的进步和计算机工业水平的发展，无人飞行器逐步进入人们的生活领域，尤其是四轴飞行器的商用化，得到了极大发展；比如在一些拍摄、物品传递、飞行表演等场合，就经常需要无人飞行器来执行相应的任务。
无人飞行器之所以能够得到极大的发展和快速的商用化，主要原因包括像对于传统的飞机高空拍摄，无人飞行器自身体积更加小巧、成本低；而相对于普通的相机而言，它可以执行空中拍摄，而且拍摄角度也能够很好地按照预定轨迹、预定角度对特定对象进行拍照。
例如，在中国专利申请号为CN201510092249.4的专利申请中，公开了一种种多旋翼飞行拍摄设备及拍摄方法，其无需复杂的操作，也不用繁琐的计算机控制，仅仅通过用户简单的指令与参数输入，就能实现从特定角度与方位对特定拍摄对象的拍摄效果；而且还可以通过预设置常用参数，使得用户可以在无需输入任何参数或进行任何额外飞行控制操作、拍摄控制操作的情况下，就能实现定点飞行拍摄功能。
另一份中国专利申请号为CN201410221759.2的专利申请中，公开了一种无人飞行器对地面目标运动轨迹预测的装置及其方法，其移动目标数据采集模块通过无人飞行器的机载装置中的机载传感器系统采集地面移动目标的数据；移动目标数据处理模块将地面移动目标轨迹三维极坐标换算成三维直角坐标，并对目标轨迹数据进行标准化处理后进行分析预测；移动目标轨迹生成模块调用预测方法库中的地面移动目标轨迹预测的方法，对移动目标的轨迹标准化数据进行分析预测，并生成预测结果；移动目标轨迹推荐模块结合标准化数据和预测结果计算出当前移动目标轨迹预测结果的推荐度；该发明创造具有可有效的预测地面移动目标的轨迹、为无人机任务规划系统提供可靠信息等优点。
发明人在实现本发明的过程中发现，上述两份专利虽然提供了无人飞行器在 精确拍摄特定目标的问题上作了很大改进，但是仅仅这些改进并不能满足用户的需求；发明人通过对无人飞行器的设计中发现，在一些公众场合，如何让更多的用户都能对无人飞行器发出拍摄、物品传递、飞行表演等应用请求，并且无人飞行器能够快速识别出用户的请求信息，并根据请求信息执行相应的动作。
发明内容
发明人在实现本发明的过程中发现，上述两份专利虽然提供了无人飞行器在精确拍摄特定目标的问题上作了很大改进，但是仅仅这些改进并不能满足用户的需求；发明人通过对无人飞行器的设计中发现，在一些公众场合，如何让更多的用户都能对无人飞行器发出拍摄、物品传递、飞行表演等应用请求，并且无人飞行器能够快速识别出用户的请求信息，并根据请求信息执行相应的动作；这样能更好地提高用户友好性。
为了解决现有技术中存在的用户友好性差的技术问题，本发明提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统及控制方法，通过让用户能够更好地与无人飞行器进行通信，无人飞行器能够根据用户的请求信息，快速地执行相应动作，提高用户的友好性。
为了实现上述效果，本发明提供的技术方案是：
一方面，提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，其特征在于，该控制系统包括：
通信单元，用于接收外部的拍摄指令；其中，所述拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；
解析单元，用于解析通信单元接收的拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
定位单元，用于根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置进行拍摄；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中；
目标识别单元，用于在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标。
进一步地，所述控制系统还包括授权认证单元，当所述通信单元接收到拍摄命令时，通过所述授权认证单元进行识别之后，才通过所述解析单元对拍摄命令进行解析。
进一步地，所述通信单元设置有第三方即时通信软件登陆模块，用户可以通过移动设备中的第三方即时通信软件向所述无人飞行器发送拍摄指令信息。
进一步地，所述控制指令包括特定目标预定的移动速度和移动方向，所述控制系统控制所述无人飞行器在对特定的目标进行拍摄时，按照控制指令中特定目标移动速度和移动方向相同的速度和方向飞行。
