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1、(10)申请公布号 CN 103108170 A (43)申请公布日 2013.05.15 CN 103108170 A *CN103108170A* (21)申请号 201310066318.5 (22)申请日 2013.02.28 H04N 7/18(2006.01) H04N 5/232(2006.01) G05D 3/12(2006.01) (71)申请人 深圳市云宙多媒体技术有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新中四 道 31 号研祥科技大厦 9 楼 B4 单元 (72)发明人 董志 (54) 发明名称 一种视频监控云台控制方法和装置 (57) 摘要 本发明公开一种视频。
2、监控云台控制方法， 涉 及视频监控领域， 本发明通过移动终端获取云台 参数和镜头参数， 并在移动终端显示镜头采集的 视频监控图像 ； 根据用户的设置在移动终端计算 移动云台需转动的角度或镜头的目的焦距， 然后 发送控制命令控制云台转动或镜头的缩放。本发 明方法可使得监控客户端可以直观的控制云台， 使镜头能精确的一次移动到指定位置， 或缩放到 所需要的尺寸。 (51)Int.Cl. 权利要求书 3 页 说明书 10 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 (10)申请公布号 CN 103108170 A CN 1031。
3、08170 A *CN103108170A* 1/3 页 2 1. 一种视频监控云台控制方法， 其特征在于， 所述方法包括以下步骤 ： 获取云台参数和镜头参数 ； 获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进行显示 ； 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像移动的起始位置坐标 (sx， sy) 和目的位置 坐标 （ex， ey） ； 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向移动的距离和垂直方向移动的距离 ； 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向和垂直方向的可视角度 ； 根据云台相对当前位置水平和垂直方向需转动的角度， 计算移动云台最终转动的角 度 ； 发送第一控制命令 ； 所述第一控制命令包。
4、括云台水平方向最终转动的角度和云台垂直 方向最终转动的角度， 或者包括云台相对当前位置水平方向需转动的角度和云台相对当前 位置垂直方向需转动的角度。 2. 如权利要求 1 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 所述云台参数包括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方向角度 ； 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜头的 当前焦距 f。 3. 如权利要求 1 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 设所述视频监控图像的原始。
5、尺寸大小为 vWidth*vHeight。 4. 如权利要求 1 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 视频监控图像水平方向移动的距离 mx=(ex-sx) ； 视频监控图像垂直方向移动的距离 my=(ey-sy)。 5. 如权利要求 1 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 视频监控图像的水平方向的可视角度 =2*arctan(w/2/f)*180/ ； 视频监控图像的垂直方向的可视角度 =2*arctan(h/2/f)*180/。 6. 如权利要求 1 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 云台相对当前位置水平方向需转动的角度为 = 视频监控图像的水平方向的可视角度 *(。
6、mx/vWidth)=（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/vWidth) ； 云台相对当前位置垂直方向需转动的角度为 = 视频监控图像的垂直方向的可视角度 *(my/vHeight)=(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/vHeight) ； 移动云台最终转动的角度为 ： 云台水平方向最终转动的角度=云台当前水平方向角度+云台相对当前位置水平方向 需转动的角度 = 云台当前水平方向角度 + （2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/vWidth) ； 云台垂直方向最终转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 + 云台相对当前。
