一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置技术领域
本发明涉及一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置，属于机械电子自动
化领域。
背景技术
传统的内孔涂覆工序采用大量人工完成，工序过程中连续性差，安全性较难
保证，同时也限制了工作效率。其主要工序是将挑选合格的药柱用一定配比的
硝基油漆布漆灌涂内孔，在药柱内孔表面形成一定厚度的硝基油漆布涂层，以
便在装药燃烧初始起到短时限燃的作用。并对内孔涂覆后药柱的大端面用预制
好的硝基油漆布涂覆。整个过程均为手工操作，涂覆液中含有挥发性溶剂丙酮，
职业卫生环境差，劳动生产效率低下。
内孔涂覆前，用防水胶带把药柱小端内孔封堵，药柱大端内孔靠近定量容器
放料口，人工打开定量容器阀门，涂覆液流入药柱内孔，停留1min。达到规定
的时间后药柱倾斜倒置，边旋转边将涂覆剂倒出，保持大端朝下的状态，将药
柱垂直放置在专用的晾药架上，经过(15-20)min后将所粘的专用防水胶带轻轻
撕下，并对药柱表面溢流的包覆剂及粘上的污渍进行清理，按规定进行驱溶固
化。
固化后的药柱大端朝上放入晾药架中，对药柱大端面进行丙酮脱脂，并在规
定的时间内完成预包覆片粘接。粘接后用手加压，保证粘接质量。
传统的内孔涂覆工序中存在大量人工操作，需要大量的人工成本。同时，人
工操作的安全性和可靠性也是工序过程中面临的严重问题，需要增加大量额外
的防护成本，也使整个工序的效率无法得到有效提高。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术存在人工成本高、效率低下、安全性低
的问题，提供一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置。
本发明的目的是通过下述技术方案实现的。
一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置，包括：胶剂桶、换向阀、高压
过滤器、胶剂泵、流量控制阀、自动喷枪、喷杆、承载平台、空压机、清洗
桶、小端端盖、气动卡爪、气动三抓卡盘、大端端盖、电机。
连接关系为：
胶剂桶、换向阀、高压过滤器、胶剂泵、流量控制阀依次固定连接，构成
进胶系统，安装于承载平台下方；胶剂桶通过胶管与换向阀下方固定连接；高
压过滤器固定安装于换向阀出口一侧，用于对胶剂进行过滤；胶剂泵与换向阀
另外一侧固定连接，将胶剂从胶剂桶中抽出；承载平台上方安装气动滑台，气
动滑台上固定安装有自动喷枪；流量控制阀与自动喷枪固定连接，且位于同一
高度，流量控制阀通过胶管与承载平台下方的换向阀固定连接；喷杆与自动喷
枪固定连接，胶剂通过自动喷枪进入喷杆，从位于喷杆远离自动喷枪一端的喷
嘴喷出；
药柱通过小端端盖、大端端盖、气动三抓卡盘夹紧固定，固定安装在承载
平台上方的托架上，药柱高度与喷杆一致，保证喷杆可深入药柱中心孔内；小
端端盖与承载平台中部的气动滑台固定连接；气动三抓卡盘与大端端盖依次固
定在承载平台一端的气动滑台上；电机位于气动三抓卡盘一侧，通过链条与气
动三抓卡盘活动连接；气动卡爪位于药柱中部，与承载平台固定连接，高度与
药柱保持一致，用于清洗过程中夹持药柱。
清洗桶位于承载平台下方，与胶剂桶并排放置。
所述气动三抓卡盘和承载平台上的气动滑台均通过承载平台下方的空压机
驱动。
工作过程：
步骤一、空压机驱动气动三抓卡盘、小端端盖和大端端盖下方的气动滑
台，将药柱夹持固定，电机通过链条带动气动三抓卡盘旋转，使药柱进行旋
转；
步骤二、空压机驱动自动喷枪下方的气动滑台使喷杆由药柱小端中心孔深
入至大端端盖处；
步骤三、胶剂泵启动，通过胶管将胶剂从胶剂桶中抽出，控制换向阀使胶
剂通过高压过滤器，进入自动喷枪，通过喷杆，从喷杆顶端的喷嘴喷出，胶剂
喷出的同时，空压机驱动自动喷枪下方的气动滑台使喷杆逐渐从药柱中心孔中
抽出，喷涂完成后胶剂泵关闭；
步骤四、喷涂完成后，空压机驱动气动三抓卡盘、小端端盖和大端端盖下