进一步地，所述控制系统还包括照片和/或者视频分类单元，用于根据用户和/或拍摄时间和/或拍摄地点对相机中拍摄的照片和/或者视频进行分类。
进一步地，所述控制系统还包括用户管理模块，用于判断所述拍摄制定是否属于合法的用户和/或已经缴费的用户；并且根据判断的结果有选择地执行拍摄指令的解析。
第二方面，本发明还提供一种无人飞行器包括飞行器本体和用于拍摄的相机，其特征在于，所述无人飞行器还包括上述任意一种所述的对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统。
第三方面，本发明还提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用管理系统，其特征在于，该管理系统包括：
至少一台设置有所述的控制系统的无人飞行器；
航道轨迹规划单元，用于根据无人飞行器和待拍摄指令目标的位置信息，规划出使所述无人飞行器能够执行飞行的预定飞行的航道轨迹；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中。
进一步地，所述管理系统还设置有用户管理模块、用户登录模块和用户管理单元；其中，所述用户管理单元用于解析包括距离特定目标位置信息的用户拍摄指令，并根据所述用户拍摄指令，控制距离所述特定目标最近的无人飞行器执行拍摄任务。
第四方面，本发明还提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制方法，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，其特征在于，该控制方法包括：
接收用户发出的拍摄指令；其中，所述拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置 信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；
解析拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置准备拍摄；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中；
在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标；并对所述特定目标执行拍摄任务。
采用本发明提供的上述技术方案，可以至少获得以下有益效果之一：
1、用户可以通过上述无人飞行器用控制系统和/或者控制方法直接对向无人飞行器发出拍摄指令，控制系统就可以控制无人飞行器根据拍摄指令准确找到特定目标，对特定目标准备拍摄；这样用户就可以在一些特定场合，例如过山车上、结婚典礼、庆典活动现场，根据自己的需求让无人飞行器帮助自己对特定目标进行拍摄，而且通过无人飞行器进行拍摄，可以不受特定目标所在位置和角度的影响，能够拍摄出常用相机无法拍摄的角度，从而更好满足用户的需求。
2、可以通过授权认证单元，方便用户一次性消费，而不需要单独购买一台无人飞行器。
3、控制系统中可以设置第三方即时通信软件，这样能够更好地让用户通过手机等移动智能设备向无人飞行器发出控制指令，方便用户操作；进一步提高用户友好性。
4、控制系统接收的拍摄指令中可以包括特定目标预定的移动速度，并根据该信息，跟着目标进行移动取景；从而可以完成常用相机无法完成的拍摄功能，为用户提供了一种更好的拍摄模式。
5、用户可以发出对特定目标进行拍摄的拍摄指令，而无人飞行器用管理系统可以指定距离特定目标距离最近的无人飞行器进行拍摄，这样可以更加快速地完成用户拍摄请求。
发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书变得显而易见，或者通过实施本发明的技术方案而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构和/或流程来实现和获得。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种无人飞行器用控制系统的结构框图；
图2为本发明实施例一提供的一种无人飞行器用控制方法的流程图；
图3为本发明实施例一提供的一种无人飞行器用管理系统的结构框图；
