智能仓储装置的控制系统技术领域：
本发明涉及机电产品领域，具体为一种智能仓储装置的控制系统。
背景技术：
随着互联网的发展，互联网电子商务成交量呈现出爆炸式的增长，由此产生的货
物吞吐量压力给物流行业的仓储服务带来了巨大的挑战，如何提高仓库入库出库运作效率
成为化解这一压力的关键；另一方面，随着工业生产加工能力的不断升级，整个生产过程中
最受制约的环节便是仓储，如何提高仓储系统的运作效率也成为提高工业生产力的一大关
键。传统人工管理的仓储系统已经很难满足当前新时代带来的高效、稳定、吞吐量压力等需
求。因此，自动化智能仓储系统的出现必将极大地提高仓库的运行效率。用自动化取代人
工，用机械设备取代人力劳动，这是现代化工业发展的最终趋势，也是仓储系统未来发展方
向，因此，实现仓储的自动化、智能化具有重大意义的。
目前国内的大部分自动仓储系统采用全传送带，或者轨道车、天车等设备进行库
内转运，能耗大、噪音大、速度较慢且故障率较高，控制复杂，难以实现快速的存取操作。若
要同其他系统配合使用，不仅设计繁琐，难以升级，而且可靠性不高，维修复杂。
发明内容：
本发明要解决的技术问题是：提供一种智能仓储装置的控制系统，其设计简单，降
低了生产成本，提高了工作效率。
智能仓储系统的控制系统包括电脑、传送带控制模块、智能小车控制模块和电源
模块；所述的传送带控制模块包括传送带主控板、传送带MCU控制器、传送带步进电机驱动
器、传送带步进电机、光电对射传感器、传送带无线数据传输装置，传送带主控板安装在传
送带机架上，传送带MCU控制器固定在传送带主控板上，光电对射传感器安装在传送带机架
两侧，传送带MCU控制器通过电线分别与光电对射传感器和传送带电机驱动器连接，传送带
电机驱动器通过电线与传送带电机连接，传送带电机通过联轴器与传送带转轴连接，传送
带无线数据传输装置安装在传送带主控板上；所述的智能小车控制模块包括机械手控制模
块、智能小车行走轮控制模块、智能小车传感器控制模块，机械手控制模块包括机械手直流
电机、机械手直流电机驱动器、机械手支撑架42步进电机、机械手支撑架42步进电机驱动
器，智能小车行走轮控制模块包括行走轮双步进电机、行走轮双步进电机驱动器，智能小车
传感器控制模块包括安装在机械手导轨左右的数据传感器和安装在机架上的4-6个红外循
线传感器；整个智能立体仓储系统通过电脑联合各个模块的MCU控制器共同控制整个智能
立体仓储系统协调作业。
优选的，所述的智能小车还包括智能小车电路主控制板、电池组、智能小车MCU控
制器，所述的电池组安装在智能小车的后机架上，智能小车电路主控制板固定安装在电池
组上，智能小车MCU控制器固定安装在智能小车电路主控制板上，智能小车电路主控制板还
安装有智能小车无线数据传输装置。
优选的，所述的电源模块的电源由220V交流市电提供输入电源，并由三个开关电
源进行转换，输出24V、12V、5V三组电压分别对传送带控制模块、智能小车控制模块、电脑进
行供电。
优选的，所述的电池组为车载锂电池。
优选的，所述的电脑上也安装有一个电脑无线传输装置。
优选的，智能仓储装置的控制系统包括取货控制系统和存货控制系统。
优选的，取货控制系统为在电脑仓储管理的客户端里选中要出库的物品，点击出
库按钮使电脑发出出库命令，智能小车的无线传输装置接收到信号解读信号，将信号发送
到智能小车的MCU控制器，智能小车的MCU控制器和智能小车的主控制板控制驱动智能小车
行驶到目标货物，把货物夹取出来，然后行驶到传送带旁，将货物放置到传送带上，传送带