7、位置垂直 方向需转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 +(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/ vHeight)。 7. 一种视频监控云台控制方法， 其特征在于， 所述方法包括以下步骤， 获取云台参数和镜头参数 ； 获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进行显示 ； 权 利 要 求 书 CN 103108170 A 2 2/3 页 3 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像的缩放比率 ； 根据所述图像缩放大小计算镜头的目的焦距 ； 发送第二控制命令， 所述第二控制命令包括镜头的目的焦距。 8. 如权利要求 7 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 所述云台参数包。
8、括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方向角度 ； 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜头的 当前焦距 f。 9. 如权利要求 7 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 设所述视频监控图像的原始尺寸大小为 vWidth*vHeight， 单位为毫米。 10. 如权利要求 7 所述的视频监控云台控制方法， 其特征在于， 镜头的目的焦距 = 镜头当前焦距 f* 缩放比率。 11. 一种视频监控云台控制装置， 其特征在于， 所。
9、述装置包括云镜参数获取模块、 视频 监控图像获取和显示模块、 视频监控图像位置获取模块、 视频监控图像移动距离计算模块、 视频监控图像水平和垂直视角计算模块、 云台最终转动角度计算模块、 第一控制命令发送 模块 ； 云镜参数获取模块， 用于获取云台参数和镜头参数 ； 视频监控图像获取和显示模块 , 用于获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进 行显示 ； 视频监控图像位置获取模块， 用于获取或设置所述镜头采集的视频监控图像移动的起 始位置坐标 (sx， sy) 和目的位置坐标 （ex， ey） ； 视频监控图像移动距离计算模块， 用于计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向 移动的距离和垂。
10、直方向移动的距离 ； 视频监控图像水平和垂直视角计算模块， 用于计算所述镜头采集的视频监控图像的水 平方向和垂直方向的可视角度 ； 云台最终转动角度计算模块， 根据云台相对当前位置水平和垂直方向需转动的角度， 计算移动云台最终转动的角度 ； 第一控制命令发送模块， 用于发送第一控制命令， 所述第一控制命令包括云台水平方 向最终转动的角度、 云台垂直方向最终转动的角度， 或者包括云台相对当前位置水平方向 需转动的角度和云台相对当前位置垂直方向需转动的角度。 12. 如权利要求 11 所述的视频监控云台控制装置， 其特征在于， 所述云台参数包括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围。
11、 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方向角度 ； 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜头的 当前焦距 f ； 视频监控图像水平方向移动的距离 mx=(ex-sx) ； 视频监控图像垂直方向移动的距离 my=(ey-sy) ； 视频监控图像的水平方向的可视角度 =2*arctan(w/2/f)*180/ 视频监控图像的垂直方向的可视角度 =2*arctan(h/2/f)*180/ 权 利 要 求 书 CN 103108170 A 3 3/3 页 4 云台相对当前位置水平方向需转动的。
12、角度为 = 视频监控图像的水平方向的可视角度 *(mx/vWidth)=（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/vWidth) 云台相对当前位置垂直方向需转动的角度为 = 视频监控图像的垂直方向的可视角度 *(my/vHeight)=(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/vHeight) 移动云台最终转动的角度为 ： 云台水平方向最终转动的角度=云台当前水平方向角度+云台相对当前位置水平方向 需转动的角度 = 云台当前水平方向角度 +（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/vWidth) 云台垂直方向最终转动的角度 = 云。
13、台当前垂直方向角度 + 云台相对当前位置垂直 方向需转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 +(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/ vHeight)。 13. 一种视频监控云台控制装置， 其特征在于， 所述装置包括 ： 云镜参数获取模块、 视 频监控图像获取和显示模块、 视频监控图像缩放比例获取模块、 镜头目的焦距计算模块、 第 二控制命令发送模块 ； 云镜参数获取模块， 用于获取云台参数和镜头参数 ； 视频监控图像获取和显示模块 , 用于获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进 行显示 ； 视频监控图像缩放比例获取模块 , 用于获取或设置所述镜头采集的视频监控图像。
