一种多链条自动分离折叠机构技术领域
本发明涉及自动化设备领域，特别涉及到一种柔性物体折叠定型结构，属于链条
自动包装行业。
背景技术
在生产或者装配车间，现有的链条包装方式常用的存在以下两种：(1)人工按一定
的尺寸规格折叠好链条，通过人工搬运放置到自动包装流水线上，通过设备自动进行包装
裁切；(2)工人间配合，人工拿取链条，放入包装袋后，通过封装机人工封装。工作方式一，需
要多人折叠链条以匹配链条包装机的速度，一条产线需配4-5人；工作方式二，产量低下，需
5-6人配合完成生产，生产环境较差，对作业人员有害。
发明内容
本发明的目的在于针对现有工作模式效率低、人员多、人工环境差、劳动强度大等
缺陷，提供一种多链条自动分离折叠机构。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种多链条自动分离折叠机构，包
括：送料流水线、伺服送料机构、物料分离机构、拉伸成型机构、推送错位机构、步进送料机
构、台面板和机架；链条整列排放在送料流水线上，送料流水线送料到位后，伺服送料机构
驱动推板将成排链条推送至物料分离机构的物料平台上；送料流水线复位，伺服送料机构
继续动作，物料分离机构通过摇板旋转，利用倾斜坡度，靠重力将成排链条分离成单条，单
条链条被分离至台面板上，通过整料机构推送至固定位，拉伸成型机构完成链条拉伸折叠
动作，拉伸完成后推送错位机构将链条移载至步进送料工位，步进送料机构将链条移送至
包装工位。
进一步地，所述伺服送料机构包括：线轨固定件、第一线轨、滑块固定件、推板固定
件、齿条固定件、齿条、电机安装板、齿轮、伺服减速机、推板、接近开关；其中，线轨固定件固
定在机架上，伺服减速机通过电机安装板固定在推板固定件上，推板与推板固定件固定连
接；推板固定件与滑块固定件固定连接后沿第一线轨做直线移动，第一线轨固定在线轨固
定件上，作为运动的导向件；齿轮与伺服减速机连接；齿条与齿条固定件固定连接，固定件
固定连接固定在机架上；伺服减速机驱动齿轮转动，齿轮与齿条啮合产生运动，带动推板固
定件和推板做直线运动；在线轨固定件上固定两个接近开关分别作为原点、极限点位置感
应。
进一步地，所述物料分离机构包括：物料平台、旋转气缸、摇板、固定支架、第二线
轨、送料限位挡板、第一升降气缸、防侧翻挡板、推送到位感应器、分离到位感应器、轴承座、
轴承、整料机构和转轴；其中，物料平台、固定支架、轴承座和整料机构均与台面板连接；旋
转气缸的缸体固定在机架上，旋转气缸的活塞杆与摇板连接；轴承通过轴承座固定，轴承作
为转轴的旋转支撑；摇板与转轴固定连接；固定支架上安装第二线轨的滑轨、防侧翻挡板和
第一升降气缸的缸体；第二线轨的滑块、推送到位感应器、第一升降气缸的活塞杆均与送料
限位挡板固定连接；整料机构由气缸、气缸支架、导向轴、带座轴承和整料推板组成；气缸支
架和带座轴承固定在台面板上，气缸的本体固定在气缸支架上，气缸的活塞杆、导向轴均与
整料推板连接；导向轴沿带座轴承移动；整料机构确保每次分离后链条到达确定位置，到位
后的链条经由通过支架安装在台面板的分离到位感应器检测。
进一步地，所述拉伸成型机构包括：驱动电机、直线模组、直线模组固定支架、固定
安装板、滑块安装板、第二升降气缸、移动块、第三线轨、限位块、液压缓冲器、水平伸缩气
缸、第四线轨、拉爪固定块、拉爪、拉伸定位柱、气缸固定板、顶升气缸；其中，固定安装板、顶
升气缸的缸体通过气缸固定板固定在台面板上；驱动电机与直线模组固定连接后通过直线
模组固定支架固定连接到固定安装板上；滑块安装板与直线模组固定连接，随直线模组运
动；第二升降气缸的缸体、第三线轨的滑轨、液压缓冲器、限位块均固定在滑块安装板上，第
二升降气缸的活塞杆、第三线轨的滑块、水平伸缩气缸的本体、第四线轨的滑轨均与移动块
固定连接；第二升降气缸驱动移动块做上下运动；拉爪固定在拉爪固定块上，第四线轨的滑
块与拉爪固定块连接；水平伸缩气缸的活塞杆与拉爪固定块连接，驱动拉爪预拉伸动作，第
四线轨做水平运动的导向；拉伸定位柱与顶升气缸的活塞杆连接，顶升气缸驱动拉伸定位
柱做升降动作。
进一步地，所述推送错位机构包括：推送气缸、导向轴、带座直线轴承、错位推板、
限位块、液压缓冲器、推送限位气缸、气缸支架、限位挡板；其中，带座直线轴承、液压缓冲
器、推送气缸的缸体均固定在台面板上，推送限位气缸的缸体通过气缸支架固定在台面板
