一种弹性固定夹的多通道输送装置技术领域
本发明涉及园艺蔬菜嫁接装置的技术领域，尤其涉及一种弹性固定夹的多通道输
送装置。
背景技术
弹性固定夹普遍用于园艺蔬菜的嫁接，经过多年的发展改良，推出了只依靠材料
特性就能实现弹性夹持的一体式弹性固定夹。一体式弹性固定夹增加了高度方向的尺寸，
使其与砧木和接穗的接触面增大并缩短了翼体的尺寸；砧木是嫁接苗的根部，接穗是嫁接
苗的上部分，砧木、接穗通过弹性固定夹连接，成为一株完整的苗。现有弹性固定夹输送装
置主要是针对分体式的弹性固定夹，存在输送作业对砧木和接穗冲击大、不适合输送一体
式弹性固定夹等问题。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种弹性固定夹的多通
道输送装置，可快速稳定地输送弹性固定夹。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种弹性固定夹的多通道输送装置，包括调姿机构、输送通道、供夹机构、缓存机
构、送夹机构；用于调整弹性固定夹姿态并连续排出弹性固定夹的调姿机构与输送通道相
接，所述的供夹机构用于向缓存机构定量供应弹性固定夹，缓存机构设置在输送通道的尾
端，用于夹取并输送出弹性固定夹的送夹机构位于缓存机构的下方。
进一步的是：输送通道包括外壳和用于限定弹性固定夹姿态的定位导轨，定位导
轨设置在外壳的内部。定位导轨可以使弹性固定夹以某一设定的姿态在输送通道内滑行。
进一步的是：定位导轨包括呈U型的第一凸块和呈梯形的第二凸块，第一凸块设置
在外壳内壁上，第二凸块设置在与第一凸块相对的外壳的内壁上，第一凸块插入弹性固定
夹的头部，弹性固定夹的尾部与第二凸块的两斜面相接触。能使弹性固定夹的姿态保持不
变，而且这种定位导轨结构简单、制造成本低。
进一步的是：供夹机构包括基座、止动块、止动块驱动气缸、阻挡块、阻挡块驱动气
缸、弹性垫；止动块和阻挡块滑动式地安装在基座上，用于推动止动块往复运动的止动块驱
动气缸安装在基座上，用于推动阻挡块往复运动的阻挡块驱动气缸安装在基座上，止动块
的端部插入弹性垫内，阻挡块上设有与第一凸块相适应的凹槽，止动块位于阻挡块的上方，
弹性垫的下端面到阻挡块的上端面的距离d和弹性固定夹的高度L满足L＜d＜2L。此设计能
实现向缓存机构一个一个供应弹性固定夹的目的。弹性垫作用于弹性固定夹及输送通道时
可发生形变，使弹性固定夹停止运动，弹性垫能更好地保护弹性固定夹。
进一步的是：缓存机构包括底座、转轴、定向块，底座的上端与输送通道的尾部相
接，转轴设置在底座的内部，定向块转动式地安装在转轴上，弹性固定夹可沿着输送通道掉
落在定向块上。
进一步的是：定向块包括横向块、纵向块、限位块、配重块；纵向块设置在横向块的
中间位置上，纵向块转动式地安装在转轴上，配重块设置在纵向块上，限位块设置在横向块
和纵向块的尾端。弹性固定夹落入定向块后，不会晃动，且能达到垂放的目的。
进一步的是：底座包括背板和两块侧板，两块侧板设置在背板的两端，两块侧板的
上端与输送通道的尾部相接，两块侧板之间设有用于限定定向块转动角度的连接块。连接
块的设置可使定向块的转动角度不大于90°，防止定向块转动角度过大，无法在配重块的作
用下恢复初始状态。
进一步的是：止动块包括第一纵向块和第一横向块，第一横向块连接在第一纵向
块的端部上，第一纵向块滑动式地安装在基座上，第一横向块的端部插入弹性垫内，止动块
驱动气缸安装在基座上，第一横向块与止动块驱动气缸相接；阻挡块包括第二纵向块和第
二横向块，第二横向块连接在第二纵向块的端部上，第二纵向块滑动式地安装在基座上，阻
挡块驱动气缸安装在基座上，第二横向块与阻挡块驱动气缸相接，第二横向块上设有凹槽，