14、的 缩放比率 ； 镜头目的焦距计算模块， 用于据所述图像缩放大小计算镜头的目的焦距 ； 第二控制命令发送模块， 用于发送第二控制命令 ； 所述第二控制命令包括镜头的目的 焦距。 14. 如权利要求 13 所述的视频监控云台控制装置， 其特征在于， 所述云台参数包括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方向角度 ； 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜头的 当前焦距 f ； 设所述视频监控图像的原始尺寸大小为 vWidth*vHe。
15、ight， 单位为毫米 ; 镜头的目的焦距 = 镜头当前焦距 f* 缩放比率。 15. 一种包含如权利要求 11 或 13 中视频监控云台控制装置的移动终端。 权 利 要 求 书 CN 103108170 A 4 1/10 页 5 一种视频监控云台控制方法和装置 技术领域 0001 本发明涉及视频监控领域， 尤其涉及一种视频监控云台控制方法和装置。 背景技术 0002 在监控系统中， 通过云台控制镜头的上下左右各个方向移动以及镜头的缩放 , 通 常在客户端， 都是通过键盘， 或者摇杆等设备来发送控制命令。 0003 这样的控制方法， 用户体验并不太好。 首先， 点击控制键一次， 或者摇动一次摇。
16、杆， 镜头移动的距离， 或者缩放的尺寸都是一个固定值。 经常需要多次按键， 或者摇动摇杆才能 将镜头移动到合适位置， 或者缩放到理想的尺寸 , 特别是在手持设备上， 没有键盘的时候， 只能在屏幕上划出一块区域来显示这些控制按钮， 即挤占了图像显示区域， 也显得非常笨 拙 ； 其次， 当网络延迟非常大， 比如超过 2s 的时候， 这种必须要看到视频才能确认位置的控 制方式， 会非常麻烦。 发明内容 0004 本发明实施例的目的在于提出一种视频监控云台控制方法， 旨在解决现有技术在 监控系统中， 通过云台控制镜头在客户端都是通过键盘， 或者摇杆等设备来发送控制命令， 操作繁琐， 用户体验不好的问题。
17、。 0005 本发明实施例是这样实现的， 一种视频监控云台控制方法， 所述方法包括以下步 骤 ： 0006 获取云台参数和镜头参数 ； 0007 获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进行显示 ； 0008 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像移动的起始位置坐标 (sx， sy) 和目的 位置坐标 （ex， ey） ； 0009 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向移动的距离和垂直方向移动的距 离 ； 0010 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向和垂直方向的可视角度 ； 0011 根据云台相对当前位置水平和垂直方向需转动的角度， 计算移动云台最终转动的 角度 ； 0012 发送第。
18、一控制命令 ； 所述第一控制命令包括云台水平方向最终转动的角度和云台 垂直方向最终转动的角度， 或者包括云台相对当前位置水平方向需转动的角度和云台相对 当前位置垂直方向需转动的角度。 0013 本发明实施例的第二目的在于提出另一种视频监控云台控制方法， 所述方法包括 以下步骤， 0014 获取云台参数和镜头参数 ； 0015 获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进行显示 ； 0016 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像的缩放比率 ； 说 明 书 CN 103108170 A 5 2/10 页 6 0017 根据所述图像缩放大小计算镜头的目的焦距 ； 0018 发送第二控制命令， 所述第。
19、二控制命令包括镜头的目的焦距。 0019 本发明实施例的第三目的在于提出一种视频监控云台控制装置， 所述装置包括云 镜参数获取模块、 视频监控图像获取和显示模块、 视频监控图像位置获取模块、 视频监控图 像移动距离计算模块、 视频监控图像水平和垂直视角计算模块、 云台最终转动角度计算模 块、 第一控制命令发送模块 ； 0020 云镜参数获取模块， 用于获取云台参数和镜头参数 ； 0021 视频监控图像获取和显示模块 , 用于获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终 端进行显示 ； 0022 视频监控图像位置获取模块， 用于获取或设置所述镜头采集的视频监控图像移动 的起始位置坐标 (sx， sy。
20、) 和目的位置坐标 （ex， ey） ； 0023 视频监控图像移动距离计算模块， 用于计算所述镜头采集的视频监控图像的水平 方向移动的距离和垂直方向移动的距离 ； 0024 视频监控图像水平和垂直视角计算模块， 用于计算所述镜头采集的视频监控图像 的水平方向和垂直方向的可视角度 ； 0025 云台最终转动角度计算模块， 根据云台相对当前位置水平和垂直方向需转动的角 度， 计算移动云台最终转动的角度 ； 0026 第一控制命令发送模块， 用于发送第一控制命令， 所述第一控制命令包括云台水 平方向最终转动的角度、 云台垂直方向最终转动的角度， 或者包括云台相对当前位置水平 方向需转动的角度和云台。