上；推送气缸的活塞杆，导向轴的一端均与错位推板连接接，导向轴沿带座直线轴承运动，
限位块与导向轴的另一端固定，做运动限位；限位挡板与推送限位气缸连接。
进一步地，所述步进送料机构包括：顶板、固定侧板、加强筋、轴支座、水平导向轴、
直线轴承、竖直导向轴、带座直线轴承、第三升降气缸、气爪固定板、气动夹爪、夹板、液压缓
冲器组成、水平移动气缸、水平移动板；其中，顶板与固定侧板固定连接上，固定侧板与加强
筋固定连接后固定在台面板上；轴支座固定在顶板上，水平导向轴通过轴支座固定；带座直
线轴承沿水平导向轴滑动，带座直线轴承固定在水平移动板上；直线轴承和第三升降气缸
的缸体固定在水平移动板上，竖直导向轴沿直线轴承做直线运动；第三升降气缸的活塞杆、
竖直导向轴的一端与气爪固定板连接；夹板与气动夹爪固定，气动夹爪闭合时，夹板夹紧链
条保持形状，气动夹爪固定在气爪固定板上；水平移动气缸的缸体固定在顶板上，活塞杆与
水平移动板连接，水平移动气缸驱动水平移动板及固定其上的零件运动。
进一步地，所述步进送料机构端部可对接自动包装机，步进送料机构推送链条至
自动包装机的输送带中，输送带上的链条经过入袋，热封，裁切完成包装动作。
本发明的有益效果是：本发明通过人工检验链条完成后将链条整列在送料流水线
上，送料流水线运送物料至物料平台前方，伺服送料结构动作，将链条转移至物料平台上，
送料流水线复位；伺服送料机构继续动作，物料分离机构通过摇板旋转，利用倾斜坡度，靠
重力将成排链条分离成单条，单条链条被分离至台面板上，通过整料机构推送至固定位，拉
伸成型机构完成链条拉伸折叠动作，以适应包装机的包装尺寸；拉伸完成后推送错位机构
动作，将链条移载至步进送料工位；步进送料机构触发，将链条移送至包装工位；包装设备
自动热封，裁切。本发明机构大大减少链条装配后到包装之间的物流运输环节，直接完成链
条装配好后与包装程序的对接，空间上缩小场地占地面积。配合包装设备使用，整个包装环
节只需作业人员将检验合格的链条整列排放好，后续链条输送，分离，折叠，推送，热封，裁
切全自动完成，包装节拍可到4s/条，大大减小作业环节人员配备，减少作业人工工作量，同
时结构稳定性强，能适应一定长度范围内产品的通用性，大大提高生产效率，降低生产成
本。
附图说明
图1为本发明一实施例中的多链条自动分离折叠包装机构示意图。
图2为本发明一实施例中的多链条自动分离折叠机构各模块结构示意图。
图3为本发明一实施例中的伺服送料机构示意图。
图4为本发明一实施例中的物料分离机构示意图。
图5为本发明一实施例中的物料分离原理图。
图6为本发明一实施例中的拉伸成型机构示意图。
图7为本发明一实施例中的链条拉伸成型原理图。
图8为本发明一实施例中的推送错位机构示意图。
图9为本发明一实施例中的步进送料机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明，应当理解，此处所描述
的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1、2所示，本发明提供的一种多链条自动分离折叠机构，包括：送料流水线1、
伺服送料机构2、物料分离机构3、拉伸成型机构4、推送错位机构5、步进送料机构6、台面板7
和机架8。所述送料流水线1固定在物料平台3001正前方，伺服送料机构2固定在机架8上，物
料分离机构3、拉伸成型机构4、推送错位机构5、步进送料机构6依次连接，均固定在台面板7
上；所述台面板7固定在机架8上。
如图3所示，所述伺服送料机构2包括：线轨固定件2001、第一线轨2002、滑块固定
件2003、推板固定件2004、齿条固定件2005、齿条2006、电机安装板2007、齿轮2008、伺服减
速机2009、推板2010、接近开关2011、防撞块2012；其中，线轨固定件2001固定在机架8上，伺
服减速机2009通过电机安装板2007固定在推板固定件2004上，推板2010与推板固定件2004
固定连接；推板固定件2004与滑块固定件2003固定连接后沿第一线轨2002做直线移动，第
一线轨2002固定在线轨固定件2001上，作为运动的导向件；齿轮2008与伺服减速机2009连
接；齿条2006与齿条固定件2005固定连接，齿条固定件2005固定在机架8上；伺服减速机
2009驱动齿轮2008转动，齿轮2008与齿条2006啮合产生运动，带动推板固定件2004和推板