第一横向块和第二横向块在第一凸块的同一侧，弹性固定夹在第一凸块的另外一侧；弹性
垫的下端面到第二横向块的上端面的距离d和弹性固定夹的高度L满足L＜d＜2L。这种形式
的供夹机构结构简单、制作成本低，且能实现向缓存机构一个一个供应弹性固定夹的目的。
进一步的是：作为优选方案，所述的输送通道有3条，相应地，供夹机构、缓存机构、
送夹机构的数量有3个；输送通道上设有将3条输送通道连接起来的横向加强块，送夹机构
上设有将3个送夹机构连接起来的横向加强块。
总的说来，本发明具有如下优点：
本发明可快速稳定地输送弹性固定夹，具有作业过程流畅、输送成功率高等优点。
输送通道能使弹性固定夹以固定的姿态滑行，供夹机构能向缓存机构一个一个地供应弹性
固定夹，缓存机构的设置实现了弹性固定夹从输送通道到送夹机构的平稳过渡，弹性垫能
更好地保护弹性固定夹，送夹机构能一个一个地输出弹性固定夹。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是输送通道某处的截面示意图。
图3是供夹机构的结构示意图。
图4是供夹机构和输送通道的结构示意图。
图5是缓存机构的结构示意图。
图6是定向块的结构示意图。
图7是缓存机构和输送通道的结构示意图。
图8是送夹机构的结构示意图。
图9是缓存机构和送夹机构夹持手处的放大图，夹持手处于张开状态。
图10是缓存机构和送夹机构结构示意图，送夹机构输送出弹性固定夹。
图11是弹性固定夹的结构示意图。
其中，1为调姿机构，2为引导通道，3为输送通道，4为供夹机构，5为缓存机构，6为
送夹机构，7为机架，8为横向加强块，9为弹性固定夹；3-1为外壳，3-2为第一凸块，3-3为第
二凸块，4-1为基座，4-2为止动块驱动气缸，4-3为阻挡块驱动气缸，4-4为止动块的第一纵
向块，4-5为止动块的第一横向块，4-6为弹性垫，4-7为阻挡块的第二纵向块，4-8阻挡块的
第二横向块，4-9为第二横向块上的凹槽，5-1为底座的侧板，5-2为底座的背板，5-3为连接
块，5-4为转轴，5-5为定向块，5-6为连接板，5-7为配重块，5-8为纵向块，5-9为横向块，5-10
为限位块，5-11为过渡倒角，6-1为推送气缸，6-2为夹持气缸，6-3为夹持气缸上的夹持手，
9-1为翼体，9-2为夹体，9-3为夹体上的夹口槽。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。
结合图1所示，一种弹性固定夹的多通道输送装置，包括调姿机构、输送通道、供夹
机构、缓存机构、送夹机构、机架；调姿机构安装在机架上，并与输送通道相接，其用于调整
弹性固定夹的姿态并以固定姿态连续排出弹性固定夹，供夹机构可以安装在机架上，也可
以安装在输送通道上，供夹机构应挨着输送通道设置，所述的供夹机构用于向缓存机构定
量供应弹性固定夹，缓存机构设置在输送通道的尾端，用于夹取并输送出弹性固定夹的送
夹机构位于缓存机构的下方。
结合图1所示，调姿机构属于现有的成熟的技术，主要用于调整弹性固定夹的姿
态，能使无序堆积在调姿机构内的弹性固定夹全部以某一姿态整齐划一地摆放，并连续排
出弹性固定夹。调姿机构安装在机架上，调姿机构上设有引导通道，引导通道与输送通道相
接，引导通道的一端与调姿机构圆弧过渡连接，引导通道的另一端与输送通道圆弧过渡连
接，圆弧过渡连接的方式能使弹性固定夹顺畅地以某一姿态进入输送通道内，调姿机构将
多个弹性固定夹均以某一姿态排出，排出后的弹性固定夹均保存姿态沿着引导通道进入输
送通道内。采用常规现有技术的方法即可实现使弹性固定夹以某一姿态进入输送通道内，
例如：可在引导通道内设置用于限定弹性固定夹姿态的定位轨道。
