一种可以筛分果子大小的机器人技术领域
本发明涉及一种摘果机器人领域，尤其涉及一种可以筛分果子大小的机器
人。
背景技术
果树上的果子成熟后，需要尽快的采摘下来，采摘下来的果子大小不一，
一般都是通过人工对果子进行分选，需要大量的临时劳动力，但是随着人口老
化、劳动人口迁移等因素影响，临时劳动力越来越难找、价格也越来越高，进
而提高了水果的价格，降低了市场竞争力。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种可以筛分果子大小的机器人。它不需要雇佣
临时劳动力，降低了果子采摘分选过程中的成本，提高了果子的市场竞争力，
增加了果农的收入。
本发明的技术方案：一种可以筛分果子大小的机器人，包括车轮式机器人
本体，车轮式机器人本体上中部设有空心立柱，车轮式机器人本体上在空心立
柱右侧设有第一机械臂，第一机械臂的头端设有第一机械手；车轮式机器人本
体上在空心立柱左侧设有第二机械臂，第二机械臂的头端设有第二机械手；车
轮式机器人本体内部还设有第一控制系统、第二控制系统及第三控制系统；所
述的第一机械臂与空心立柱之间在车轮式机器人本体上设有第一储存器，第二
机械臂与空心立柱之间在车轮式机器人本体上设有第二储存器；所述的空心立
柱上设有圆形模具，圆形模具上部在空心立柱上设有感应器，圆形模具下部设
有输送槽，圆形模具经输送槽与第一储存器连接；所述的圆形模具上套有度量
圈；所述的第一机械手上设有红外感应器。
前述的可以筛分果子大小的机器人中，所述的第一机械手与第二机械手的
手指上均设有橡胶套。
前述的可以筛分果子大小的机器人中，所述的第一储存器前侧与后侧上下
分别均由第一连接板与第二连接板通过锁扣连接；所述的第二储存器前侧与后
侧上下分别均由第三连接板与第四连接板通过锁扣连接。
前述的可以筛分果子大小的机器人中，所述的第一储存器与第二储存器的
顶部均为敞口。
前述的可以筛分果子大小的机器人中，所述的圆形模具通过螺栓固定在空
心立柱上。
前述的可以筛分果子大小的机器人中，所述的输送槽内壁设有泡沫板。
与现有技术相比，本发明的机器人在摘果后同时能实现果子的自动筛选，
通过空心立柱上设有圆形模具，圆形模具上的度量圈能够筛选大小不一的果子，
不需要雇佣临时劳动力，降低了果子采摘分选过程中的成本；第一机械手与第
二机械手的手指上均设有橡胶套，能减少机械手在采摘或者转移果子过程中对
果子表皮造成的损伤；第一储存器与第二储存器前后两侧面分板式连接，在储
存器内果子达到一定数量时，便于果子的卸除；圆形模具通过螺栓固定在空心
立柱上，当使用过程中对圆形模具损坏时，拆除螺栓，可以方便的更换圆形模
具；输送槽内壁设有泡沫板，可以防止果子运送过程中果子表皮的损害。综上
所述，本发明的机器人在摘果后同时能实现果子的自动筛选，在使用过程中不
需要雇佣临时劳动力来对果子大小进行初步筛选，降低了果子采摘分选过程中
的成本，提高了果子的市场竞争力，增加了果农的收入。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明空心立柱与圆形模具的安装示意图；
图3为本发明度量圈的安装示意图；
图4为本发明A的局部放大结构示意图；
图5为本发明B的局部放大结构示意图。
附图中的标记为：1-车轮式机器人本体，2-第二控制系统，3-第三控制系统，
4-第一控制系统，5-第一机械臂，6-第一机械手，7-第二机械臂，8-第二机械手，
9-空心立柱，10-感应器，11-圆形模具，12-泡沫板，13-输送槽，14第一储存器，
15-第一连接板，16-第二连接板，17-第二储存器，18-第三连接板，19-第四连接
板，20-锁扣，21-螺栓，22-度量圈，23-橡胶套，24-红外感应器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限
制的依据。
实施例。一种可以筛分果子大小的机器人，构成如图1-5所示，包括车轮
式机器人本体1，车轮式机器人本体1上中部设有空心立柱9，车轮式机器人本
体1上在空心立柱9右侧设有第一机械臂5，第一机械臂5的头端设有第一机械
手6；车轮式机器人本体1上在空心立柱9左侧设有第二机械臂7，第二机械臂
7的头端设有第二机械手8；车轮式机器人本体1内部还设有第一控制系统4、
第二控制系统2及第三控制系统3；所述的第一机械臂5与空心立柱9之间在车
轮式机器人本体1上设有第一储存器14，第二机械臂7与空心立柱9之间在车
轮式机器人本体1上设有第二储存器17；所述的空心立柱9上设有圆形模具11，
圆形模具11上部在空心立柱9上设有感应器10，圆形模具11下部设有输送槽
13，圆形模具11经输送槽13与第一储存器14连接；所述的圆形模具11上套
有度量圈22；所述的第一机械手6上设有红外感应器24。
所述的第一机械手6与第二机械手8的手指上均设有橡胶套23。
所述的第一储存器14前侧与后侧上下分别均由第一连接板15与第二连接
板16通过锁扣20连接；所述的第二储存器17前侧与后侧上下分别均由第三连
接板18与第四连接板19通过锁扣20连接。
所述的第一储存器14与第二储存器17的顶部均为敞口。
所述的圆形模具11通过螺栓21固定在空心立柱9上。
所述的输送槽13内壁设有泡沫板12。
本发明的工作原理如下：当果子成熟时候，车轮式机器人本体1运动到果
树旁，由第一控制系统4控制第一机械臂5以及其上设有的第一机械手6，第一
机械手6上设有的感应器感应器10发现果树上果子后并将果子采摘下来放到度
量圈22上，小于度量圈22直径的果子会掉入到输送槽13中并随着输送槽13
进入第一储存器14内，大于度量圈22直径的果子则会留在圆形模具11上，控
制系统3则会通过红外感应器24发出感应信号，控制第三控制系统2控制第二
机械臂7以及第二机械臂7头端设有第二机械手8把留在度量圈22上果子抓起
放入第二储存器17储存起来，这样就达到了果子大小的筛选。
本发明的度量圈22装在圆形模具11，可以选择不同直径度量圈22，用以
满足不同种类果子的筛选。
当第一储存器14与第二储存器17内的果子存满时，通过打开锁扣20，拉
开第二连接板16、第四连接板19，卸出果子。
当圆形模具11有损坏时，旋开螺栓21，更换新的圆形模具11。