箱装式水下机器人收放滑道技术领域
本发明涉及水下机器人收放装置，尤其涉及箱装式水下机器人收放滑道。
背景技术
近几年，我国海洋资源勘探与开发事业如火如荼地进行着，大批海洋科考船逐渐
从近海科考走向远海科考，用于海洋科学调查的水下机器人也广泛地装备在这些科考船
上。水下机器人用于探索水下生物或者水底资源，价格较为昂贵，所获取的数据也非常的珍
贵，目前水下机器人的收放方式一般有两种：一种是通过后甲板人工直接投放到海中，当海
况较差时，水下机器人在投放和回收时极易碰撞到船体，造成水下机器人结构的损伤，甚至
损坏所获得的调查数据，并且某些型号的水下机器人重量较大，人工投放回收时较为吃力，
在海况较差的条件下也会对操作人员的生命安全造成很大的威胁；另一种就是在科考船后
甲板安装固定的升降平台，但是增加了科考船前期建造时的价格，并且占用很大空间的船
尾固定升降平台也会对科考船后甲板进行的其他作业产生影响，出于对人员安全、体力、后
甲板作业空间以及昂贵的水下机器人碰撞损伤风险的综合考量，需要一种操作简便，通用
性强，经济性好，性能可靠的科考船水下机器人收放装置。
发明内容
本发明针对现有技术中水下机器人投入水中或者回收不方便的缺点，提供箱装式
水下机器人收放滑道。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
箱装式水下机器人收放滑道，包括运输水下机器人的滑道，还包括用于放置滑道
的箱体和第一滑板，第一滑板与滑道铰接，箱体内设有至少一个第一伸缩装置，第一伸缩装
置一端与箱体端部固定连接，第一伸缩装置的另一端与第一滑板固定连接，滑道底面两侧
都设有固定架，固定架上设有一条固定槽，固定槽内设有轮子。本发明的收放滑道用于将水
下机器人回收或者放入到水中，滑道底部设有轮子，当机器人回收到滑道时，滑道在第一伸
缩装置的作用将滑道及机器人一同回收到箱体内，将机器人回收到箱体内能够更好的保护
机器人，第一伸缩装置作为滑道回收的主要动力源。
作为优选，箱体内设有第一轨道，第一轨道上设有至少两道平行排列的第一轨道
槽，第一滑板底部设有第一滚轮，第一滚轮的四周均布有第一凸块，第一凸块与第一轨道槽
卡合，第一滑板底部还设有驱动第一滚轮沿着第一轨道滚动的第一驱动电机。第一驱动电
机固定在第一滑板上，第一驱动电机驱动第一滚轮，第一滚轮沿着第一轨道滚动前进，第一
凸块使得第一滚轮和第一轨道上的第一轨道槽相互配合，第一凸块使得第一滚轮具有更强
的抓力，第一滚轮不会轻易的在上第一轨道上脱轨，第一滚轮滚动前进时带动滑道及其机
器人一起运动，第一驱动电机驱动第一滚轮运动作为滑道的辅助动力源，用于配合第一伸
缩装置一起运动，使得收放滑道可以回收或者投放更重的机器人。
作为优选，第一滑板包括第一底板和第一侧板，第一侧板与第一底板垂直固定连
接，第一侧板上设有第一通孔，第一底板上设有牵引绞车，牵引绞车设有用于牵引水下机器
人的牵引线，牵引线通过第一通孔。第一滑板还用于安装牵引绞车，牵引绞车用于回收或者
释放牵引线，牵引线与机器人固定连接，使得机器人能够回收到滑道中。
作为优选，第一侧板的上端部设有第二伸缩装置，滑道两侧都设有第一连接板，第
二伸缩装置与第一连接板连接。第二伸缩装置安装在第一滑板上，第一滑板与滑道铰接，第
二伸缩装置使得滑道能够相对第一滑板转动，从而使得滑道能够呈一定的角度，方便回收
或者投放机器人。
作为优选，第二伸缩装置端部固定有夹块，夹块包括第二底板和设在第二底板两
侧的第二侧板，第二底板和第二伸缩装置固定连接，第二底板和第二侧板为一体式，第二底
板和两个第二侧板形成一个卡槽，第一连接板端部卡入卡槽内与第二侧板铰接。夹块用于
连接第一连接板，第一连接板卡入到夹块的卡槽内，使得第一连接板和夹块连接更加的牢
靠，第二伸缩装置工作时，第一连接板和夹块能够相对转动，从而使得滑道和第一滑板成一
定角度。