图4为本发明实施例一提供的一种用户通过无人飞行器用管理系统申请拍摄任务的流程图；
图5为本发明实施例一提供的一种无人飞行器执行拍摄任务的流程图；
图6为本发明实施例二提供的一种无人飞行器用控制系统的结构框图；
图7为本发明实施例二提供的一种无人飞行器用控制方法的流程图；
图8为本发明实施例三提供的一种无人飞行器用控制系统的结构框图；
图9为本发明实施例三提供的一种无人飞行器用控制方法的流程图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，这些具体的说明只是让本领域普通技术人员更加容易、清晰理解本发明，而非对本发明的限定性解释；并且只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组控制器可执行指令的控制系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
需要说明的是，本下述无人飞行器可以是多旋翼飞行器，包括小型、微型多旋翼飞行器；尤其是四轴多旋翼飞行器；当然还可以设置为其他类型。
下面通过附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细描述。
实施例一
如图1所示，本实施例提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统110，该无人飞行器设置有执行单元120，执行单元120包括但不限于：用于拍 摄的相机124和支撑相机的云台123，以及用于飞行的旋翼121和向旋翼提供驱动力的马达122；该拍摄用控制系统(下文简称控制系统)110包括：
通信单元111，用于接收外部的拍摄指令；其中，拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；并且航道轨迹生成可以根据内置在控制系统中的地图模块，也可以由于控制系统连接的管理系统(下文有详细解释)来管理系统中内置地图模块来生成；
解析单元112，用于解析通信单元接收的拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
定位单元113，用于根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置进行拍摄；并且预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在控制系统110中，即控制系统110中可以设置有存储预定飞行的航道轨迹信息的存储单元；更具体地，无人飞行器应用于游乐场的过山车项目拍摄时，控制系统100先根据过山车项目的地理与环境特点，针对性设计无人飞行器的固定飞行线路，优选地，飞行线路始终跟随过山车的轨道，从轨道斜上方进行拍摄，在此基础上，还可以根据轨道特点，拍摄角度需要等，设计无人飞行器的飞行线路，由于无人飞行器的飞行自由度高，所以能够实现很多固定摄像头难以实现的角度；采用这种针对性设计还可以包括，针对无人飞行器的飞行频率、飞行时机、飞行速度的设计，最简单的方式，就是飞行频率与飞行时机与每一次过山车的启动相适应；而飞行速度的设计则是与过山车的速度相匹配，从而获得最佳拍摄效果；而且本实施例提供的控制系统100还可以让无人飞行器在预设固定轨迹上飞行过程中，依据用户发出的指令，暂时性的离开该固定轨迹，去完成跟踪拍摄任务，完成跟踪拍摄任务之后，再回到预设的固定轨迹上，继续完成原来的固定轨迹任务；
目标识别单元114，用于在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标。
进一步地，控制系统110还包括授权认证单元，当通信单元接收到拍摄命令时，通过授权认证单元进行识别之后，才通过解析单元对拍摄命令进行解析；其中，授权认证单元可以通过对用户发出的计费识别码来进行判断该用于是否有拍摄权限，因此也可以称授权认证单元为计费代码识别单元。
进一步地，通信单元111包括可以被识别的单通道或双通道通信传感器。
进一步地，控制系统110可以根据目标识别单元识别到的特定目标的位置信息，通过云台调节相机的拍摄角度。
进一步地，通信单元111接收的控制指令包括特定目标预定的移动速度和移动方向，控制系统控制无人飞行器在对特定的目标进行拍摄时，按照控制指令中特定目标移动速度和移动方向相同的速度和方向飞行。
