自行车用控制装置及具有该控制装置的自行车用驱动装置技术领域
本发明涉及自行车用控制装置及具有该控制装置的自行车用驱动装置。
背景技术
以往公知有一种自行车用驱动装置，所述自行车用驱动装置具有自行车用控制装
置以及辅助人力驱动力的马达(例如专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平6-107266号公报
发明内容
发明所要解决的课题
自行车有时例如由于前轮或者后轮与路面的凹凸等接触而导致前轮或者后轮抬
高。此时，在装设上述自行车用驱动装置的自行车中，马达的转矩对自行车的动作产生影
响。
本发明的目的是提供一种能够提高自行车的动作的稳定性的自行车用控制装置
及具有该控制装置的自行车用驱动装置。
用于解决课题的方案
〔1〕本发明的一实施方式的自行车用控制装置具有控制部，所述控制部当自行车
的车体的俯仰角变为规定角度以上时，使辅助人力驱动力的马达的输出降低。
〔2〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部基于所述俯仰角为所
述规定角度以上的状态所持续的时间为第一规定时间以上的情形，使所述马达的输出降
低。
〔3〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部基于所述俯仰角为所
述规定角度以上、且所述俯仰角的变化速度为规定的角速度以上的情形，使所述马达的输
出降低。
〔4〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部基于所述俯仰角为所
述规定角度以上、且施加于所述自行车的前轮的负荷不足规定的负荷的情形，使所述马达
的输出降低。
〔5〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部基于所述俯仰角为所
述规定角度以上、且施加于所述自行车的前轮的负荷不足规定的负荷的状态所持续的时间
为第二规定时间以上的情形，使所述马达的输出降低。
〔6〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部基于所述俯仰角为所
述规定角度以上、且吸收所述自行车的振动的悬架的状态为规定的状态的情形，使所述马
达的输出降低。
〔7〕本发明的一实施方式的自行车用控制装置具有控制部，所述控制部基于吸收
自行车的振动的悬架的状态对辅助人力驱动力的马达进行控制。
〔8〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部在所述悬架的状态为
规定的状态的情况下，使所述马达的输出降低。
〔9〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括前悬架，所述规
定的状态包括所述前悬架为伸展开的状态的情形。
〔10〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括前悬架，所述
规定的状态包括所述前悬架伸展开的状态所持续的时间为第三规定时间以上的情形。
〔11〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括前悬架，所述
规定的状态包括施加于所述前悬架的负荷不足规定的负荷的情形。
〔12〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括前悬架，所述
规定的状态包括施加于所述前悬架的负荷不足规定的负荷的状态所持续的时间为第四规
定时间以上的情形。
〔13〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括后悬架，所述
规定的状态包括所述后悬架为伸展开的状态的情形。
〔14〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括后悬架，所述
规定的状态包括所述后悬架伸展开的状态所持续的时间为第五规定时间以上的情形。
〔15〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括后悬架，所述
规定的状态包括施加于所述后悬架的负荷不足规定的负荷的情形。
〔16〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述悬架至少包括后悬架，所述
规定的状态包括施加于所述后悬架的负荷不足规定的负荷的状态所持续的时间为第六规
定时间以上的情形。
〔17〕本发明的一实施方式的自行车用控制装置包括控制部，所述控制部当施加于
自行车的后轮的负荷不足规定的负荷时，使辅助人力驱动力的马达的输出降低。
〔18〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部基于施加于所述自行
车的后轮的负荷不足规定的负荷的状态所持续的时间为第七规定时间以上的情形，使所述
马达的输出降低。
〔19〕本发明的一实施方式的自行车用控制装置具有控制部，所述控制部基于自行
车的车体的俯仰角为小于0的规定角度以下、且所述俯仰角的变化速度的绝对值为大于0的
规定的角速度以上的情形，使辅助人力驱动力的马达的输出降低。
〔20〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部基于所述俯仰角为所
述小于0的规定角度以下的状态所持续的时间为第八规定时间以上的情形，使所述马达的
输出降低。
〔21〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述控制部使所述马达的输出实
质上为0。
〔22〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，还具有检测所述俯仰角的倾斜传