作为优选，第一侧板的下端部设有至少两片相对的固定块，相对的两个固定块之
间设有支撑杆，滑道两侧还设有第二连接板，第二连接板一端伸出滑道端部并与固定块铰
接，第二连接板另一端与第一连接板固定连接。当滑道放入水中时，在海中波浪对滑道的冲
击力比较大，本发明增设了支撑杆，支撑杆增强了第二连接板与固定块之间的连接强度，使
得第二连接板与固定块之间不会轻易的发生变形。
作为优选，滑道上设有第二轨道，第二轨道两侧都设有第三轨道，第二轨道上设有
至少两道平行排列的第二轨道槽，第三轨道上设有第二滑板，第二滑板底部两侧都设有滑
槽，相应的滑槽滑动在对应的第三轨道上，第二滑板底部还设有第二滚轮，第二滚轮的四周
均布有第二凸块，第二凸块与第二轨道槽卡合，第二滑板底部还设有驱动第二滚轮沿着第
二轨道滚动的第二驱动电机。第二轨道和第三轨道都是用于滑动第二滑板，第二滑板上固
定有第二滚轮，第二滚轮的第二凸块与第二轨道的第二轨道槽相互配合，从而使得第二滚
轮在第二轨道上移动，第二凸块使得第二滑板在第二轨道上的抓力更加的强，第三轨道使
得第二滑板在滑动时稳定性更加的好。
作为优选，第二滑板上端设有固定板，固定板固定在第二滑板上，固定板上设有第
二通孔，固定板上设有第三连接板，第三连接板的顶端两侧都设有凸台，凸台中间设有凹
槽，固定板顶部两侧都设有凸块，固定板的凸块卡入凹槽与第三连接板铰接。第二通孔方便
牵引线通过与机器人连接，固定板通过凸块卡入第三连接板的凹槽进行连接，固定板与第
三连接板连接更加的牢靠和稳定，固定板和第三连接板铰接，使得水下机器人在回收时能
够安全且缓慢的贴合在滑道上，机器人回收时更加的稳定。
作为优选，第三连接板上设有第三通孔，第三通孔与第二通孔相对，第三连接板端
面固定有橡胶吸盘，橡胶吸盘上设有第四通孔，第四通孔内壁为圆锥面，第四通孔与第三通
孔相对。牵引线通过第二通孔后再依次通过第三通孔和第四通孔，第三连接板上的橡胶吸
盘能够更好的帮助机器人的端部，防止机器人发生钢性碰撞。
作为优选，滑道端部两侧都设有护杆装置，护杆装置包括底座和连接块，底座与连
接块铰接，底座与连接块之间设有驱动连接块运动的第三伸缩装置，连接块上设有滚槽，滚
槽内设有滚轴。护杆装置用于固定机器人的机身，防止机器人左右晃动而脱离滑道，通过调
整第三伸缩装置可以固定或者释放机器人，滚轴方便滑道回收或者释放机器人，机器人在
滑道上运动更加的顺畅。
作为优选，滑道两侧都设有输送轨道，输送轨道倾斜设置在滑道上，输送轨道上设
有滚件。输送轨道和其上的滚件一方面用于支撑机器人的机身，防止机器人左右晃动，另一
方面使得机器人在滑道上更顺畅的移动。
作为优选，滑道两侧都设有第一缓冲垫，第一缓冲垫倾斜设置在滑道的两侧，第一
缓冲垫上设有至少两条相互平行的第一缓冲凸棱，第一缓冲垫覆在输送轨道上端，滑道的
前端端部设有第二缓冲垫，第二缓冲垫上设有至少两条相互平行的第二缓冲凸棱。第一缓
冲垫设在滑道的侧边，防止机器人在回收时碰到滑道的侧壁上，第一缓冲凸棱使得第一缓
冲垫的缓冲性能更加的好，第二缓冲垫设在滑道的端部，防止机器人在回收时碰到滑道的
端部，第二缓冲凸棱使得第二缓冲垫的缓冲性能更加的好。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本发明增设了箱体，从而
能够更好的保护收放滑道和机器人，收放滑道的安全系数更加的高，第一伸缩装置和第一
驱动电机配合使用使得箱体收放滑道时的牵引力更加的大，从而使得收放滑道可以收放重
量更大的水下机器人，水下机器人可以搭载更多的探测设备，同时护杆装置和输送轨道能
够更好的保护和输送机器人，第一缓冲垫和第二缓冲垫防止机器人在回收时防止其与滑道
发生钢性碰撞，收放滑道的可靠性更加的高。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明没有箱体时的结构示意图。