进一步地，控制系统111还包括照片和/或者视频分类单元，用于根据用户和/或拍摄时间和/或拍摄地点对相机中拍摄的照片和/或者视频进行分类。优选地，让控制系统统一进行处理，对于固定飞行任务中或者其他时机拍摄得到的无特定对象的照片，可以按照拍摄时间或者拍摄地点进行归类，等待用户调用；对于根据编号标识拍摄的照片，可以根据编号标识所对应的用户进行归类，等待对应的用户调用。
进一步地，控制系统还包括用户管理模块，用于判断拍摄制定是否属于合法的用户和/或已经缴费的用户；并且根据判断的结果有选择地执行拍摄指令的解析。
进一步地，拍摄指令还包括待拍摄的指定目标的自身属性、拍摄时长、拍摄延时时段中至少一种信息。这样可以使用户可以根据自定义设置更多的拍摄参数，拍摄方式更加人性化。
另一方面，本实施例还提供一种无人飞行器100，该无人飞行器100包括上述对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统110，并且该无人飞行器还设置有执行单元120，执行单元120包括但不限于：用于拍摄的相机124和支撑相机的云台123，以及用于飞行的旋翼121和向旋翼提供驱动力的马达122。
如图3所示，本实施例还提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用管理系统，该管理系统300包括：
至少一台设置有如上述任意一种的控制系统的无人飞行器；
设置有用户注册模块、用户登陆模块的用户管理的单元，即图3中的用户管理系统，该用户管理系统包括三个模块：用于与临时用户交换信息的访客管理模块311、用于与会员用户交换信息的注册用户管理模块312，用于管理用户信息的管理员管理模块313；
飞行器调用系统320，用于向无人飞行器发送拍摄和飞行任务，飞行器调用系统包括四个模块：根据用户请求，向指定的无人飞行器发送任务的无人飞行器任务分配模块321；根据用户请求，向指定的无人飞行器发送用户需要修改的任务的无人飞行器任务修改模块322；根据用户请求，向指定的无人飞行器发送用户取消任务的无人飞行器任务取消模块322；以及综合判断无人飞行器飞行任务累计量、飞行距离等参数的无人飞行器数据处理模块324；
飞行器登陆系统330，用于管理无人飞行器的状态信息，该飞行器登陆系统330包括：根据接收的飞行任务进行登陆或者标记的无人飞行器登陆、标记模块331，根据飞行任务完成情况进行注销用的无人飞行器注销模块332，根据用户请求信息进行无人飞行器授权与取消任务的无人飞行器授权与取消模块333；
以及用户管理单元(未示意出)，用于解析包括距离特定目标位置信息的用户拍摄指令，并根据用户拍摄指令，控制距离特定目标最近的无人飞行器执行拍摄任务。
并且管理系统300系统还可以同时管理的无人飞行器不限于一架，也可以是多架；这些无人飞行器也可以并不限于是一条线路，可以是在不同线路上，但是无论是在何种时机和哪条线路上，在感应到标识用户时，无人飞行器即完成针对性拍摄。
如图2所示，本实施例还提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制方法，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，该控制方法包括：
S201、接收拍摄指令：
无人飞行器用控制系统的通信单元接收用户发出的拍摄指令；其中，所述拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；
S202、解析拍摄指令：
无人飞行器用控制系统的解析单元解析拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
S203、控制无人飞行器飞行至预定位置：
根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞飞至指定的位置准备拍摄；
S204、识别特定目标：
在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标；
S205、完成拍摄任务：
对特定目标执行拍摄任务。
如图4所示，为本实施例进一步优选的提供的让用户通过无人飞行器用管理系统申请拍摄任务的流程图，具体步骤包括：