感器。
〔23〕本发明的一实施方式的自行车用驱动装置具有：上述[1]～[22]中任一项所
述的自行车用控制装置；以及所述马达。
〔24〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述马达以能够向从曲轴至前链
轮之间的驱动路径传递驱动力的方式设置。
〔25〕根据所述自行车用控制装置的一实施方式，所述马达设置于所述自行车的前
轮或者后轮中的至少一方。
发明效果
本发明的自行车用控制装置及具有该控制装置的自行车用驱动装置能够提高自
行车的动作的稳定性。
附图说明
图1是具有第一实施方式的自行车用驱动装置的自行车的侧视图。
图2是第一实施方式的自行车用驱动装置的框图。
图3是由图2的控制部执行的转矩控制处理的流程图。
图4是表示图3的转矩控制处理的执行方式的一个例子的时间图。
图5是第二实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图6是第三实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图7是第四实施方式的自行车用驱动装置的框图。
图8是第四实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图9是第五实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图10是具有第六实施方式的自行车用驱动装置的自行车的侧视图。
图11是第六实施方式的自行车用驱动装置的框图。
图12是第六实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图13是第七实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图14是第八实施方式的自行车用驱动装置的框图。
图15是第八实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图16是第九实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图17是第十实施方式的自行车用驱动装置的框图。
图18是第十实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图19是第十一实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图20是第十二实施方式的自行车用驱动装置的框图。
图21是第十二实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图22是第十三实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图23是第十四实施方式的自行车用驱动装置的框图。
图24是第十四实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图25是第十五实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图26是第十六实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图27是第十七实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图28是第十八实施方式的自行车用驱动装置的转矩控制处理的流程图。
图29是变形例的自行车用驱动装置的框图。
具体实施方式
(第一实施方式)
参照图1至图4对装设第一实施方式的自行车用驱动装置的自行车的结构进行说
明。
如图1所示，自行车10具有：前轮12；后轮14；车体16；驱动机构18；电池单元20；以
及自行车用驱动装置50。车体16具有：车架体22；与车架体22连接的前叉24；以及通过车把
立26能够拆卸地与前叉24连接的车把杆26A。前叉24支承于车架体22并与前轮12的车轴12A
连接。
驱动机构18包括：曲柄组件28；左右的踏板30；踏板轴32；后链轮34；以及链条36。
曲柄组件28具有曲柄38以及前链轮40。曲柄38具有：能够旋转地支承于车架体22
的曲轴42；以及左右的曲柄臂44。左右的曲柄臂44安装于曲轴42。左右的踏板30能够绕踏板
轴32旋转地安装于曲柄臂44。
前链轮40与曲轴42连结。前链轮40与曲轴42同轴地设置。前链轮40既可以不与曲
轴42旋转相对地与曲轴42连结，也可以当曲轴42前转时前链轮40也前转地通过单向离合器
(省略图示)与曲轴42连结。
后链轮34能够绕后轮14的车轴14A旋转地安装于后轮14。后链轮34通过单向离合
器(省略图示)与后轮14连结。链条36卷绕于前链轮40和后链轮34。在曲轴42借助施加于踏
板30的人力驱动力而旋转时，后轮14通过前链轮40、链条36以及后链轮34而旋转。
电池单元20具有：电池46；以及用于将电池46能够拆卸地安装于车架体22的电池
保持架48。电池46包括一个或者多个电池单元。电池46由充电电池构成。电池46与自行车用
驱动装置50的马达56电连接，并向马达56供给电力。
如图2所示，自行车用驱动装置50具有自行车用控制装置52。优选自行车用驱动装
置50具有辅助机构54，所述辅助机构54包括马达56。
辅助机构54具有马达56以及控制马达56的驱动电路58，所述马达56对输入到自行
车10(参照图1)的人力驱动力进行辅助。
图1所示的辅助机构54设置于曲柄组件28附近。马达56是电动马达。马达56的输出
轴与在曲轴42与前链轮40之间传递人力驱动力的传递部件(省略图示)结合。另外，还能够
将马达56与曲轴42或者前链轮40结合。也可以在马达56与前链轮40之间设置单向离合器