结合图11所示，本发明的弹性固定夹为一体式弹性固定夹，包括夹体和两片翼体，
两片翼体设置在夹体的圆周侧面上，呈圆筒形的夹体上设有夹口槽。正视于弹性固定夹的
端面，夹体呈不完整的圆筒形，夹体上有一缺口，称为夹口槽，夹口槽从弹性固定夹的一个
端面贯穿至弹性固定夹的另一个端面。翼体呈柱形，两片翼体设置呈八字形。嫁接中的砧
木、接穗穿过弹性固定夹的夹口槽，然后松开两片翼体，从而夹体夹住砧木、接穗。弹性固定
夹的高度即呈圆筒形的夹体的高度。
作为优选方案，本发明设有3条输送通道，输送通道大体呈竖直方向设置，有一横
向加强块将3条输送通道连接在一起，从而使得输送通道更加稳固，输送通道安装在机架
上。输送通道包括外壳和用于限定弹性固定夹姿态的定位导轨，定位导轨设置在外壳的内
部。
结合图2所示，外壳可由四块长钢板围成，四块长钢板的截面形状呈矩形，外壳的
形状也可以根据实际情况设置成其他形状。定位导轨包括呈U型的第一凸块和呈梯形的第
二凸块，第一凸块设置在外壳内壁上，第二凸块设置在与第一凸块相对的外壳的内壁上，即
第一凸块和第二凸块相对，亦即用于固定第一凸块的内壁和用于固定第二凸块的内壁相互
平行，第一凸块插入弹性固定夹的头部，弹性固定夹的尾部与第二凸块的两斜面相接触。弹
性固定夹的头部为夹体，尾部为翼体，弹性固定夹在输送通道内滑行时，第一凸块插入弹性
固定夹的夹体，弹性固定夹两片翼体的两斜面分别与第二凸块的两斜面相接触，从而使得
弹性固定夹以这样的固定姿态沿着输送通道滑行。更换第一凸块，从而可以适应不同规格
的弹性固定夹。
结合图3、图4所示，供夹机构包括基座、止动块、止动块驱动气缸、阻挡块、阻挡块
驱动气缸、弹性垫。止动块和阻挡块滑动式地安装在基座上，用于推动止动块往复运动的止
动块驱动气缸安装在基座上，用于推动阻挡块往复运动的阻挡块驱动气缸安装在基座上，
止动块的端部插入弹性垫内，即弹性垫设置在止动块的端部上，弹性垫包裹住止动块的端
部，阻挡块上设有与第一凸块相适应的凹槽，止动块位于阻挡块的上方，弹性垫的下端面到
阻挡块的上端面的距离d和弹性固定夹的高度L满足L＜d＜2L，即弹性垫和阻挡块之间的空
隙仅能容纳一个弹性固定夹。
结合图3、图4所示，止动块包括第一纵向块和第一横向块，第一横向块连接在第一
纵向块的端部上，第一纵向块滑动式地安装在基座上，基座上设有矩形槽，第一纵向块通过
矩形槽贯穿基座，并在矩形槽的作用下，第一纵向块只能往复直线滑动而不能转动，第一横
向块的端部插入弹性垫内，弹性垫设置在第一横向块的端部上，止动块驱动气缸安装在基
座上，第一横向块与止动块驱动气缸相接。阻挡块包括第二纵向块和第二横向块，第二横向
块连接在第二纵向块的端部上，第二纵向块滑动式地安装在基座上，基座上还设有另外一
个矩形槽，第二纵向块通过矩形槽贯穿基座，并在矩形槽的作用下，第二纵向块只能往复直
线滑动而不能转动，阻挡块驱动气缸安装在基座上，第二横向块与阻挡块驱动气缸相接，第
二横向块上设有凹槽，第二横向块呈F形，第一横向块和第二横向块在第一凸块的同一侧，
弹性固定夹在第一凸块的另外一侧。止动块、弹性垫、止动块驱动气缸相应地位于阻挡块、
阻挡块驱动气缸的上边。基座可以安装在机架上，也可以安装在输送通道上，供夹机构应设
置在输送通道的附近，挨着输送通道布置，供夹机构所在的输送通道部分应露出第一凸块，
可切去外壳的一块钢板。弹性垫的下端面到第二横向块的上端面的距离d和弹性固定夹的
高度L满足L＜d＜2L。弹性固定夹沿着输送通道向下滑行时，止动块驱动气缸驱动第一横向
块远离第一凸块，阻挡块驱动气缸驱动第二横向块靠近第一凸块，直至第一凸块位于第二
横向块的凹槽内，第二横向块阻挡上面的弹性固定夹继续向下滑行，然后止动块驱动气缸