21、相对当前位置垂直方向需转动的角度。 0027 本发明实施例的第四目的在于提出一种视频监控云台控制装置， 所述装置包括 ： 云镜参数获取模块、 视频监控图像获取和显示模块、 视频监控图像缩放比例获取模块、 镜头 目的焦距计算模块、 第二控制命令发送模块 ； 0028 云镜参数获取模块， 用于获取云台参数和镜头参数 ； 0029 视频监控图像获取和显示模块 , 用于获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终 端进行显示 ； 0030 视频监控图像缩放比例获取模块 , 用于获取或设置所述镜头采集的视频监控图 像的缩放比率 ； 0031 镜头目的焦距计算模块， 用于据所述图像缩放大小计算镜头的目的焦距 。
22、； 0032 第二控制命令发送模块， 用于发送第二控制命令 ； 所述第二控制命令包括镜头的 目的焦距。 0033 本发明的有益效果 0034 本发明视频监控云台控制方法， 使得监控客户端可以直观的控制云台。使镜头能 精确的一次移动到指定位置， 或缩放到所需要的尺寸。 附图说明 0035 图 1 是本发明优选第一实施例一种视频监控云台控制方法流程图 ； 0036 图 2 是本发明优选第二实施例一种视频监控云台控制方法流程图 ； 0037 图 3 是本发明优选第三实施例一种视频监控云台控制方法流程图 ； 说 明 书 CN 103108170 A 6 3/10 页 7 0038 图 4 是本发明优选。
23、第四实施例一种视频监控云台控制装置结构图 ； 0039 图 5 是本发明优选第五实施例一种视频监控云台控制装置结构图 ； 0040 图 6 是本发明优选第六实施例一种视频监控云台控制装置结构图。 具体实施方式 0041 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图和实施例， 对 本发明进行进一步详细说明， 为了便于说明， 仅示出了与本发明实施例相关的部分。 应当理 解， 此处所描写的具体实施例， 仅仅用于解释本发明， 并不用以限制本发明。 0042 对本发明整体思路的描述。 0043 实施例一 0044 图 1 为本发明优选实施例一种视频监控云台控制方法流程图， 本发明实施。
24、例为仅 涉及镜头移动时的视频监控云台控制方法， 所述方法包括以下步骤 ： 0045 S101， 获取云台参数和镜头参数 ； 0046 所述云台参数包括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方 向角度 ； 0047 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜 头的当前焦距 f ； 0048 所述云台参数和镜头参数可以通过 API(Application Programming Interface, 应用程序编程接口 ) 获得。 0049。
25、 一般云台可以在水平方向上 360旋转， 在垂直方向上 90摆动， 也就是说可以 将镜头从面向正下方摆动到水平方向。镜头的全部轨迹是一个半球， 镜头可以移动到半球 面的任何点。 0050 S102， 获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进行显示 ； 0051 设所述视频监控图像的原始尺寸大小为 vWidth*vHeight， 单位为毫米。 0052 S103， 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像移动的起始位置坐标 (sx， sy) 和 目的位置坐标 （ex， ey） 。 0053 sx， ex L1L2， sy， ey L3L4 0054 对于触摸屏移动终端， 可以用鼠标或者手指将所述。
26、视频监控图像从起始位置拖动 到目的位置， 也可直接由用户设置所述视频监控图像移动的起始位置坐标和目的位置坐 标 ； 0055 对于非触摸屏移动终端， 可以用鼠标将所述视频监控图像从起始位置拖动到目的 位置， 或者直接由用户设置所述视频监控图像移动的起始位置坐标和目的位置坐标 ； 0056 通过拖动图像来计算图像的起始位置坐标和目的位置坐标的计算方法， 具体为 ： 在移动终端内设置位置坐标获取模块， 用于根据触摸屏上鼠标或手指的移动， 获取图像的 起始位置坐标和目的位置坐标 ； 具体图像的起始位置坐标和目的位置坐标的计算方法为本 领域的公知常识， 在此不再赘述 ； 0057 通过由用户直接设置图。
27、像移动的起始位置坐标和目的位置坐标方法， 具体为 ： 在 移动终端内设置位置坐标设置模块， 用于提供用户输入图像移动的起始位置坐标和目的位 说 明 书 CN 103108170 A 7 4/10 页 8 置坐标的界面， 并获取图像的起始位置坐标和目的位置坐标 ； 0058 S104， 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向移动的距离和垂直方向移动 的距离 ； 0059 视频监控图像水平方向移动的距离 mx=(ex-sx) ； 0060 视频监控图像垂直方向移动的距离 my=(ey-sy) ； 0061 S105， 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向和垂直方向的可视角度 ； 0062 视。