(省略图示)，所述单向离合器(省略图示)是为了防止在曲柄臂44前转时因人力驱动力导致
马达56旋转而设置的。马达56设置成能够向从曲轴42至前链轮40之间的驱动路径传递驱动
力。另外，马达56的输出轴与驱动路径也可以不直接连接。例如，还能够在马达56的输出轴
与驱动路径之间设置减速器，将马达56的旋转减速而传递至驱动路径。
如图2所示，自行车用控制装置52具有控制部60。优选自行车用控制装置52具有：
存储部62；转矩传感器64；车速检测装置66；以及倾斜传感器68。转矩传感器64对施加于曲
柄38(参照图1)的人力驱动力进行检测。转矩传感器64输出与人力驱动力对应的信号。转矩
传感器64既可设置于图1所示的曲轴42至前链轮40之间的驱动路径，也可设置于曲轴42或
者前链轮40，还可以设置于曲柄臂44或者踏板30。转矩传感器64能够通过使用例如应变传
感器、磁致伸缩传感器、光学传感器以及压力传感器等来实现，只要是能够输出与施加于曲
柄38或者踏板30的人力驱动力对应的信号的传感器，能够采用任意的传感器。
车速检测装置66具有磁铁70以及车速传感器72。车速传感器72对反映前轮12的旋
转速度的信号进行输出。车速传感器72通过螺栓以及螺母或者带等固定于前叉24。磁铁70
安装于前轮12的辐条12B。车速传感器72能够对设置于前轮12的磁铁70进行检测。车速传感
器72通过电缆(省略图示)与控制部60电连接。前轮12每旋转360度，车速传感器72将与前轮
12的旋转速度、即自行车10的车速对应的信号输出至控制部60。另外，还能够将车速检测装
置66设置于后轮14。在这种情况下，磁铁70安装于后轮14的辐条14B。车速传感器72能够对
设置于后轮14的磁铁70进行检测。
倾斜传感器68设置于车体16(参照图1)。倾斜传感器68既可设置于车架体22，也可
设置于辅助机构54的机壳。倾斜传感器68包括陀螺仪传感器(省略图示)。倾斜传感器68检
测自行车10的车体16的俯仰角θ。倾斜传感器68能够检测至少例如俯仰角θ的角速度。倾斜
传感器68将对绕俯仰轴线的角速度进行积分而得的值作为俯仰角θ输出至控制部60。俯仰
角θ是绕沿自行车10的左右方向延伸的规定的俯仰轴线的旋转角度。俯仰角θ设定成将自行
车10放置于水平的地面的状态是“0”度。即，俯仰角θ越大于“0”度，车体16的前端越相对于
后端位于上方。另一方面，俯仰角θ越小于“0”度，车体16的前端越相对于后端位于下方。另
外，自行车10的左右方向等同于驾驶者乘坐于自行车10时的驾驶者的左右方向。还能够使
倾斜传感器68包括加速度传感器，使用加速度传感器的检测值校正俯仰角θ。
控制部60设置于辅助机构54的机壳。控制部60根据由转矩传感器64检测出的人力
驱动力以及由车速传感器72检测出的车速中的至少一方来对马达56进行驱动。在存储部62
存储有对人力驱动力以及车速与马达56的输出的关系进行规定的图(以下称作“输出图”)
或者使用人力驱动力以及车速和计算式来运算马达56的输出转矩的运算程序。控制部60将
基于输出图或者运算程序的信号输出至驱动电路58。控制部60具有：执行预先设定的控制
程序的运算处理装置；以及存储有预先设定的控制程序的存储器。运算处理装置包括例如
中央处理器(CPU，Central Processing Unit)或者微处理器(MPU，Micro Processing
Unit)。
自行车10有时因前轮12与路面的凹凸接触等而导致前轮12抬高。控制部60使用倾
斜传感器68检测前轮12的抬高，并执行与前轮12的抬高适合的马达56的控制。即，控制部60
基于倾斜传感器68的输出执行对马达56进行控制的转矩控制处理。
参照图3，对由控制部60执行的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S11中对俯仰角θ是否为规定角度θX以上进行判断。关于规定角度
θX的信息存储于存储部62。规定角度θX是与前轮12的抬高对应的俯仰角θ。规定角度θX大于
“0”度，例如为45度。优选将规定角度θX设定为大于通常的上坡的倾斜角度。换言之，在俯仰
角θ为规定角度θX以上时，推定为自行车10的前轮12抬高。
控制部60在俯仰角θ不足规定角度θX时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行
步骤S11的处理。
控制部60在俯仰角θ为规定角度θX以上时，在步骤S12中使马达56的输出降低至不
足根据输出图或者运算程序运算出的输出并结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤
S11的处理。控制部60在俯仰角θ为规定角度θX以上时，使马达56的输出降低。具体地说，使
马达56的输出小于根据当前的人力驱动力、车速以及输出图或者运算程序运算出的输出。
另外，使输出降低还包括使输出为“0”的情形。在步骤S12中，优选控制部60使马达56的输出
实质上为“0”。即，优选控制部60在俯仰角θ为规定角度θX以上时使马达56的驱动停止。另
外，在人力驱动力以及车速的至少一方为“0”时，由输出图或者运算程序规定的马达56的输
出为“0”。因此，在根据输出图或者运算程序运算出的马达56的输出为“0”时，马达56的输出
维持为“0”。
参照图4，对控制部60根据俯仰角θ对马达56进行控制的转矩控制处理的执行方式
的一个例子进行说明。
时刻t10表示在倾斜角度为“0”度的道路上行驶的自行车10的前轮12从路面抬高、
俯仰角θ开始上升的时刻。此时，控制部60向马达56输出与输出图或者运算程序对应的转
矩。
时刻t11表示俯仰角θ从不足规定角度θX变为规定角度θX以上的时刻。此时，控制
部60使马达56的输出为“0”。因此，马达56的输出不足根据输出图或者运算程序运算出的输
出。
时刻t12表示俯仰角θ从为规定角度θX以上变为不足规定角度θX的时刻。此时，控