2010做直线运动；在线轨固定件2001上固定两个接近开关2011分别作为原点、极限点位置
感应；在线轨固定件2001的末端设置防撞块2012。
如图4所示，所述物料分离机构3包括：物料平台3001、旋转气缸3002、摇板3003、固
定支架3004、第二线轨3005、送料限位挡板3006、第一升降气缸3007、防侧翻挡板3008、推送
到位感应器3009、分离到位感应器3010、轴承座3011、轴承3012、整料机构3013和转轴3014；
其中，物料平台3001、固定支架3014、轴承座3011和整料机构3013均与台面板7连接；旋转气
缸3002的缸体固定在机架8上，旋转气缸3002的活塞杆与摇板3003连接；轴承3012通过轴承
座3011固定，轴承3012作为转轴3014的旋转支撑；摇板3003与转轴3014固定连接；固定支架
3004上安装第二线轨3005的滑轨、防侧翻挡板3008和第一升降气缸3007的缸体；第二线轨
3005的滑块、推送到位感应器3009、第一升降气缸3007的活塞杆均与送料限位挡板3006固
定连接；整料机构3013由气缸301301、气缸支架301302、导向轴301303、带座轴承301304和
整料推板301305组成；气缸支架301302和带座轴承301304固定在台面板7上，气缸301301的
本体固定在气缸支架301302上，气缸301301的活塞杆、导向轴301303均与整料推板301305
连接；导向轴301303沿带座轴承301304移动；整料机构3013确保每次分离后链条到达确定
位置，到位后的链条经由通过支架安装在台面板7的分离到位感应器3010检测。所述物料分
离机构3原理如图5所示，利用倾斜坡度，靠重力完成物料分离。
在本实施例中送料流水线1送料到位后，伺服送料机构2动作，驱动推板2010将成
排链条303推送至物料平台3001上；送料流水线1复位，伺服送料机构2配合物料分离机构3，
完成物料分离。具体为：伺服送料机构2推送链条前进，到达位置后推送到位感应器3009触
发；第一升降气缸3007动作，驱动送料限位挡板3006下降，做链条移送限位；完成后旋转气
缸3002动作，摇板3003旋转与物料平台3001对接，第一升降气缸3007复位；伺服送料机构2
继续前行推料，链条经由摇板3003分离至台面板7上；分离到位感应器3010触发后，旋转气
缸3002复位，带动摇板3003旋转至水平位置，整料机构3013动作，推送链条至固定位，下一
步整料气缸301301复位，完成分离动作；下一步拉伸成型机构开始动作。
如图6所示，所述拉伸成型机构4包括：驱动电机4002、直线模组4003、直线模组固
定支架4004、固定安装板4005、滑块安装板4006、第二升降气缸4007、移动块4008、第三线轨
4009、限位块4010、液压缓冲器4011、水平伸缩气缸4012、第四线轨4013、拉爪固定块4014、
拉爪4015、拉伸定位柱4016、气缸固定板4017、顶升气缸4018；其中，固定安装板4005、顶升
气缸4018的缸体通过气缸固定板4017固定在台面板7上；驱动电机4002与直线模组4003固
定连接后通过直线模组固定支架4004固定连接到固定安装板4005上；滑块安装板4006与直
线模组4003固定连接，随直线模组4003运动；第二升降气缸4007的缸体、第三线轨4009的滑
轨、液压缓冲器4011、限位块4010均固定在滑块安装板4006上，第二升降气缸4007的活塞
杆、第三线轨4009的滑块、水平伸缩气缸4012的本体、第四线轨4013的滑轨均与移动块4008
固定连接；第二升降气缸4007驱动移动块4008做上下运动；拉爪4015固定在拉爪固定块
4014上，第四线轨4013的滑块与拉爪固定块4014连接；水平伸缩气缸4012的活塞杆与拉爪
固定块4014连接，驱动拉爪预拉伸动作，第四线轨4013做水平运动的导向；拉伸定位柱4016
与顶升气缸4018的活塞杆连接，顶升气缸4018驱动拉伸定位柱4016做升降动作。
在本实施例中分离到位感应器3010检测信号反馈后，顶升气缸4018驱动拉伸定位
柱4016伸出，同时第二升降气缸4007动作(下降)，下降到位后，顶升气缸4018下降带动拉伸
定位柱4016复位，之后水平伸缩气缸4012动作驱动拉爪4015初步拉伸链条；到位后，驱动电