S401、开始
用户准备与无人飞行器通信；
S402、用户申请
如果可以选择临时以临时用户的方式登陆无人飞行器用管理系统，也可以选择以会员用户的方式登陆无人飞行器用管理系统；可以根据实际需求，将会员用户设置成比临时用户拥有更多的权限，例如，会员用户可以先申请后付费，而临时用户必要提前支付费用，才能向无人飞行器发出控制指令。
S403、用户管理管理系统判断用户是否有权限
用户管理系统对发出拍摄指令的用户身份进行校验，例如是否已经支付费用，是否属于会员用户等信息。如果满足相应权限的用户，执行S404；否则返回至S402。
其中，用户管理管理系统也可以审批该申请是否合法(例如，是否系统允许的用户类型，是否缴纳费用等)，当用户管理管理系统审批该申请合法时，产生于该用户对应的唯一编码标识，并将该标识发送给所有执行固定飞行任务的无人飞行器，无人飞行器接受到该编码标识后，将会实时识别具有编码标识的特定对象，将其识别为拍摄对象，实施针对性拍摄；而当用户提出申请注销飞行拍摄需求时，系统通过该申请后，向无人飞行器发出注销所述编码标识的指令。
S404、飞行器登陆系统分配标识
无人飞行器登陆系统根据无人飞行器用控制系统系统解析到的拍摄指令，分配距离特定目标最近的无人飞行器执行拍摄任务。
优选地，关于编码标识的实现机制采用可简易携带、可被识别的单通道或双通道信令设备，该设备与编码标识唯一对应，并可以与无人飞行器上专门设置的信号传感器完成单工或者双工通信，无人飞行器感应到该信令设备之后，将按照 预设的模式实施针对性的拍摄。
还可以采用与用户携带的手机相匹配的机制，系统将唯一的编码标识发给用户手持的手机，手机根据该编码标识不断向外发出可被无人飞行器上专门设置的信号传感器所接受和识别到的标识信号，无人飞行器根据与授权用户手持的手机之间的通信确认拍摄需求，并在适当的信号强度与时机，实施针对性拍摄。
S405、飞行器登陆系统发送标识
飞行器登陆系统将拍摄指令发送至相应标识(可以是无人飞行器的编号或者名称)的无人飞行器。
S406、无人飞行器接收标识(授权)
响应标识的无人飞行器接收拍摄指令，即授权该无人飞行器执行拍摄任务。
S407、用户管理系统接收用户申请进行注销
如果用户突然想取消拍摄指令，可以向像用户管理系统申请注销申请/注销指令；然后可以依次通过用户管理系统对发出拍摄指令的用户身份进行校验，通过无人飞行器用控制系统系统解析注销指令；然后用户管理系统接收用户申请进行注销。当然用户管理系统可以直接接收来自用户发出的取消拍摄指令，这样可以更快地执行注销任务。
如果预定时间段内未收到注销申请，则无人飞行器执行相应的拍摄任务；并且完成拍摄任务之后，直接返回至预定的初始位置。
S408、(无人)飞行器登陆系统发送用户申请进行注销
无人飞行器登陆系统将注销指令/申请发送至相应标识(可以是无人飞行器的编号或者名称)的无人飞行器。
S409、无人飞行器接收指令(解除授权)
响应标识的无人飞行器接收注销指令，即授权该无人飞行器取消之前接收的拍摄任务。
S410、结束
因此，用户可以随时根据自己的需求，取消已经发出的拍摄任务，进一步地改善用户友好性。
如图5所示，为本实施例进一步优选的提供的无人飞行器执行拍摄任务的流程图，具体地包括：
S501、开始
无人飞行器状态自检完毕，状态准备就绪，等待执行拍摄指令。
S502、飞行器调用系统分配飞行任务
无人飞行器登陆系统根据无人飞行器用控制系统系统解析到的拍摄指令，分配距离特定目标最近的无人飞行器执行拍摄任务。
S503、无人飞行器实施飞行任务
无人飞行器根据拍摄指令中特定目标的位置信息，飞行至距离特定目标预定距离的位置处。
S504、无人飞行器实时扫描特定目标
无人飞行器到达距离特定目标预定距离的位置处之后，开始扫描特定目标是否在拍摄指令对应位置周围。扫描方式可以通过人脸识别技术，或者障碍物检测方式，判断是否有特定目标。
S505、判断是否为特定目标
判断特定目标是否在拍摄指令对应位置周围；如果是，执行S506，否则，返回至S504。
S506、无人飞行器实施拍摄任务
无人飞行器通过设置在其上的相机对特定目标进行拍摄，例如连续拍摄N张图片，或者拍摄N分钟的视频，或者预定时间点拍摄图片或视频等。
