一种可移动设备及其行走轮系技术领域
本发明涉及车轮应用技术领域，尤其涉及一种用于可移动设备的行走轮系。本发
明还涉及一种包括上述行走轮系的可移动设备。
背景技术
随着生活水平的日益提高，人们对于婴儿车、轮椅等可移动设备的安全品质的要
求也逐步提高。当婴儿车或轮椅需要停留时有坡度的路面时，其行走轮需要被锁死才能保
证静止，在现有技术中，锁止装置多为设置在行走轮处的摩擦片，需要制动时，将摩擦片踩
下，通过摩擦片与行走轮之间较大的摩擦力实现锁止。但是该种通过摩擦力实现锁止的方
式，不仅操作不便，且摩擦片长期反复使用过程中会发生强度不足的状况，导致安全性较
差，较易出现因锁止失效而造成的安全事故。
因此，提供一种用于可移动设备的行走轮系，以期能够改变传统的锁止方式，降低
锁止操作难度，提高锁止安全性，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于可移动设备的行走轮系，以期能够改变传统的锁
止方式，降低锁止操作难度，提高锁止安全性。本发明的另一目的在于提供一种包括上述行
走轮系的可移动设备。
实现上述目的，本发明提供了一种用于可移动设备的行走轮系，包括轮片和用于
制动所述轮片的锁止装置；所述锁止装置包括随所述轮片转动的第一卡固件，和在驱动件
的带动下向靠近或者远离所述第一卡固件的方向运动的第二卡固件；所述第一卡固件和所
述第二卡固件两者中的一者上具有刚性卡块，另一者上开设有卡槽；两卡固件处于近极限
位置时，所述刚性卡块卡固于所述卡槽内并阻止所述轮片转动，两卡固件处于远极限位置
时，所述刚性卡块自所述卡槽内脱出。
优选地，所述轮片上固接有第一齿轮，所述第一卡固件为与所述第一齿轮外啮合
的第二齿轮，所述第二齿轮的齿间槽形成所述卡槽。
优选地，所述驱动件包括制动拉索和带动所述第二卡固件向靠近所述第一卡固件
方向运动的回位弹簧，所述制动拉索的一端与拉线装置相连接，其另一端与所述第二卡固
件相连接，并拉动所述第二卡固件向远离所述第一卡固件的方向运动。
优选地,还包括，将行走轮系固定于可移动设备的固定轴，所述固定轴上开设有过
孔，所述制动拉索穿过所述过孔；所述第二卡固件轴向可滑动地套接于所述固定轴之外，且
在所述第二卡固件与所述固定轴之间设置有定位件，所述第二卡固件在所述定位件限制的
轴向运动行程内相对于所述固定轴滑动。
优选地，所述轮片上可转动地安装有固定块，所述固定块上开设有安装孔；所述固
定轴为阶梯轴，且所述阶梯轴的小径端周向可转动地插接于所述安装孔内，其大径端的端
面抵靠于所述固定块，所述第二卡固件套接于所述大径端。
优选地，所述阶梯轴的大径端至侧壁开设有径向贯通的条形孔，所述定位件为定
位销，所述定位销的销杆与所述第二卡固件相连接，其销头通过所述条形孔设置于所述阶
梯轴的外周；所述销头的外径大于所述条形孔处所述阶梯轴的外径，所述制动拉索固定于
所述销杆。
优选地，所述回位弹簧套设于拉线外周，回位弹簧的一端抵靠于所述定位销，其另
一端抵靠于弹簧座，所述弹簧座设置于所述过孔内。
优选地，所述轮片为两个，两所述轮片上均安装有所述第一卡固件，所述第二卡固
件同步卡固两所述第一卡固件；两所述第一卡固件分设于所述固定块的两侧。
优选地，还包括减振装置，所述减振装置包括安装于一侧轮片上的第一减振装置，
和安装于另一侧轮片上的第二减振装置；所述减振装置包括具有弯折结构的连接臂、挡板、