驱动第一横向块靠近第一凸块，直至弹性垫压住弹性固定夹或弹性垫与第一凸块作用变型
挡住上面下来的弹性固定夹，从而上面的弹性固定夹不能再继续向下滑行，由于L＜d＜2L，
所以弹性垫和第二横向块之间有且只有一个弹性固定夹，此时，阻挡块驱动气缸驱动第二
横向块远离第一凸块，则一个弹性固定夹滑向缓存机构，由于弹性垫压住了所对应的弹性
固定夹，所以上面的弹性固定夹也不能向下滑行，从而供夹机构达到向缓存机构一个一个
供应弹性固定夹的目的，弹性垫能弹性的压住弹性固定夹，避免刚性地压住弹性固定夹，从
而弹性垫能更好地保护弹性固定夹，供夹机构定量供应弹性固定夹的方式是：止动块和阻
挡块间歇作用，可控的限制弹性固定夹滑行，然后再向缓存机构供应弹性固定夹。
结合图5、图6、图7所示，缓存机构包括底座、转轴、定向块、连接板，底座的上端与
输送通道的尾部(下端)相接，转轴设置在底座的内部，定向块转动式地安装在转轴上，弹性
固定夹可沿着输送通道掉落在定向块上。
结合图5、图6、图7所示，定向块包括横向块、纵向块、限位块、配重块；纵向块设置
在横向块的中间位置上，纵向块转动式地安装在转轴上，纵向块上设有一个通孔，配重块设
置在纵向块上，配重块位于纵向块的一侧，横向块位于纵向块的另一侧，即横向块和配重块
相对转轴前后设置，限位块设置在横向块和纵向块的尾端。横向块和纵向块的端部(靠近输
送通道的一端)上设有过渡倒角，过渡倒角便于让弹性固定夹落入定向块上，横向块和纵向
块限制了弹性固定夹的晃动，使得弹性固定夹只能直线滑行且不会晃动，限位块使得弹性
固定夹不会滑出定向块，即停止滑行，配重块使得整个定向块质心偏置，在没有外力的情况
下，定向块只能垂放。
底座包括背板和两块侧板，背板安装在连接板上，连接板安装在输送通道上，两块
侧板设置在背板的两端，两块侧板的上端与输送通道的尾部相接，两块侧板之间设有用于
限定定向块转动角度的连接块。当定向块受外力作用转动时，当配重块碰到连接块时，定向
块不会继续转动，从而限制了定向块转动的角度。
结合图8、图9、图10所示，送夹机构包括夹持气缸和推送气缸，推送气缸用于推动
夹持气缸往复直线运动，夹持气缸上设有用于夹持弹性固定夹的夹持手。夹持气缸和推送
气缸属于现有的成熟的技术。
作为优选方案，所述的输送通道有3条，相应地，供夹机构、缓存机构、送夹机构的
数量有3个；输送通道上设有将3条输送通道连接起来的横向加强块，送夹机构上设有将3个
送夹机构连接起来的横向加强块。
本发明的输送装置使用过程介绍如下：将多个弹性固定夹放置在调姿机构上，调
姿机构对无序堆积的弹性固定夹进行姿态的调整并排出弹性固定夹，弹性固定夹沿着引导
通道滑入输送通道内，弹性固定夹沿着输送通道向下滑行，供夹机构将向下滑行的弹性固
定夹一个一个地向缓存机构供应，落入定向块的弹性固定夹暂时停留在缓存机构上，此时，
夹持气缸的夹持手张开(如图9所示)，然后夹持手夹住弹性固定夹的翼体，推送气缸推动夹
持气缸伸出，定向块转动，直至弹性固定夹从定向块上脱离(如图10所示)，然后夹持手继续
夹紧弹性固定夹，将弹性固定夹推送到砧木、接穗对接的嫁接部位(此时可使用其他设备运
输嫁接苗，使得推送气缸推送弹性固定夹时，弹性固定夹刚好夹在砧木、接穗对接的嫁接部
位)，然后夹持手松开，弹性固定夹将砧木、接穗夹紧，从而完成输送的目的，然后进行下一
个弹性固定夹的输送。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的
限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，
均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。