制部60向马达56输出与输出图对应的转矩。因此，马达56的输出大于从时刻t11至时刻t12
期间的输出。
对自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)由于控制部60在推定为前轮12抬高的俯仰角θ为规定角度θX以上时使马达56
的输出降低，因此能够提高自行车10的动作的稳定性。
(2)自行车用驱动装置50根据倾斜传感器68的输出检测前轮12的抬高。由于倾斜
传感器68能够安装于自行车10的任意部分，因此能够提高设计的自由度。
(3)控制部60能够使马达56的输出实质上为“0”。因此，能够进一步提高前轮12抬
高时的自行车10的动作的稳定性。
(第二实施方式)
参照图2以及图5对第二实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于与
第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图2所示的
控制部60在转矩控制处理中，基于俯仰角θ为规定角度θX以上的状态所持续的时间TA为第
一规定时间TAX以上的情形，使马达56的输出降低。关于规定时间TAX的信息存储于存储部
62。
参照图5，对由第二实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S11中俯仰角θ为规定角度θX以上时，在步骤S13中对俯仰角θ为规
定角度θX以上的状态所持续的时间TA是否为第一规定时间TAX以上进行判断。控制部60在
时间TA不足第一规定时间TAX时结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S11的处理。
控制部60在时间TA为第一规定时间TAX以上时在步骤S12中使马达56的输出降低至不足根
据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S11的
处理。
第二实施方式的自行车用驱动装置50除了第一实施方式的自行车用驱动装置50
的效果之外，还能够实现以下效果。
(4)控制部60基于时间TA为第一规定时间TAX以上的情形，使马达56的输出降低。
因此，能够在前轮12从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降低。
(第三实施方式)
参照图2以及图6，对第三实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于与
第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图2所示的
控制部60基于倾斜传感器68的输出来运算俯仰角θ的变化速度D。控制部60在转矩控制处理
中基于俯仰角θ为规定角度θX以上、且俯仰角θ的变化速度D为规定的角速度DX以上的情形，
使马达56的输出降低。控制部60通过对从倾斜传感器68输入的俯仰角θ进行微分，运算俯仰
角θ的变化速度D。另外，也可将绕俯仰轴线的角速度从倾斜传感器68输出至控制部60。在这
种情况下，控制部60将被输入的角速度用作俯仰角θ的变化速度D。
参照图6，对由第三实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S11中俯仰角θ为规定角度θX以上时，在步骤S14中对俯仰角θ的变
化速度D是否为规定的角速度DX以上进行判断。控制部60在俯仰角θ的变化速度D不足规定
的角速度DX时结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S11的处理。控制部60在俯仰角
θ的变化速度D为规定的角速度DX以上时，在步骤S12中使马达56的输出降低至不足根据输
出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S11的处
理。
第三实施方式的自行车用驱动装置50除了第一实施方式的自行车用驱动装置50
的效果之外，还能够实现以下效果。
(5)在发生前轮12的抬高时，与在通常的上坡行驶时相比，俯仰角θ急剧变化。控制
部60基于俯仰角θ的变化速度D为规定的角速度DX以上的情形，使马达56的输出降低。因此，
与只基于俯仰角θ的大小检测前轮12的抬高的情况相比，能够提高前轮12是否抬高的检测
精度，能够抑制在前轮12没有抬高时使马达56的输出降低的情形。
(第四实施方式)
参照图7以及图8，对第四实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于与
第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略其说明。如图7所
示，自行车用控制装置52还具有对前轮12的负荷进行检测的负荷传感器74。负荷传感器74
设置于例如图1所示的前轮12的车轴12A。负荷传感器74为例如测压元件，将与从前轮12施
加于负荷传感器74的压力对应的信号输出至控制部60。
控制部60在转矩控制处理中基于俯仰角θ为规定角度θX以上、且施加于前轮12的
负荷(以下称作“前轮负荷WF”)不足规定的负荷WX的情形，使马达56的输出降低。另外，规定
的负荷WX设定为用于检测前轮12的抬高的值。规定的负荷WX例如被设定为“0”kg或者“0”kg
附近的值。
参照图8，对由第二实施方式的控制部60执行的使用倾斜传感器68的输出的转矩
控制处理进行说明。
控制部60在步骤S11中俯仰角θ为规定角度θX以上时，在步骤S15中对前轮负荷WF
是否不足规定的负荷WX进行判断。控制部60在前轮负荷WF为规定的负荷WX以上时，结束本
次处理，在规定的周期后再次执行步骤S11的处理。控制部60在前轮负荷WF不足规定的负荷
WX时，在步骤S12中使马达56的输出降低至不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结