当然还可以采用预设的常规逻辑进行拍摄，另外，也可以根据后述的标识机制来实现。所谓常规逻辑是指，无人飞行器的拍摄可以是在预定的适当时机拍摄，也可以是按照预定的频率来拍摄，也可以是这些方式的结合。通过预设常规逻辑方式拍摄得到的照片，一般无特定拍摄对象，拍摄完成之后，可以展示出来，供普通用户选用。
S507、无人飞行器完成任务返航
无人飞行器完成拍摄任务后返回至预定初始位置，当然如果在返航的过程中，接收到新的拍摄任务可以继续执行新的拍摄任务。
S508、结束
无人飞行器返回至预定的初始位置。
无人飞行器执行拍摄任务还可以如下：
在活动现场，无人飞行器始终按照预设的8字环绕的方式飞行在活动现场上空，在一个预设的距离范围内，感应到了一个具有编号标识的目标对象时，则脱离固定8字环绕线路向目标对象飞去，并实施拍摄动作，完成拍摄动作之后，继续回到预定8字环绕飞行模式。
采用本实施例提供的上述技术方案，可以至少获得以下有益效果之一：
1、用户可以通过上述无人飞行器用控制系统和/或者控制方法直接对向无人飞行器发出拍摄指令，控制系统就可以控制无人飞行器根据拍摄指令准确找到特定目标，对特定目标准备拍摄；这样用户就可以在一些特定场合，例如过山车上、结婚典礼、庆典活动现场，根据自己的需求让无人飞行器帮助自己对特定目标进行拍摄，而且通过无人飞行器进行拍摄，可以不受特定目标所在位置和角度的影响，能够拍摄出常用相机无法拍摄的角度，从而更好满足用户的需求。
2、可以通过授权认证单元，方便用户一次性消费，而不需要单独购买一台无人飞行器。
3、控制系统接收的拍摄指令中可以包括特定目标预定的移动速度，并根据该信息，跟着目标进行移动取景；从而可以完成常用相机无法完成的拍摄功能，为用户提供了一种更好的拍摄模式。
4、用户可以发出的对特定目标进行拍摄的拍摄指令，而无人飞行器用管理系统可以指定距离特定目标距离最近的无人飞行器进行拍摄，这样可以更加快速地完成用户拍摄请求。
实施例二
本实施例同样可以设置有实施例一中的无人飞行器用控制系统和/或者控制方法，以及对特定目标拍摄的无人飞行器用管理系统。
不同点在于，如图6所示，本实施例提供的无人飞行器用控制系统设置有第三方软件登陆单元211，优选地，该第三方软件登陆单元211为即时通信软件，例如腾讯公司的QQ、微信，阿里集团的旺旺、支付宝，微软公司的MSN等。当然该第三方即使通信软件可以设置成通信单元212的一部分。
为了方便描述，本实施例优选地采用微信软件进行描述；假如无人飞行器的通信单元212设置有微信登陆入口，这样用户就可以直接通过移动智能设备(可 以是智能手机、pad等)向无人飞行器发送拍摄指令信息；然后通信单元接收拍摄指令后，无人飞行器可以执行和实施例一相同的拍摄任务。
相应地，如图7所示，本实施例提供的无人飞行器用控制方法中，在接收拍摄指令之前增加了步骤S701，登陆第三方即使通信软件，通过第三方通信软件接收来自用户的拍摄指令。
并且，用户不仅仅可以通过第三方软件发送拍摄指令，还可以通过第三方软件中自带的支付功能，直接进行缴费。
采用本实施例提供的上述技术方案，可以至少获得以下有益效果之一：
控制系统中可以设置第三方即时通信软件，这样能够更好地让用户通过手机等移动智能设备向无人飞行器发出控制指令，方便用户操作；进一步提高用户友好性。
实施例三
本实施例同样可以设置有实施例一或者实施里二中的无人飞行器用控制系统和/或者控制方法，以及对特定目标拍摄的无人飞行器用管理系统。
不同点在于，如图8所示，本实施例提供的无人飞行器用控制系统设置有地图单元313，该地图单元可以是第三方的地图(例如百度地图或者高德地图)接口单元，而用户也可以通过带有地图单元的智能设备，快速发现特定目标周围是否有可以用的无人飞行器，这样方便用户使用的同时，可以让无人飞行器的解析单元能够快速定位特定目标的准确位置。
相应地，如图9所示，本实施例提供的无人飞行器用控制方法中，在无人飞行器扫描、识别特定目标之前，先在地图单元中，快速预定位特定目标的准确位置(S903)；然后根据地图中特定目标的位置，扫描特定目标(S904)；这样可以提高扫描、识别的速度。
最后需要说明的是，上述说明仅是本发明的最佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，都可利用上述揭示的做法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和简单的替换等，这些都属于本发明技术方案保护的范围。