一种基于过载大小判断的无人机抛伞方法.pdf

本发明提供了一种基于过载大小判断的无人机抛伞方法，通过飞机上的过载测量装置或加速度测量装置测量过载或加速度，当过载或加速度大于给定值时，则认为已落地，飞控系统将自主发出抛伞指令，进而完成抛伞。并综合运用各种其他抛伞方式，由过载或加速度模值作为主抛伞方式，其他作为备份抛伞方式，大大提高了抛伞成功率。

权利要求书
1.   一种基于过载大小判断的无人机抛伞方法，包括安装在飞机上的飞控系统和过载测量装置或加速度测量装置，其特征在于，控制方法如下：
S1.飞控系统使飞机停车开伞，并设置延迟时间以用于回收设备准备和飞机姿态调整；
S2.进入抛伞判断流程，飞控系统根据飞机过载测量装置采集的过载值是否大于给定值或者加速度测量装置测量的加速度值是否大于给定值判断飞机是否落地；
S3.若过载值或加速度值大于给定值，飞控系统自主发出抛伞指令，完成抛伞。

2.  根据权利要求1所述的基于过载大小判断的无人机抛伞方法，其特征在于，还在抛伞判断流程中，设定抛伞安保打开延迟时间，到时间后抛伞安保自动打开，并设置手动打开抛伞安保方式以防止故障式抛伞安保无法自动打开。

3.   根据权利要求1所述的基于过载大小判断的无人机抛伞方法，其特征在于，飞控系统还可根据垂直速度判断是否落地，而发出抛伞指令。

说明书一种基于过载大小判断的无人机抛伞方法
技术领域
本发明涉及一种基于过载大小判断的无人机抛伞方法，属于无人机回收技术领域。
背景技术
对于中小型无人机，其一般采用伞降方式进行回收，在飞机开伞后落地时，需要及时将伞抛掉，以确保飞机安全，因为当飞机落地瞬间，伞仍处于张开状态，地面风吹动伞包，会带动飞机移动，这对飞机机身安全有极大威胁。
对于是否抛伞，一般采取四种方式：一是由地面人员判断飞机是否落地，落地即发出抛伞指令，该方法因回收点离地面人员距离较远，无法通过视力及时判断飞机是否落地，对抛伞时机难以把握；二是在机体上安装硬件触发开伞，使得飞机落地后触发抛伞，对于不同地质和飞机落地姿态，硬件触发适应太差，触发率低；三是通过软件自主判断飞机是否满足落地的条件，此方法需要积累大量回收经验才可找到合适的判断条件；四是飞机上安装专用抛伞判定设备，此方法成功率高，但成本较大，且需要占用有限的机载空间，性价比低。
发明内容
    本发明的目的在于提供一种基于过载大小判断的无人机抛伞方法，利用现有的机载测量装置，通过综合运用判断机制，大大提高中小型无人机抛伞成功率。
本发明是这样来实现的。一种基于过载大小判断的无人机抛伞方法，包括安装在飞机上的飞控系统和过载测量装置或加速度测量装置，其控制方法如下：
S1.飞控系统使飞机停车开伞，并设置延迟时间以用于回收设备准备和飞机姿态调整；
S2.进入抛伞判断流程，飞控系统根据飞机过载测量装置采集的过载值是否大于给定值或者加速度测量装置测量的加速度值是否大于给定值判断飞机是否落地；
S3.若过载值或加速度值大于给定值，飞控系统自主发出抛伞指令，完成抛伞。
在上述方案的基础上，本发明还在抛伞判断流程中，设定抛伞安保打开延迟时间，到时间后抛伞安保自动打开，并设置手动打开抛伞安保方式以防止故障式抛伞安保无法自动打开。
在上述方案的基础上，为保证安全，本发明还设置了手动发出抛伞指令方式，还设置了以飞机垂直速度触发抛伞的方式。
本发明较为简单、成本较低并且实行自动触发式抛伞。无人机开伞后，经过一定时间的稳定过程以完成回收设备准备和飞机姿态调整，其过载或加速度将处于某一稳定值，直至落地瞬间，过载或加速度会有较大数值的变化，当判断飞机实时过载或加速度大于给定值时，则认为已落地，飞控系统将自主发出抛伞指令，进而完成抛伞。
附图说明
图1本发明实施例1的流程图；
图2是本发明实施例2的流程图。
具体实施方式
实施例1
在飞机上安装的飞控系统和过载测量装置或加速度测量装置，其控制方法如图1所示：
S1.飞控系统使飞机停车开伞，并设置延迟时间以用于回收设备准备和飞机姿态调整；
S2.进入抛伞判断流程，飞控系统根据飞机过载测量装置采集的过载值是否大于给定值或者加速度测量装置测量的加速度值是否大于给定值判断飞机是否落地；
S3.若过载值或加速度值大于给定值，飞控系统自主发出抛伞指令，完成抛伞。
实施例2
在飞机上安装的飞控系统和过载测量装置或加速度测量装置，其控制方法如图2所示：
S1.飞控系统使飞机停车开伞，并设置延迟时间以用于回收设备准备和飞机姿态调整；
S2.进入抛伞判断流程，在飞控系统中设置了抛伞安保打开延迟时间，延迟时间=（当前气高-场面气高）/下落速度，到时间后抛伞安保自动打开，为防止故障式抛伞安保无法自动打开还设置手动打开抛伞安保方式，可手动发出“预抛伞”指令打开抛伞安保；
飞控系统根据飞机过载测量装置采集的过载值是否大于给定值或者加速度测量装置测量的加速度值是否大于给定值判断飞机是否落地；飞控系统还可根据垂直速度判断是否落地，如在GPS信号正常的情况下，如飞机垂直速度连续5s小于给定速度，则认为已经落地；
S3.若过载值或加速度值大于给定值，飞控系统自主发出抛伞指令，完成抛伞；若飞机垂直速度连续5s小于给定速度，发出抛伞指令；也可手动发出抛伞指令。
实施例2综合运用各种抛伞方式，由过载或加速度模值作为主抛伞方式，其他作为备份抛伞方式，大大提高了抛伞成功率。对于不同重量的无人机，过载或加速度的模值应当有所不同。本方法适用于伞降回收的飞行器。