束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S11的处理。
第四实施方式的自行车用驱动装置50除了第一实施方式的自行车用驱动装置50
的效果之外，还能够实现以下效果。
(6)控制部60基于俯仰角θ为规定角度θX以上、且前轮负荷WF不足规定的负荷WX的
情形，使马达56的输出降低。因此，与只基于俯仰角θ的大小检测前轮12的抬高的情况相比，
能够提高检测前轮12是否抬高的检测精度，能够抑制在前轮12没有抬高时使马达56的输出
降低的情形。
(第五实施方式)
参照图7以及图9，对第五实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于与
第四实施方式通用的结构标注与第四实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图7所示的
控制部60在转矩控制处理中，基于俯仰角θ为规定角度θX以上、且前轮负荷WF不足规定的负
荷WX的状态所持续的时间TB为第二规定时间TBX以上的情形，使马达56的输出降低。关于规
定时间TBX的信息存储于存储部62。
参照图9，对由第二实施方式的控制部60执行的使用倾斜传感器68的输出的转矩
控制处理进行说明。
控制部60在步骤S11中俯仰角θ为规定角度θX以上时，在步骤S15中对前轮负荷WF
是否不足规定的负荷WX进行判断。控制部60在前轮负荷WF不足规定的负荷WX时，在步骤S16
中对前轮负荷WF不足规定的负荷WX的状态所持续的时间TB是否为第二规定时间TBX以上进
行判断。控制部60在时间TB不足第二规定时间TBX时，结束本次处理，在规定的周期后再次
执行步骤S11的处理。控制部60在时间TB为第二规定时间TBX以上时，在步骤S12中使马达56
的输出降低至不足根据输出图或者运算程序运算的输出，结束本次处理，在规定的周期后
再次执行步骤S11的处理。
第五实施方式的自行车用驱动装置50除了第四实施方式的自行车用驱动装置50
的效果之外，还能够实现以下效果。
(7)控制部60基于时间TB为第二规定时间TBX以上的情形，使马达56的输出降低。
因此，能够在前轮12从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降低。
(第六实施方式)
参照图10～图12，对第六实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于与
第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略其说明。如图10所
示，车体16具有：前车架体22A；后车架体22B；前叉24；以及车把杆26A。前车架体22A与前叉
24连接。后车架体22B将前车架体22A与后轮14的车轴14A连接。在前车架体22A与后车架体
22B之间设置有吸收自行车10的振动的悬架22C。悬架22C是例如液压式悬架。以下将悬架
22C称作后悬架22C。
前叉24具有吸收自行车10的振动的悬架24A。悬架24是例如液压式悬架。以下将悬
架24A称作前悬架24A。
如图11所示，自行车用控制装置52具有行程传感器76。行程传感器76是例如线性
编码器。行程传感器76安装于前悬架24A(参照图10)。行程传感器76将与前悬架24A的长度
LF对应的信号输出至控制部60。控制部60基于前悬架24A的状态控制马达56。具体地说，控
制部60在前悬架24A的状态为规定的状态的情况下，使马达56的输出降低。规定的状态包括
前悬架24A为伸展开的状态的情形。
参照图12，对使用行程传感器76的输出的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S21中对前悬架24A是否处于伸展开的状态进行判断。例如通过对
预先存储于存储部62(参照图11)的前悬架24A伸展开时的最大长度LFA与由行程传感器76
检测出的前悬架24A的长度LF进行比较来对前悬架24A是否处于伸展开的状态进行判断。具
体地说，在由行程传感器76检测出的前悬架24A的长度LF为最大长度LFA以上时，判断为前
悬架24A处于伸展开的状态。另外，在前悬架24A的长度LF不足最大长度LFA且为最大长度
LFA附近时，也可以判断为前悬架24A处于伸展开的状态。
控制部60在前悬架24A没有处于伸展开的状态时，结束本次处理，在规定的周期后
再次执行步骤S21的处理。
控制部60在前悬架24A处于伸展开的状态时，在步骤S22中使马达56的输出降低至
不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步
骤S21的处理。
对第六实施方式的自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)具有前悬架24A的自行车10在形成前轮12抬高的状态时，形成前悬架24A伸展
开的状态。换言之，控制部60能够通过检测前悬架24A处于伸展开的状态来检测前轮12的抬
高。控制部60在前悬架24A处于伸展开的状态时，使马达56的输出降低。因此，能够提高自行
车10的动作的稳定性。
(第七实施方式)
参照图11以及图13，对第七实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于
与第六实施方式通用的结构标注与第六实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图11所
示的控制部60在转矩控制处理中基于前悬架24A伸展开的状态所持续的时间TC为第三规定
时间TCX以上的情形，使马达56的输出降低。