减振销和减振弹簧；所述连接臂的一端与所述第二齿轮的齿轮轴相铰接，其另一端与所述
减振销远离所述挡板的一端相铰接，所述连接臂的弯折部与所述第一齿轮的齿轮轴相铰
接；所述挡板上开设有容置孔，所述减振销的销杆段轴向可活动地穿过所述容置孔，其头部
位于所述挡板的外侧，且所述减振销的头部宽度大于所述容置孔的孔径；所述减振销的头
部设置有固定螺丝；所述减振弹簧套装于所述减振销，并以其一端抵靠于所述连接臂，另一
端抵靠于所述挡板。
本发明还提供一种可移动设备，包括本体，和通过固定轴安装于所述本体的行走
轮系，所述行走轮系为如上所述的行走轮系。
本发明所提供的行走轮系用于可移动设备，该行走轮系包括轮片和用于制动所述
轮片的锁止装置，其中，锁止装置包括随所述轮片转动的第一卡固件，和在驱动件的带动下
向靠近或者远离所述第一卡固件的方向运动的第二卡固件；所述第一卡固件和所述第二卡
固件两者中的一者上具有刚性卡块，另一者上开设有卡槽；两卡固件处于近极限位置时，所
述刚性卡块卡固于所述卡槽内并阻止所述轮片转动，两卡固件处于远极限位置时，所述刚
性卡块自所述卡槽内脱出。
在需要制动和定位时，驱动件带动第二卡固件向第一卡固件运动，当行进至近极
限位置时，刚性卡块卡固于卡槽内，从而阻止第一卡固件在轮片转动方向上的运动，进而阻
止轮片转动，以实现卡固；在需要解除制动时，驱动件带动第二卡固件向远离第一卡固件的
方向运动，并在远极限位置时，刚性卡块脱出卡槽，以解除卡固。这样，该行走轮系以刚性结
构相卡接的方式实现锁止，改变了传统的以摩擦实现锁止的方式，通过引入驱动件降低了
锁止操作难度，同时卡固件之间刚性连接，锁止可靠且避免出现由于磨损而导致的失效，提
高了锁止安全性。
在一种优选的实施方式中，该行走轮系还包括减振装置，所述减振装置包括安装
于一侧轮片上的第一减振装置，和安装于另一侧轮片上的第二减振装置；其中，该减振装置
包括具有弯折结构的连接臂、挡板、减振销和减振弹簧；所述连接臂的一端与所述第二齿轮
的齿轮轴相铰接，其另一端与所述减振销远离所述挡板的一端相铰接，所述连接臂的弯折
部与所述第一齿轮的齿轮轴相铰接；所述挡板上开设有容置孔，所述减振销的销杆段轴向
可活动地穿过所述容置孔，其头部位于所述挡板的外侧，且所述减振销的头部宽度大于所
述容置孔的孔径；在减振销的头部设置有固定螺丝；所述减振弹簧套装于所述减振销，并以
其一端抵靠于所述连接臂，另一端抵靠于所述挡板。
当婴儿车或轮椅等可移动设备在崎岖不平的路面上行走时，若一侧轮片所处的路
面位置高于另一侧轮片所处的路面位置，第一减振装置中的减振弹簧相对于其对应的减振
销压缩，由于减振销在轴向可活动地安装在挡板上，挡板限制减震弹簧的移动而不会限制
减振销的移动，使得第一减振装置中的减振销相对于挡板向外伸出，并压缩减震弹簧，从而
带动一侧轮片缓慢上移，而此时车体的水平高度并不会受到影响，避免了出现车体发生侧
倾和颠簸；反之，若一侧轮片所处的路面位置低于另一侧轮片所处的路面位置，则第二减振
装置工作，将另一侧轮片缓慢上移实现减振。
这样，通过设置双侧独立工作的轮片，且在两轮片上分别设置减振装置，两侧的减
振装置可以独立工作，在不同的路面情况下自动调整两侧的减振幅度，从而提高了可行走
设备在凹凸路面上行进时的稳定性和舒适性。
附图说明
图1为本发明所提供的行走轮系一种具体实施方式中单轮片的结构示意图；
图2为图1所示行走轮系中固定轴一种具体实施方式的结构示意图；
