两轴机器人技术领域
本发明涉及一种有效增加抓取稳定性及抓取范围的两轴机器人，并且抓取精度
高。
背景技术
为了增加生产效率，大多数企业在生产过程中均会使用自动化设备，自动化设备
可有效减少人工操作造成的产品残次率，并增加生产效率；在所生产产品需要多条生产线，
分批次抓取不同组件进行组装的情况下，由于现有抓取设备稳定性不足，无法实现跨生产
线抓取，只能在单条生产线上在小范围内进行抓取，从而保证抓取精度，对另一生产线上的
组件只能在下一工序中进行抓取组装，严重阻碍了生产效率！并且现有机械抓手结构复杂，
操作及维护难度较大，不能满足使用需求，因此需要提供一种结构简单，并且同时满足抓取
稳定、范围较大、精度较高的自动化抓手机器人。
发明内容
为解决现有技术中存在的抓取稳定性不足、抓取范围较窄且精度较低、结构复杂
的问题，本发明提供一种两轴机器人，该两轴机器人结构简单，并且抓取稳定、抓取范围较
大、精度高，能满足不同使用需求。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：两轴机器人，包括固定座，所述固定
座侧端面上转动有两组旋转上臂，所述两组旋转上臂的另一端均安装有轴臂，所述轴臂上
均转动安装有旋转下臂，所述旋转下臂的另一端转动安装有抓取手安装座，其中一组或两
组轴臂上转动安装有支点呈三角分布的三支点连接臂，其中第一支点转动安装在轴臂上，
第二支点上转动安装有第一连接杆，所述第一连接杆的另一端转动安装在固定座上，第三
支点上转动安装有第二连接杆，第二连接杆的另一端转动安装在抓取手安装座上，所述第
二连接杆位于两组轴臂之间且与第二连接杆所连接轴臂上旋转下臂平行；本技术方案的有
益效果在于：由于旋转上臂与旋转下臂旋转连接，因此，在旋转上臂与旋转下臂呈侧向伸缩
或纵向伸缩状态下，旋转下臂下方旋转连接的抓取手固定座可两侧做大范围运动，增加抓
取范围；由于旋转下臂所安装轴臂上安装有三支点连接臂，且三支点连接臂上的第二连接
杆与旋转下臂平行，加之三支点连接臂上的第一连接杆连接至固定座上，因此，同时连接第
二连接杆与旋转下臂的抓取手固定座在旋转下臂或旋转上臂在做大范围运动时可保持稳
定形态，抓取手固定座不会随旋转呈倾斜或抖动状态，因此，极大的增加了抓取手固定座的
稳定性；由于抓取手固定座稳定，因此，后续安装在抓取手固定座上的抓取手也会始终保持
稳定形态，从而增加抓取精度。
优选的，所述两组旋转上臂为弧形旋转上臂；本技术方案的有益效果在于进一步
增加了受力稳固性，从而增加稳定性及精度。
优选的，所述轴臂为转轴；本技术方案进一步增加了本案专利的有益效果，不会出
现摩擦状态下的迟滞性，从而增加稳定性及精度。
优选的，所述轴臂为固定轴；本技术方案提供了另外一种适用方案，在采用本方案
的情况下，虽然会出现迟滞性，但也可以作为一种选择方案，当然的，在采用此方案时，固定
轴的一端固定在旋转上臂上。
优选的，所述抓取手安装座包括连接座，所述连接座与第二连接杆的另一端转动
连接；本技术方案进一步增加了本案专利的稳定性及精度。
优选的，所述轴臂上的旋转下臂为两组，分别置于旋转上臂的两侧；本技术方案的
有益效果在于进一步增加了受力稳固性，从而增加稳定性及精度。
优选的，所述三支点连接臂为两组，分别置于旋转下臂的两侧，与之对应的，所述
第一连接杆及第二连接杆为两组，分别安装在两组三支点连接臂上；本技术方案的有益效
果在于进一步增加了受力稳固性，从而增加稳定性及精度。
附图说明
为对本发明做进一步说明，下面列举附图和具体实施方式，显而易见的，下述实施
方式及附图仅是出于本领域技术人员充分理解本发明所提供的技术方案进行的说明，下述
附图及实施方式并不对本发明所提供的技术方案进行限制。
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明正视结构示意图。
图3为本发明三支点连接臂结构示意图。
图4为本发明右视结构示意图。
具体实施方式
如图1-4所示，两轴机器人，包括1固定座，所述1固定座侧端面上转动有两组（2、3）
旋转上臂，所述两组（2、3）旋转上臂为弧形旋转上臂，所述两组（2、3）旋转上臂的另一端均
安装有（2-1、3-1）转轴，所述（2-1、3-1）转轴上均转动安装有两组（4、4-1；5、5-1）旋转下臂，
并分别置于（2、3）旋转上臂的两侧，所述（4、4-1；5、5-1）旋转下臂的另一端转动安装有6抓
取手安装座，所述6抓取手安装座包括6-1连接座，其中一组2-1转轴上转动安装有两组支点
呈三角分布的（7、8）三支点连接臂，并分别置于4旋转下臂的两侧，（7、8）三支点连接臂中
（7-1、8-1）第一支点转动安装在2-1转轴上，（7-2、8-2）第二支点上转动安装有（7-3、8-3）第
一连接杆，所述（7-3、8-3）第一连接杆的另一端转动安装在1固定座上，（7-4、8-4）第三支点
上转动安装有（7-5、8-5）第二连接杆，（7-5、8-5）第二连接杆的另一端转动安装在6-1连接
座上，所述（7-5、8-5）第二连接杆位于两组（2-1、3-1）转轴之间并与（7-5、8-5）第二连接杆
所连接2-1转轴上5、5-1旋转下臂平行。
显而易见，上述实施方式仅仅为本发明的其中一个实施例，任何在本发明所提供
结构或原理上的简单改进均属于本发明的保护范围。