参照图13，对由第七实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S21中前悬架24A伸展开时，在步骤S23中对前悬架24A伸展开的状
态所持续的时间TC是否为第三规定时间TCX以上进行判断。关于规定时间TCX的信息存储于
存储部62。控制部60在时间TC不足第三规定时间TCX时，结束本次处理，在规定的周期后再
次执行步骤S21的处理。控制部60在时间TC为第三规定时间TCX以上时，在步骤S22中使马达
56的输出降低至不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周
期后再次执行步骤S21的处理。
第七实施方式的自行车用驱动装置50除了第六实施方式的自行车用驱动装置50
的效果之外，还能够实现以下效果。
(2)控制部60基于时间TC为第三规定时间TCX以上的情形，使马达56的输出降低。
因此，能够在前轮12从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降低。
(第八实施方式)
参照图10、图14以及图15，对第八实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另
外，对于与第六实施方式通用的结构标注与第六实施方式相同的附图标记，并省略其说明。
如图14所示，自行车用控制装置52具有压力传感器78。压力传感器78设置于前悬架24A(参
照图10)。压力传感器78将与填充到前悬架24A的内部的油的压力对应的信号输出至控制部
60。
控制部60基于前悬架24A的状态控制马达56。具体地说，控制部60在前悬架24A的
状态为规定的状态的情况下，使马达56的输出降低。规定的状态包括施加于前悬架24A的负
荷(以下称作“前部负荷WA”)不足规定的负荷WX的情形。控制部60基于压力传感器78的输出
来运算前部负荷WA。另外，由于压力传感器78的输出是反映前部负荷WA的值，因此，也可基
于压力传感器78的输出所包含的压力不足规定的压力的情形来控制马达56的输出。
参照图15，对由第八实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S31中对前部负荷WA是否不足规定的负荷WX进行判断。规定的负
荷WX例如是“0”kg或者“0”kg附近的值。
控制部60在前部负荷WA为规定的负荷WX以上时，结束本次处理，在规定的周期后
再次执行步骤S31的处理。
控制部60在前部负荷WA不足规定的负荷WX时，在步骤S32中使马达56的输出降低
至不足通过输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行
步骤S31的处理。
对第八实施方式的自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)具有前悬架24A的自行车10在形成前轮12抬高的状态时，前部负荷WA变小。换
言之，控制部60能够通过检测前部负荷WA来检测前轮12的抬高。控制部60在前部负荷WA不
足规定的负荷WX时，使马达56的输出降低。因此，能够提高自行车10的动作的稳定性。
(第九实施方式)
参照图14以及图16，对第九实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于
与第八实施方式通用的结构标注与第八实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图14所
示的控制部60在转矩控制处理中基于前部负荷WA不足规定的负荷WX的状态所持续的时间
TD为第四规定时间TDX以上的情形，使马达56的输出降低。关于规定时间TDX的信息存储于
存储部62。
参照图16，对由第九实施方式的控制部60执行的使用倾斜传感器68的输出的转矩
控制处理进行说明。
控制部60在步骤S31中前部负荷WA不足规定的负荷WX时，在步骤S33中对前部负荷
WA不足规定的负荷WX的状态所持续的时间TD是否为第四规定时间TDX以上进行判断。控制
部60在时间TD不足第四规定时间TDX时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S31
的处理。控制部60在时间TD为第四规定时间TDX以上时，在步骤S32中使马达56的输出降低
至不足通过输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行
步骤S31的处理。
第九实施方式的自行车用驱动装置50除了第八实施方式的自行车用驱动装置50
的效果之外，还能够实现以下效果。
(2)控制部60基于时间TD为第四规定时间TDX以上的情形，使马达56的输出降低。
因此，能够在前轮12从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降低。
(第十实施方式)
参照图17以及图18，对第十实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对于
与第六实施方式通用的结构标注与第六实施方式相同的附图标记，并省略其说明。如图17
所示，辅助机构54设置于前轮12的轮毂12C的轮毂轴周围。马达56的输出轴通过减速器(省
略图示)与轮毂12C的轮毂壳(省略图示)连接，或者直接与轮毂12C的轮毂壳(省略图示)连
接。马达56也可设置为通过辊(省略图示)向前轮12的轮胎或者轮圈施加驱动力。通过马达
56驱动，前轮12的旋转受到辅助。
行程传感器76安装于后悬架22C。行程传感器76将与后悬架22C的长度LR对应的信
号输出至控制部60。
控制部60基于后悬架22C的状态控制马达56。具体地说，控制部60在后悬架22C的
状态处于规定的状态的情况下，使马达56的输出降低。规定的状态包括后悬架22C为伸展开
的状态的情形。