28、频监控图像的水平方向的可视角度 =2*arctan(w/2/f)*180/ 0063 视频监控图像的垂直方向的可视角度 =2*arctan(h/2/f)*180/ 0064 S106， 根据云台相对当前位置水平和垂直方向需转动的角度， 计算移动云台最终 转动的角度 （即相对坐标原点 （0,0） 转动的角度） ； 0065 云台相对当前位置水平方向需转动的角度为 = 视频监控图像的水平方向的可视 角度 *(mx/vWidth)=（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/vWidth) 0066 云台相对当前位置垂直方向需转动的角度为 = 视频监控图像的垂直方向的可视 角度 。
29、*(my/vHeight)=(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/vHeight) 0067 移动云台最终转动的角度为 ： 0068 云台水平方向最终转动的角度 = 云台当前水平方向角度 + 云台相对当前位置水 平方向需转动的角度 = 云台当前水平方向角度 +（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/ vWidth) 0069 云台垂直方向最终转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 + 云台相对当前位置垂 直方向需转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 +(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/ vHeight) 0070 S10。
30、7， 发送第一控制命令。 0071 所述第一控制命令包括云台水平方向最终转动的角度和云台垂直方向最终转动 的角度， 或者包括云台相对当前位置水平方向需转动的角度和云台相对当前位置垂直方向 需转动的角度。 0072 实施例二 0073 图 2 为本发明优选实施例一种视频监控云台控制方法流程图， 本发明实施例为仅 涉及镜头缩放时的视频监控云台控制方法， 所述方法包括以下步骤 ： 0074 S201， 获取云台参数和镜头参数 ； 0075 所述云台参数包括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方 向。
31、角度 ； 0076 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜 头的当前焦距 f ； 0077 所述云台参数和镜头参数可以通过 API(Application Programming Interface, 应用程序编程接口 ) 获得。 0078 S202， 获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进行显示 ； 0079 设所述视频监控图像的原始尺寸大小为 vWidth*vHeight， 单位为毫米。 0080 S203， 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像的缩放比率 （即目的视频监控图 说 明 书 CN 103108170 A 8。
32、 5/10 页 9 像大小 / 原始视频监控图像大小） 0081 对于触摸屏移动终端， 可以用手指滑动对所述视频监控图像进行缩放， 然后获取 视频监控图像的缩放比率 （即目的视频监控图像大小 / 原始视频监控图像大小） ， 也可直接 由用户设置所述视频监控图像的缩放比率 ； 0082 对于非触摸屏移动终端， 直接由用户设置所述视频监控图像的缩放比率 ； 0083 通过用手指滑动对所述视频监控图像进行缩放的方法， 具体为 ： 在移动终端内设 置图像缩放缩放比率获取模块， 用于根据触摸屏上手指滑动对视频监控图像的缩放， 计算 并获取目的视频监控图像的缩放比率 ； 0084 通过直接由用户设置所述视。
33、频监控图像的缩放比率的方法， 具体为 ： 在移动终端 内设置图像缩放比率设置模块， 用于提供用户输入图像缩放比率的界面， 并获取视频监控 图像的缩放比率 ； 0085 S204， 根据所述图像缩放大小计算镜头的目的焦距 ； 0086 镜头的目的焦距 = 镜头当前焦距 f* 缩放比率 ； 0087 S205， 发送第二控制命令 ； 0088 所述第二控制命令包括镜头的目的焦距。 0089 实施例三 0090 图 3 为本发明优选实施例一种视频监控云台控制方法流程图， 本发明实施例为涉 及同时进行镜头移动和镜头缩放的视频监控云台控制方法， 所述方法包括以下步骤 ： 0091 S301， 获取云台参。
34、数和镜头参数 ； 0092 所述云台参数包括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方 向角度 ； 0093 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜 头的当前焦距 f ； 0094 所述云台参数和镜头参数可以通过 API(Application Programming Interface, 应用程序编程接口 ) 获得。 0095 S302， 获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终端进行显示 ； 0096 设所述视频监控图像的原始尺。