上的光电对射传感器识别到货物，通过电脑将信号发送到传送带无线传输装置解读信号，
通过传送带MCU控制器和传送带主控板驱动传感器运转，然后智能小车自动将货物取下。
优选的，存货控制系统为在电脑上点击进货，传送带立刻运转，智能小车也会立刻
发动行驶到传送带旁等待，当智能小车的红外循线传感器和数据传感器识别到货物到达智
能小车面前，智能小车的机械手控制模块驱动机械手夹取货物，智能小车行走轮控制模块
驱动智能小车向存货架行驶。
智能立体仓储装置的能耗小、噪音小、速度快且故障率较低，能够实现快速的存取
操作，在人员不直接接触货物的前提下，实现对货物的搬运并将其自动装入存货架。控制系
统设计简单，而且可靠性高，维修简单。
附图说明：
图1是智能立体仓储装置的操作流程图。
具体实施方式：
智能仓储系统的控制系统包括电脑、传送带控制模块、智能小车控制模块和电源
模块；所述的传送带控制模块包括传送带主控板、传送带MCU控制器、传送带步进电机驱动
器、传送带步进电机、光电对射传感器、传送带无线数据传输装置，传送带主控板安装在传
送带机架上，传送带MCU控制器固定在传送带主控板上，光电对射传感器安装在传送带机架
两侧，传送带MCU控制器通过电线分别与光电对射传感器和传送带电机驱动器连接，传送带
电机驱动器通过电线与传送带电机连接，传送带电机通过联轴器与传送带转轴连接，传送
带无线数据传输装置安装在传送带主控板上；所述的智能小车控制模块包括机械手控制模
块、智能小车行走轮控制模块、智能小车传感器控制模块，机械手控制模块包括机械手直流
电机、机械手直流电机驱动器、机械手支撑架42步进电机、机械手支撑架42步进电机驱动
器，智能小车行走轮控制模块包括行走轮双步进电机、行走轮双步进电机驱动器，智能小车
传感器控制模块包括安装在机械手导轨左右的数据传感器和安装在机架上的4-6个红外循
线传感器；所述的智能小车还包括智能小车电路主控制板、电池组、智能小车MCU控制器，所
述的电池组安装在智能小车的后机架上，所述的电池组为车载锂电池，智能小车电路主控
制板固定安装在电池组上，智能小车MCU控制器固定安装在智能小车电路主控制板上，智能
小车电路主控制板还安装有智能小车无线数据传输装置。所述的电源模块的电源由220V交
流市电提供输入电源，并由三个开关电源进行转换，输出24V、12V、5V三组电压分别对传送
带控制模块、智能小车控制模块、电脑进行供电。所述的电脑上也安装有一个电脑无线传输
装置。整个智能立体仓储系统通过电脑联合各个模块的MCU控制器共同控制整个智能立体
仓储系统协调作业。智能仓储装置的控制系统包括取货控制系统和存货控制系统。
取货控制系统为在电脑仓储管理的客户端里选中要出库的物品，点击出库按钮使
电脑发出出库命令，智能小车的无线传输装置接收到信号解读信号，将信号发送到智能小
车的MCU控制器，智能小车的MCU控制器和智能小车的主控制板控制驱动智能小车行驶到目
标货物，把货物夹取出来，然后行驶到传送带旁，将货物放置到传送带上，传送带上的光电
对射传感器识别到货物，通过电脑将信号发送到传送带无线传输装置解读信号，通过传送
带MCU控制器和传送带主控板驱动传感器运转，然后智能小车自动将货物取下。
存货控制系统为在电脑上点击进货，传送带立刻运转，智能小车也会立刻发动行
驶到传送带旁等待，当智能小车的红外循线传感器和数据传感器识别到货物到达智能小车
面前，智能小车的机械手控制模块驱动机械手夹取货物，智能小车行走轮控制模块驱动智
能小车向存货架行驶。