参照图18，对使用行程传感器76的输出的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S41中对后悬架22C是否处于伸展开的状态进行判断。例如通过对
预先存储于存储部62(参照图17)的后悬架22C伸展开时的最大长度LRA与由行程传感器76
检测出的后悬架22C的长度LR进行比较来对后悬架22C是否处于伸展开的状态进行判断。具
体地说，在由行程传感器76检测出的后悬架22C的长度LR为最大长度LRA以上时，判断为后
悬架22C处于伸展开的状态。另外，在后悬架22C的长度LR不足最大长度LRA且在最大长度
LRA附近时，也可以判断为对后悬架22C处于伸展开的状态。
控制部60在后悬架22C没有处于伸展开的状态时，结束本次处理，在规定的周期后
再次执行步骤S41的处理。
控制部60在后悬架22C处于伸展开的状态时，在步骤S42中使马达56的输出降低至
不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步
骤S41的处理。
对第十实施方式的自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)具有后悬架22C的自行车10在形成后轮14抬高的状态时，形成后悬架22C伸展
开的状态。换言之，控制部60能够通过检测后悬架22C处于伸展开的状态来检测后轮14的抬
高。控制部60在后悬架22C处于伸展开的状态时，使马达56的输出降低。因此，能够提高自行
车10的动作的稳定性。
(第十一实施方式)
参照图17以及图19，对第十一实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第十实施方式通用的结构标注与第十实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图17
所示的控制部60在转矩控制处理中基于后悬架22C伸展开的状态所持续的时间TE为第五规
定时间TEX以上的情形，使马达56的输出降低。
参照图19，对由第十一实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。
控制部60在步骤S41中后悬架22C伸展开时，在步骤S43中对后悬架22C伸展开的状
态所持续的时间TE是否为第五规定时间TEX以上进行判断。关于规定时间TEX的信息存储于
存储部62。控制部60在时间TE不足第五规定时间TEX时，结束本次处理，在规定的周期后再
次执行步骤S41的处理。控制部60在时间TE为第五规定时间TEX以上时，在步骤S42中使马达
56的输出降低至不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周
期后再次执行步骤S41的处理。
第十一实施方式的自行车用驱动装置50除了第十实施方式的自行车用驱动装置
50的效果之外，还能够实现以下效果。
(2)控制部60基于时间TE为第五规定时间TEX以上的情形，使马达56的输出下降。
因此，能够在前轮12从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降低。
(第十二实施方式)
参照图20以及图21，对第十二实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第六实施方式通用的结构标注与第六实施方式相同的附图标记，并省略其说明。如图
20所示，压力传感器78设置于后悬架22C。压力传感器78将与填充到后悬架22C的内部的油
(省略图示)的压力对应的信号输出至控制部60。
控制部60基于后悬架22C的状态控制马达56。具体地说，控制部60在后悬架22C的
状态处于规定的状态的情况下，使马达56的输出降低。规定的状态包括施加于后悬架22C的
负荷(以下称作“后部负荷WB”)不足规定的负荷WX的情形。控制部60根据压力传感器78的输
出来运算后部负荷WB。另外，由于压力传感器78的输出是反映后部负荷WB的值，因此还能够
基于传感器78的输出所包含的压力不足规定的压力来控制马达56的输出。
参照图21，对由第十二实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。控制
部60在步骤S51中对后部负荷WB是否不足规定的负荷WX进行判断。规定的负荷WX例如是“0”
kg或者“0”kg附近的值。控制部60在后部负荷WB为规定的负荷WX以上时，结束本次处理，在
规定的周期后再次执行步骤S51的处理。控制部60在后部负荷WB不足规定的负荷WX时，在步
骤S52中使马达56的输出降低至不足通过输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处
理，在规定的周期后再次执行步骤S51的处理。
对第十二实施方式的自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)具有后悬架22C的自行车10在形成后轮14抬高的状态时，后部负荷WB变小。换
言之，控制部60能够通过检测后部负荷WB来检测后轮14的抬高。控制部60在后部负荷WB不
足规定的负荷WX时，使马达56的输出降低。因此，能够提高自行车10的动作的稳定性。
(第十三实施方式)
参照图20以及图22，对第十三实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第十二实施方式通用的结构标注与第十二实施方式相同的附图标记，并省略其说明。
图20所示的控制部60在转矩控制处理中基于后部负荷WB不足规定的负荷WX的状态所持续
的时间TF为第六规定时间TFX以上的情形，使马达56的输出降低。关于规定时间TFX的信息
存储于存储部62。
参照图22，对由第十三实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。控制