35、寸大小为 vWidth*vHeight， 单位为毫米。 0097 S303， 根据视频监控图像的缩放比率计算镜头的目的焦距 ； 0098 具体包括以下步骤 ： 0099 S3031， 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像的缩放比率 （即目的视频监控图 像大小 / 原始视频监控图像大小） 0100 对于触摸屏移动终端， 可以用手指滑动对所述视频监控图像进行缩放， 然后获取 视频监控图像的缩放比率 （即目的视频监控图像大小 / 原始视频监控图像大小） ， 也可直接 由用户设置所述视频监控图像的缩放比率 ； 0101 对于非触摸屏移动终端， 直接由用户设置所述视频监控图像的缩放比率 ； 0102 通。
36、过用手指滑动对所述视频监控图像进行缩放的方法， 具体为 ： 在移动终端内设 置图像缩放缩放比率获取模块， 用于根据触摸屏上手指滑动对视频监控图像的缩放， 计算 并获取目的视频监控图像的缩放比率 ； 说 明 书 CN 103108170 A 9 6/10 页 10 0103 通过直接由用户设置所述视频监控图像的缩放比率的方法， 具体为 ： 在移动终端 内设置图像缩放比率设置模块， 用于提供用户输入图像缩放比率的界面， 并获取视频监控 图像的缩放比率 ； 0104 S3032， 根据所述频监控图像缩放大小计算镜头的目的焦距 ； 0105 镜头的目的焦距 = 镜头当前焦距 f* 缩放比率 ； 010。
37、6 S304， 根据视频监控图像的移动计算移动云台最终转动的角度 （即相对坐标原点 （0,0） 转动的角度） ； 0107 具体包括以下步骤 ： 0108 S3041， 获取或设置所述镜头采集的视频监控图像移动的起始位置坐标 (sx， sy) 和目的位置坐标 （ex， ey） 。 0109 sx， ex L1L2， sy， ey L3L4 0110 对于触摸屏移动终端， 可以用鼠标或者手指将所述视频监控图像从起始位置拖动 到目的位置， 也可直接由用户设置所述视频监控图像移动的起始位置坐标和目的位置坐 标 ； 0111 对于非触摸屏移动终端， 可以用鼠标将所述视频监控图像从起始位置拖动到目的 位。
38、置， 或者直接由用户设置所述视频监控图像移动的起始位置坐标和目的位置坐标 ； 0112 通过拖动图像来计算图像的起始位置坐标和目的位置坐标的计算方法， 具体为 ： 在移动终端内设置位置坐标获取模块， 用于根据触摸屏上鼠标或手指的移动， 获取图像的 起始位置坐标和目的位置坐标 ； 具体图像的起始位置坐标和目的位置坐标的计算方法为本 领域的公知常识， 在此不再赘述 ； 0113 通过由用户直接设置图像移动的起始位置坐标和目的位置坐标方法， 具体为 ： 在 移动终端内设置位置坐标设置模块， 用于提供用户输入图像移动的起始位置坐标和目的位 置坐标的界面， 并获取图像的起始位置坐标和目的位置坐标 ； 0。
39、114 S3042， 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向移动的距离和垂直方向移 动的距离 ； 0115 视频监控图像水平方向移动的距离 mx=(ex-sx) ； 0116 视频监控图像垂直方向移动的距离 my=(ey-sy) ； 0117 S3043， 计算所述镜头采集的视频监控图像的水平方向和垂直方向的可视角度 ； 0118 视频监控图像的水平方向的可视角度 =2*arctan(w/2/f)*180/ 0119 视频监控图像的垂直方向的可视角度 =2*arctan(h/2/f)*180/ 0120 S3044， 根据云台相对当前位置水平和垂直方向需转动的角度， 计算移动云台最终 转动的。
40、角度 ； 0121 云台相对当前位置水平方向需转动的角度为 = 视频监控图像的水平方向的可视 角度 *(mx/vWidth)=（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/vWidth) 0122 云台相对当前位置垂直方向需转动的角度为 = 视频监控图像的垂直方向的可视 角度 *(my/vHeight)=(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/vHeight) 0123 移动云台最终转动的角度为 ： 0124 云台水平方向最终转动的角度 = 云台当前水平方向角度 + 云台相对当前位置水 平方向需转动的角度 = 云台当前水平方向角度 +（2*arctan(。
41、w/2/f)*180/） *(ex-sx)/ 说 明 书 CN 103108170 A 10 7/10 页 11 vWidth) 0125 云台垂直方向最终转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 + 云台相对当前位置垂 直方向需转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 +(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/ vHeight) 0126 S305， 发送第三控制命令到云台。 0127 所述第三控制命令包括镜头的目的焦距、 云台水平方向最终转动的角度、 云台垂 直方向最终转动的角度， 或者包括镜头的目的焦距、 云台相对当前位置水平方向需转动的 角度和云台相对当前位置垂直方向需转。