图3是本发明没有箱体、第一伸缩装置和第一轨道时的结构示意图。
图4是图2中夹块的结构示意图。
图5是图2中第二滑板和其上部件的结构示意图。
图6是图2中A的局部放大图。
以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，10—滑道、11—箱体、12—
第一滑板、13—第一伸缩装置、14—轮子、15—第一轨道、16—第一滚轮、17—第一驱动电
机、18—牵引绞车、19—第二伸缩装置、20—第一连接板、21—夹块、22—固定块、23—支撑
杆、24—第二连接板、25—第二轨道、26—第三轨道、27—第二滑板、28—第二滚轮、29—第
二驱动电机、30—固定板、31—第三连接板、32—橡胶吸盘、33—护杆装置、34—输送轨道、
35—滚件、36—第一缓冲垫、37—第二缓冲垫、101—固定架、121—第一底板、122—第一侧
板、151—第一轨道槽、161—第一凸块、181—牵引线、211—第二底板、212—第二侧板、
213—卡槽、251—第二轨道槽、271—滑槽、281—第二凸块、301—第二通孔、311—凸台、
312—凹槽、313—第三通孔、321—第四通孔、331—底座、332—连接块、333—第三伸缩装
置、334—滚轴、341—基座、361—第一缓冲凸棱、371—第二缓冲凸棱、1011—固定槽、
1221—第一通孔。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
箱装式水下机器人收放滑道，如图1-6所示，包括运输水下机器人的滑道10，还包
括用于放置滑道10的箱体11和第一滑板12，第一滑板12与滑道10铰接，箱体11内设有至少
一个第一伸缩装置13，本实施例设有两个第一伸缩装置13，第一伸缩装置13包括第一气缸
和伸缩在第一气缸内的第一伸缩杆，第一伸缩装置13一端与箱体11端部固定连接，第一伸
缩装置13的另一端与第一滑板12固定连接，第一伸缩杆与第一滑板12固定连接，第一伸缩
装置13用于将滑道10回收到箱体11内或者将滑道10移出箱体11，滑道10底面两侧都设有固
定架101，固定架101上设有一条固定槽1011，固定槽1011内设有若干个轮子14，轮子一方面
用于支撑滑道10，另一方面使得滑道10能够顺利的进出箱体11。
箱体11内设有第一轨道15，第一轨道15上设有若干个平行排列的第一轨道槽151，
第一滑板12底部设有第一滚轮16，第一滚轮16的四周均布有第一凸块161，第一凸块161与
第一轨道槽151卡合，第一滑板12底部还设有驱动第一滚轮16沿着第一轨道15滚动的第一
驱动电机17，第一驱动电机17工作时，第一滚轮16沿着第一轨道15移动，第一滚轮16的移动
速度与第一伸缩装置13的移动速度相同。
第一滑板12包括第一底板121和第一侧板122，第一侧板122与第一底板121垂直固
定连接，第一底板121与第一侧板122为一体式，第一侧板122为第一底板121的折弯板，第一
侧板122上设有第一通孔1221，第一底板121上设有牵引绞车18，牵引绞车18与第一底板121
固定连接，牵引绞车18设有用于牵引水下机器人的牵引线181，牵引线181通过第一通孔
1221。
第一侧板122的上端部设有第二伸缩装置19，第二伸缩装置19包括第二气缸和伸
缩在第二气缸内的第二伸缩杆，滑道10两侧都设有第一连接板20，第二伸缩装置19与第一
连接板20连接，第二伸缩杆与第一连接板20固定连接。
第二伸缩装置19端部固定有夹块21，夹块21包括第二底板211和设在第二底板211
两侧的第二侧板212，第二底板211和第二伸缩装置19固定连接，第二底板211和第二侧板
212为一体式，第二底板211和两个第二侧板212形成一个卡槽213，第一连接板20端部卡入
卡槽213内与第二侧板212铰接。