图3为图1所示行走轮系中第二卡固件一种具体实施方式的结构示意图；
图4为图1所示行走轮系中连接臂一种具体实施方式的结构示意图。
附图标记说明：
1-轮片
2为固定轴 201-过孔 21-小径端 22-大径端 221-条形孔
31-第一卡固件 32-第二卡固件
4-第一齿轮
41-制动拉索 42-回位弹簧
5-固定块
61-连接臂 62-挡板 63-减振销 64-减振弹簧
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1-图4所示，在一种具体实施方式中，本发明所提供的行走轮系用于可移动设
备，该行走轮系包括轮片1和用于制动所述轮片1的锁止装置，其中，锁止装置包括随所述轮
片1转动的第一卡固件31，和在驱动件的带动下向靠近或者远离所述第一卡固件31的方向
运动的第二卡固件32；所述第一卡固件31和所述第二卡固件32两者中的一者上具有刚性卡
块，另一者上开设有卡槽；两卡固件处于近极限位置时，所述刚性卡块卡固于所述卡槽内并
阻止所述轮片1转动，两卡固件处于远极限位置时，所述刚性卡块自所述卡槽内脱出。
在需要制动和定位时，驱动件带动第二卡固件32向第一卡固件31运动，当行进至
近极限位置时，刚性卡块卡固于卡槽内，从而阻止第一卡固件31在轮片1转动方向上的运
动，进而阻止轮片1转动，以实现卡固；在需要解除制动时，驱动件带动第二卡固件32向远离
第一卡固件31的方向运动，并在远极限位置时，刚性卡块脱出卡槽，以解除卡固。这样，该行
走轮系以刚性结构相卡接的方式实现锁止，改变了传统的以摩擦实现锁止的方式，通过引
入驱动件降低了锁止操作难度，同时卡固件之间刚性连接，锁止可靠且避免出现由于磨损
而导致的失效，提高了锁止安全性。
上述第一卡固件31随所述轮片1转动可以通过齿轮传动的方式实现，具体地，在轮
片1上固接有第一齿轮4，所述第一卡固件31为与所述第一齿轮4外啮合的第二齿轮，所述第
二齿轮的齿间槽形成所述卡槽；在正常行走过程中，轮片1转动带动其上固接的第一齿轮4
同步转动，此时与第一齿轮4啮合的第二齿轮即为第一卡固件31，通过齿轮啮合传动的方
式，第一卡固件31即可随轮片1同步转动；而在需要锁止时，第二卡固件32靠近第二齿轮，第
二齿轮的齿间槽形成卡槽，第二卡固件32上设置有刚性卡块，刚性卡块卡接固定于卡槽内，
以限制第二齿轮的转动，进而限制第一齿轮4和轮片1的转动，从而实现锁止。
通过齿轮传动的方式实现第一卡固件31随轮片1转动，结构紧凑，且传动精度较
高，强度较好；同时，令第二齿轮形成该第一卡固件31，结构更为简单。可替代的，为了保证
卡固强度，进一步提高锁止可靠性，上述卡槽可通过在第二齿轮的端面上多个凸起部，并将
相邻两凸起部之间的槽作为卡槽。
从理论上来讲，不局限于齿轮传动的方式，也可以通过链传动等其他方式实现第
一卡固件31对轮片1的转动。具体地，轮片1上固接有主动链轮，第一卡固件31固定在从动链
轮上，且从动链轮与主动链轮之间通过传动链连接。
在上述具体实施方式中，其驱动件包括制动拉索41和带动所述第二卡固件32向靠
近所述第一卡固件31方向运动的回位弹簧42，所述制动拉索41的一端与拉线装置相连接，
其另一端与所述第二卡固件32相连接，并拉动所述第二卡固件32向远离所述第一卡固件31
的方向运动。在工作过程中，通过拉线装置拉动制动拉索41，制动拉索41带动第二卡固件32