42、动的角度。 0128 实施例四 0129 图 1 为本发明优选实施例一种视频监控云台控制装置结构图， 本发明实施例为仅 涉及镜头移动时的视频监控云台控制装置， 所述装置包括 ： 云镜参数获取模块、 视频监控图 像获取和显示模块、 视频监控图像位置获取模块、 视频监控图像移动距离计算模块、 视频监 控图像水平和垂直视角计算模块、 云台最终转动角度计算模块、 第一控制命令发送模块 ； 0130 云镜参数获取模块， 用于获取云台参数和镜头参数 ； 0131 所述云台参数包括云台垂直方向移动范围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 。
43、云台当前垂直方 向角度 ； 0132 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜 头的当前焦距 f ； 0133 所述云台参数和镜头参数可以通过 API(Application Programming Interface, 应用程序编程接口 ) 获得。 0134 视频监控图像获取和显示模块 , 用于获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终 端进行显示 ； 设所述视频监控图像的原始尺寸大小为 vWidth*vHeight， 单位为毫米。 0135 视频监控图像位置获取模块， 用于获取或设置所述镜头采集的视频监控图像移动 的起始位置坐标 。
44、(sx， sy) 和目的位置坐标 （ex， ey） 。sx， ex L1L2， sy， ey L3L4 0136 视频监控图像移动距离计算模块， 用于计算所述镜头采集的视频监控图像的水平 方向移动的距离和垂直方向移动的距离 ； 0137 视频监控图像水平方向移动的距离 mx=(ex-sx) ； 0138 视频监控图像垂直方向移动的距离 my=(ey-sy) ； 0139 视频监控图像水平和垂直视角计算模块， 用于计算所述镜头采集的视频监控图像 的水平方向和垂直方向的可视角度 ； 0140 视频监控图像的水平方向的可视角度 =2*arctan(w/2/f)*180/ 0141 视频监控图像的垂直。
45、方向的可视角度 =2*arctan(h/2/f)*180/ 0142 云台最终转动角度计算模块， 根据云台相对当前位置水平和垂直方向需转动的角 度， 计算移动云台最终转动的角度 （即相对坐标原点 （0,0） 转动的角度） ； 0143 云台相对当前位置水平方向需转动的角度为 = 视频监控图像的水平方向的可视 角度 *(mx/vWidth)=（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/vWidth) 0144 云台相对当前位置垂直方向需转动的角度为 = 视频监控图像的垂直方向的可视 角度 *(my/vHeight)=(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)。
46、/vHeight) 说 明 书 CN 103108170 A 11 8/10 页 12 0145 移动云台最终转动的角度为 ： 0146 云台水平方向最终转动的角度 = 云台当前水平方向角度 + 云台相对当前位置水 平方向需转动的角度 = 云台当前水平方向角度 +（2*arctan(w/2/f)*180/） *(ex-sx)/ vWidth) 0147 云台垂直方向最终转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 + 云台相对当前位置垂 直方向需转动的角度 = 云台当前垂直方向角度 +(2*arctan(h/2/f)*180/)*(ey-sy)/ vHeight) 0148 第一控制命令发送模块， 用。
47、于发送第一控制命令， 所述第一控制命令包括云台水 平方向最终转动的角度、 云台垂直方向最终转动的角度， 或者包括云台相对当前位置水平 方向需转动的角度和云台相对当前位置垂直方向需转动的角度。 0149 实施例五 0150 图 1 为本发明优选实施例一种视频监控云台控制装置结构图， 本发明实施例为仅 涉及镜头缩放时的视频监控云台控制装置， 所述装置包括 ： 云镜参数获取模块、 视频监控图 像获取和显示模块、 视频监控图像缩放比例获取模块、 镜头目的焦距计算模块、 第二控制命 令发送模块 ； 0151 云镜参数获取模块， 用于获取云台参数和镜头参数 ； 0152 所述云台参数包括云台垂直方向移动范。
48、围 L1L2、 云台水平方向移动范围 L3L4， 云台当前位置， 所述云台当前位置包括云台当前水平方向角度、 云台当前垂直方 向角度 ； 0153 所述镜头参数包括镜头 CCD 宽度 w、 镜头 CCD 高度 h、 镜头 CCD 焦距范围 ab、 镜 头的当前焦距 f ； 0154 所述云台参数和镜头参数可以通过 API(Application Programming Interface, 应用程序编程接口 ) 获得。 0155 视频监控图像获取和显示模块 , 用于获取镜头采集的视频监控图像， 并在移动终 端进行显示 ； 设所述视频监控图像的原始尺寸大小为 vWidth*vHeight， 单位为毫米。 0156 视频监控图像缩放比例获取模块 , 用于获取或设置所述镜头采集的视频监控图 像的缩放比率 （即目的视频监控图像大小 / 原始视频监控图像大小） 0157 镜头目的焦距计算模块， 用于据所述图像缩放大小计算镜头的目的焦距 ； 0。