第一侧板122的下端部设有至少两片相对的固定块22，本实施例第一侧板122的下
端部设有两块相对的固定块22，相对的两个固定块22之间设有支撑杆23，支撑杆23与固定
块22固定连接，本实施例的支撑杆23为圆柱钢管，滑道10两侧还设有第二连接板24，第二连
接板24一端伸出滑道10端部并与固定块22铰接，第二连接板24另一端与第一连接板20固定
连接。
滑道10上设有第二轨道25，第二轨道25两侧都设有第三轨道26，第二轨道25上设
有若干个平行排列的第二轨道槽251，第三轨道26上设有第二滑板27，第二滑板27底部两侧
都设有滑槽271，相应的滑槽271滑动在对应的第三轨道26上，第二滑板27底部还设有第二
滚轮28，第二滚轮28的四周均布有第二凸块281，第二凸块281与第二轨道槽251卡合，第二
滑板27底部还设有驱动第二滚轮28沿着第二轨道25滚动的第二驱动电机29。
第二滑板27上端设有固定板30，固定板30固定在第二滑板27上，固定板30垂直于
第二滑板27上，固定板30上设有第二通孔301，第二通孔301与第一侧板122上的第一通孔
1221相对，牵引线181也穿过第二通孔301，固定板30上设有第三连接板31，第三连接板31的
顶端两侧都设有凸台311，凸台311中间设有凹槽312，固定板30顶部两侧都设有凸块，固定
板30的凸块卡入凹槽312与第三连接板31铰接。
第三连接板31上设有第三通孔313，第三通孔313与第二通孔301相对，第三连接板
31端面固定有橡胶吸盘32，橡胶吸盘32上设有第四通孔321，第四通孔321内壁为圆锥面，圆
锥面的第四通孔321可以更好的保护机器人的头部，第四通孔321与第三通孔313相对，牵引
线181通过第二通孔301后再依次通过第三通孔313和第四通孔321与机器人连接。
滑道10端部两侧都设有护杆装置33，护杆装置33包括底座331和连接块332，底座
331与连接块332铰接，底座331与连接块332之间设有驱动连接块332运动的第三伸缩装置
333，第三伸缩装置333包括第三气缸和伸缩在第三汽缸内的第三伸缩杆，第三伸缩杆伸缩
运动可以使得连接块332在底座331上作圆弧运动，连接块332上设有滚槽，滚槽内设有滚轴
334，滚轴334可以在滚槽内转动。
滑道10两侧都设有输送轨道34，输送轨道34下端设有多个基座341，基座341用于
支撑输送轨道34，基座341内设有缓冲弹簧，缓冲弹簧与输送轨道34固定连接，当水下机器
人在滑道10时，输送轨道34在缓冲弹簧的作用下贴合的更加紧密，输送轨道34倾斜设置在
滑道10上，输送轨道34上设有若干个滚件35，滚件35为圆锥滚件，两个滚件35的小端贴合连
接，两个滚件35贴合后为一组传动滚件，输送轨道34上排列有若干个传动滚件，滚件35在长
时间使用后会造成不同程度的磨损，圆锥滚件使得滚件35在磨损后能够稳定的输送水下机
器人。
滑道10两侧都设有第一缓冲垫36，第一缓冲垫36倾斜设置在滑道10的两侧，第一
缓冲垫36上设有至少两条相互平行的第一缓冲凸棱361，本实施例设有三条相互平行的第
一缓冲凸棱361，第一缓冲垫36覆在输送轨道34上端，第一缓冲垫36设在滑道10顶部两侧，
第一缓冲垫36顶端覆盖输送轨道34，本第一缓冲垫36覆盖的输送轨道34内设有若干个圆柱
滚件，滑道10的前端端部设有第二缓冲垫37，第二缓冲垫37上设有至少两条相互平行的第
二缓冲凸棱371，本实施例第二缓冲垫37上设有两条第二缓冲凸棱371，第一缓冲垫36为橡
胶第一缓冲垫，第二缓冲垫37为橡胶第二缓冲垫。
总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等
变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。