向远离第一卡固件31的方向运动直至两卡固件实现分离解锁，拉线装置对制动拉索41的作
用力消失时，回位弹簧42将第二卡固件32推回与第一卡固件31锁止的位置。通过回位弹簧
42和制动拉索41的形式驱动第二卡固件32向靠近或远离第一卡固件31的方向运动，可根据
需求选择拉线装置的位置，从而降低了操作难度，提高了操作便利性，同时将拉线装置作用
在制动拉索41上的外力消失时，可以通过回位弹簧42实现快速复位，提高了动作灵敏度。
从理论上来讲，驱动件并非局限于上述制动拉索41与回位弹簧42的组合方式；也
可以通过微型油缸或微型气缸，驱动第二卡固件32靠近或远离第一卡固件31，此时可以在
可行走设备的把手或其他便于操作的位置安装按钮，微型气缸或微型油缸接收到按钮的指
令后，执行相应的伸长或缩回动作，以驱动第二卡固件32靠近或远离第一卡固件31。该种自
动控制第二卡固件32运动的方案自动化程度较高，便于操作，但需要引入控制电路和传感
器等电气元件，生产成本较高。
进一步地，还包括，将行走轮系固定于可移动设备的固定轴2，固定轴2上开设有过
孔201，所述制动拉索41穿过所述过孔201；所述第二卡固件32轴向可滑动地套接于所述固
定轴2之外，且在所述第二卡固件32与所述固定轴2之间设置有定位件，所述第二卡固件32
在所述定位件限制的轴向运动行程内相对于所述固定轴2滑动。在工作过程中，拉动制动拉
索41带动第二卡固件32相对于固定轴2轴向滑动，当滑动至极限位置时，第二卡固件32在定
位件的限制下停止运动，从而避免了第二卡固件32发生运动过位，提高了装置的动作稳定
性和可靠性。
为了提高固定轴2的安装稳定性，同时不影响相关零部件的动作，在轮片1上可转
动地连接有固定块5，所述固定块5上开设有安装孔；所述固定轴2为阶梯轴，且所述阶梯轴
的小径端21周向可转动地插接于所述安装孔内，其大径端22的端面抵靠于所述固定块5，所
述第二卡固件32套接于所述大径端22；固定轴2与固定块5是可以旋转的，以实现轮系在360
度范围内的离合，克服角度限制。
具体地，阶梯轴的大径端22至侧壁开设有径向贯通的条形孔221，上述定位件为定
位销，所述定位销的销杆与所述第二卡固件32相连接，其销头通过所述条形孔221设置于所
述阶梯轴的外周；所述销头的外径大于所述条形孔221处所述阶梯轴的外径，所述制动拉索
41固定于所述销杆。这样，在装配完成后，定位销的销杆横向位于固定轴2的轴向过孔201
中，即定位销的轴线与过孔201的轴线相垂直，定位销的销头位于固定轴2的外侧，在第二卡
固件32运动过程中，制动拉索41带动定位销沿条形孔221的长度方向运动，从而带动第二卡
固件32在该方向上运动，条形孔221的长度范围即为第二卡固件32的运动行程。通过定位销
和条形孔221配合的形式实现第二卡固件32轴向运动行程的限制，结构简单，且定位销的销
头部分设置在固定轴2的外侧，具有径向定位作用的，结构稳定性较高。
上述定位件也不局限于定位销，也可以在阶梯轴的大径端22的适当位置固接挡
块，当第二卡固件32运动至极限位置时与挡块抵靠，通过挡块限制第二卡固件32的轴向运
动行程。
为了提高结构合理性和空间利用率，可将上述回位弹簧42套设于拉线外周，回位
弹簧42的一端抵靠于所述定位销，其另一端抵靠于弹簧座，所述弹簧座设置于所述过孔201