机4002驱动直线模组4003运动，完成拉伸动作，下一步顶升气缸4018下降带动拉伸定位柱
4016复位，推送错位机构5触发。
如图8所示，所述推送错位机构5包括：推送气缸5001、导向轴5002、带座直线轴承
5003、错位推板5004、限位块5005、液压缓冲器5006、推送限位气缸5007、气缸支架5008、限
位挡板5009；其中，带座直线轴承5003、液压缓冲器5006、推送气缸5001的缸体均固定在台
面板7上，推送限位气缸5007的缸体通过气缸支架5008固定在台面板7上；推送气缸5001的
活塞杆，导向轴5002的一端均与错位推板5004连接接，导向轴5002沿带座直线轴承5003运
动，限位块5005与导向轴5002的另一端固定，做运动限位；限位挡板5009与推送限位气缸
5007连接。
在本实施例中拉伸定位柱4016复位后，推送气缸5001驱动错位推板5004推送链
条，同时推送限位气缸5007驱动限位挡板5009动作，限定链条移送至固定位置；导向轴5002
沿带座直线轴承5003做直线运动，液压缓冲器5006使运动平稳，减少噪音，震动；推送到位
后推送气缸5001复位，步进送料机构6动作。
如图9所示，所述步进送料机构6包括：顶板6001、固定侧板6002、加强筋6003、轴支
座6004、水平导向轴6005、直线轴承6006、竖直导向轴6007、带座直线轴承6008、第三升降气
缸6009、气爪固定板6010、气动夹爪6011、夹板6012、液压缓冲器组成6013、水平移动气缸
6014、水平移动板6015；其中，顶板6001与固定侧板6002固定连接上，固定侧板6002与加强
筋6003固定连接后固定在台面板7上；轴支座6004固定在顶板6001上，水平导向轴6005通过
轴支座6004固定；带座直线轴承6008沿水平导向轴6005滑动，带座直线轴承6008固定在水
平移动板6015上；直线轴承6006和第三升降气缸6009的缸体固定在水平移动板6015上，竖
直导向轴6007沿直线轴承6006做直线运动；第三升降气缸6009的活塞杆、竖直导向轴6007
的一端与气爪固定板6010连接；夹板6012与气动夹爪6011固定，气动夹爪601闭合时，夹板
6012夹紧链条保持形状，气动夹爪6011固定在气爪固定板6010上；水平移动气缸6014的缸
体固定在顶板6001上，活塞杆与水平移动板6015连接，水平移动气缸6014驱动水平移动板
6015及固定其上的零件运动。
在本实施例中链条经推送气缸5001移送至固定位置后，第三升降气缸6009下降，
气动夹爪6011闭合时,夹板6012夹紧链条保持形状，水平移动气缸6014动作，推送链条前进
固定行程，该机构为步进送料机构，链条每次前进一固定行程，经3次推送后，送至自动包装
机9的输送带中，输送带上的链条经过入袋，热封，裁切完成包装动作。通过配合自动包装机
9使用，省去多人工配合作业，可满足一人上料自动完成链条折叠，热封，包装，裁切作业，实
现机器换人。
在本实施例中步进送料机构6端部可对接自动包装机9，综上所述，本实施例通过
人工检验链条完成后将链条整列在送料流水线1上，送料流水线1运送物料至物料平台3001
前方，伺服送料结构2动作，将链条转移至物料平台3001上，送料流水线1复位；伺服送料机
构2继续动作通过物料分离机构3将成排链条分离成单条；物料分离后拉伸成型机构4动作，
完成链条拉伸折叠，以适应包装机的包装尺寸；拉伸完成后推送错位机构5动作，将链条移
载至步进送料工位；步进送料机构6触发，将链条移送至包装工位；包装设备自动热封，裁
切。该套链条自动折叠包装设备大大减少人工工作量；送料流水线1上配备可移动结构，可
依据链条长短标刻尺度指示，以适应不同长度规格的链条，因此，本实施例中的自动折叠链
条结构具有适应一定长度范围内产品的通用性，以及减少人员配备，提高生产效率等优点。
本实例中运动速度可通过调速阀调节。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用
本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关
的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。