方的气动滑台，将药柱松开，驱动气动卡爪夹持药柱中部；
步骤五、胶剂泵启动，控制换向阀使清洗桶中清洗剂通过胶管进入自动喷
枪，通过喷杆，从喷杆顶端的喷嘴喷出，对药柱进行清洗。即完成固化剂药柱
的内孔涂覆工序。
有益效果：
1、本发明的一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置，其整体效果能够实
现整个内孔涂覆工序的自动化，连续化，大幅降低人工劳动在整个工序中的比
例，提高效率；
2、本发明的一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置，使内孔涂覆工序中
的取料、定位、涂胶、清洗等工作能够连续进行，大幅提高车药工序的连续
性。
3、本发明的一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置，通过对机械手、定
位装置、进胶系统、清洗系统的自动化程序控制，减少人工参与，提高了整个
工序过程的安全性和可靠性。
附图说明
图1为内孔涂覆装置结构图；
图2为装夹工位结构图。
其中1-胶剂桶、2-换向阀、3-高压过滤器、4-胶剂泵、5-流量控制阀、6-自
动喷枪、7-喷杆、8-承载平台、9-空压机、10-清洗桶、11-小端端盖、12-气动卡
爪、13-气动三抓卡盘、14-大端端盖、15-电机。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明。
一种大长细比推进剂自动化内孔涂覆装置，包括：胶剂桶1、换向阀2、高
压过滤器3、胶剂泵4、流量控制阀5、自动喷枪6、喷杆7、承载平台8、空压
机9、清洗桶10、小端端盖11、气动卡爪12、气动三抓卡盘13、大端端盖14、
电机15。
连接关系为：
胶剂桶1、换向阀2、高压过滤器3、胶剂泵4、流量控制阀5依次固定连
接，构成进胶系统，安装于承载平台8下方；胶剂桶1通过胶管与换向阀2下
方固定连接；高压过滤器3固定安装于换向阀2一侧出口，用于对胶剂进行过
滤；胶剂泵4与换向阀2另外一侧固定连接，将胶剂从胶剂桶1中抽出；承载
平台8上方安装气动滑台，气动滑台上固定安装有自动喷枪6；流量控制阀5与
自动喷枪6固定连接，且位于同一高度，流量控制阀5通过胶管与承载平台8
下方的换向阀2固定连接；喷杆7与自动喷枪6固定连接，胶剂通过自动喷枪6
进入喷杆7，3位于喷杆7远离自动喷枪6一端的喷嘴喷出；
药柱通过小端端盖11、大端端盖14、气动三抓卡盘13夹紧固定，固定安装
在承载平台8上方的托架上，药柱高度与喷杆7一致，保证喷杆7可深入药柱
中心孔内；小端端盖11与承载平台8中部的气动滑台固定连接；气动三抓卡盘
13与大端端盖14依次固定在承载平台8一端的气动滑台上；电机15位于气动
三抓卡盘13一侧，通过链条与气动三抓卡盘13活动连接；气动卡爪12位于药
柱中部，与承载平台8固定连接，高度与药柱保持一致，用于清洗过程中夹持
药柱。
清洗桶10位于承载平台8下方，与胶剂桶1并排安装。
所述气动三抓卡盘13和承载平台8上的气动滑台均通过承载平台8下方的
空压机9驱动。
工作过程：
步骤一、空压机9驱动气动三抓卡盘13、小端端盖11和大端端盖14下方
的气动滑台，将药柱夹持固定，电机15通过链条带动气动三抓卡盘13旋转，
使药柱进行旋转；
步骤二、空压机9驱动自动喷枪6下方的气动滑台使喷杆7有药柱小端中心
孔深入至大端端盖14处；
步骤三、胶剂泵4启动，通过胶管将胶剂从胶剂桶1中抽出，控制换向阀2
使胶剂通过高压过滤器3，进入自动喷枪6，通过喷杆7，从喷杆7顶端的喷嘴
喷出，胶剂喷出的同时，空压机9驱动自动喷枪6下方的气动滑台使喷杆7逐
渐从药柱中心孔中抽出，喷涂完成后胶剂4泵关闭；
步骤四、喷涂完成后，空压机9驱动气动三抓卡盘13、小端端盖11和大端
端盖14下方的气动滑台，将药柱松开，驱动气动卡爪12夹持药柱中部；
步骤五、胶剂泵4启动，控制换向阀2使清洗桶10中清洗剂通过胶管进入
自动喷枪6，通过喷杆7，从喷杆7顶端的喷嘴喷出，对药柱进行清洗。即完成
固化剂药柱的内孔涂覆工序。