内；在工作过程中，回位弹簧42压缩于弹簧座与定位销行程的轴向空间内，并在外力消失后
自动回位。应当理解的是，当制动拉索41处于工作状态时，回位弹簧42处于压缩状态，此时
行走轮系处于非锁止状态，当制动拉索41处于非工作状态时，回位弹簧42处于自然状态或
压缩状态，行走轮系处于锁止状态。
上述轮片1具体为两个，两所述轮片1上均安装有所述第一卡固件31，需要指出的
是，连接臂并非轮片上的一个零件，该连接臂是与轮片向独立的结构，所述第二卡固件32同
步卡固两所述第一卡固件31；两所述第一卡固件31分设于所述固定块5的两侧，即轮片1为
两个，第一卡固件31为两个、并与轮片1一一对应地传动连接，第二卡固件32同步卡固两个
第一卡固件31，在上述具体实施方式中，第二卡固件32为圆形卡盘结构，圆形卡盘结构的周
向均匀布置多个刚性卡块，用于同时卡固于两个第一卡固件31上的卡槽内。
在上述具体实施方式中，还可以进行进一步的改进，该行走轮系还可以包括减振
装置，所述减振装置包括安装于一侧轮片1上的第一减振装置，和安装于另一侧轮片1上的
第二减振装置；其中，该减振装置包括具有弯折结构的连接臂61、挡板62、减振销63和减振
弹簧64；所述固定块5的两侧各设有连接轴，并通过所述连接轴与连接臂相连接；所述连接
臂61的一端与所述第二齿轮的齿轮轴相铰接，其另一端与所述减振销63远离所述挡板62的
一端相铰接，所述连接臂61的弯折部与所述第一齿轮4的齿轮轴相铰接；所述挡板62上开设
有容置孔，所述减振销63的销杆段轴向可活动地穿过所述容置孔，其头部位于所述挡板62
的外侧，且所述减振销63的头部宽度大于所述容置孔的孔径；上述减振销63的头部应该是
有固定件，或固定螺丝，这样更符合安装工艺，所述减振弹簧64套装于所述减振销63，并以
其一端抵靠于所述连接臂61，另一端抵靠于所述挡板62。
当婴儿车或轮椅等可移动设备在崎岖不平的路面上行走时，若一侧轮片1所处的
路面位置高于另一侧轮片1所处的路面位置，第一减振装置中的减振弹簧64相对于其对应
的减振销63压缩，由于减振销63在轴向可活动地安装在挡板62上，挡板62限制减震弹簧的
移动而不会限制减振销63的移动，使得第一减振装置中的减振销63相对于挡板62向外伸
出，并压缩减震弹簧，从而带动一侧轮片1缓慢上移，而此时车体的水平高度并不会受到影
响，避免了出现车体发生侧倾和颠簸；反之，若一侧轮片1所处的路面位置低于另一侧轮片1
所处的路面位置，则第二减振装置工作，将另一侧轮片1缓慢上移实现减振。
这样，通过设置双侧独立工作的轮片1，且在两轮片1上分别设置减振装置，两侧的
减振装置可以独立工作，在不同的路面情况下自动调整两侧的减振幅度，从而提高了可行
走设备在凹凸路面上行进时的稳定性和舒适性。另外，该减振装置通过设置连接臂61实现
与第一齿轮4和第二齿轮实现连接，在不影响动作过程的前提下，提高了结构紧凑性，保证
了各部件之间的工作稳定性。
需要指出的是，文中所述“第一、第二”等序数词，是为了区分相同名称的不同结
构，仅为了描述方便，不表示某种顺序，更不应理解为任何限定。
除了上述行走轮系，本发明还提供一种包括该行走轮系的可移动设备，该可移动
设备可具体为婴儿车或轮椅等行走辅助设备，相关可移动设备的其他结构请参考现有技
术，在此不作赘述。
上述各实施例仅是本发明的优选实施方式，在本技术领域内，凡是基于本发明技
术方案上的变化和改进，不应排除在本发明的保护范围之外。