部60在步骤S51中后部负荷WB不足规定的负荷WX时，在步骤S53中对后部负荷WB不足规定的
负荷WX的状态所持续的时间TF是否为第六规定时间TFX以上进行判断。控制部60在时间TF
不足第六规定时间TFX时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S51的处理。控制部
60在时间TF为第六规定时间TFX以上时，在步骤S52中使马达56的输出降低至不足根据输出
图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S51的处理。
第十三实施方式的自行车用驱动装置50除了第十二实施方式的自行车用驱动装
置50的效果之外，还能够获得以下效果。
(2)控制部60基于时间TF为第六规定时间TFX以上的情形，使马达56的输出降低。
因此，能够在后轮14从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降低。
(第十四实施方式)
参照图23以及图24，对第十四实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第十实施方式通用的结构标注与第十实施方式相同的附图标记，并省略其说明。如图
23所示，辅助机构54设置于后轮14的轮毂14C的轮毂轴周围。马达56的输出轴通过减速器
(省略图示)与轮毂14C的轮毂壳(省略图示)连接，或者直接与轮毂14C的轮毂壳(省略图示)
连接。通过马达56驱动，后轮14的旋转受到辅助。
自行车用控制装置52具有对施加于后轮14的负荷(以下称作“后轮负荷WR”)进行
检测的负荷传感器80。负荷传感器80配置在例如后轮14的车轴14A与轮毂14C之间。负荷传
感器80是例如测压元件，将与从后轮14施加于负荷传感器80的压力对应的信号输出至控制
部60。控制部60在转矩控制处理中当后轮负荷WR不足规定的负荷WX时使马达56的输出降
低。另外，规定的负荷WX设定为用于检测后轮14的抬高的值。规定的负荷WX例如设定为“0”
kg或者“0”kg附近的值。
参照图24，对由第十四实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。控制
部60在步骤S61中对后轮负荷WR是否不足规定的负荷WX进行判断。控制部60在后轮负荷WR
为规定的负荷WX以上时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S61的处理。控制部
60在后轮负荷WR不足规定的负荷WX时，在步骤S62中使马达56的输出降低至不足通过输出
图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S61的处理。
对自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)当在后轮14抬高的状态下马达56驱动时，通过将马达56的输出施加于前轮12
而使后轮14抬高的状态容易持续。在后轮负荷WR不足规定的负荷WX时，推定为后轮14抬高。
控制部60使后轮负荷WR不足规定的负荷WX时的马达56的输出降低，因此能够使自行车10的
动作的稳定性提高。
(第十五实施方式)
参照图23以及图25，对第十五实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第十四实施方式通用的结构标注与第十四实施方式相同的附图标记，并省略其说明。
图23所示的控制部60在转矩控制处理中基于后轮负荷WR不足规定的负荷WX的状态所持续
的间TG为第七规定时间TGX以上的情形，使马达56的输出降低。关于规定时间TGX的信息存
储于存储部62。
参照图25，对由第十四实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。控制
部60在步骤S61中后轮负荷WR不足规定的负荷WX时，在步骤S63中对施加于后轮14的后轮负
荷WR不足规定的负荷WX的状态所持续的时间TG是否为第七规定时间TGX以上进行判断。控
制部60在时间TG不足第七规定时间TGX时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤
S61的处理。控制部60在时间TG为第七规定时间TGX以上时，在步骤S62中使马达56的输出降
低至不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执
行步骤S61的处理。
第十五实施方式的自行车用驱动装置50除了第十四实施方式的自行车用驱动装
置50的效果之外，还能够实现以下效果。
(2)控制部60基于时间TG为第七规定时间TGX以上的情形，使马达56的输出降低。
因此，能够在后轮14从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降低。
(第十六实施方式)
参照图2以及图26，对第十六实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图2所
示的控制部60基于倾斜传感器68的输出来运算俯仰角θ的变化速度D。控制部60在转矩控制
处理中基于自行车10的车体16的俯仰角θ为小于“0”度的规定角度θY以下、且俯仰角θ的变
化速度D的绝对值为大于“0”的规定的角速度DY以上的情形，使辅助人力驱动力的马达56的
输出降低。关于规定角度θY的信息存储于存储部62。
参照图26，对由第十六实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。控制
部60在步骤S71中对俯仰角θ是否为规定角度θY以下进行判断。控制部60在俯仰角θ大于规
定角度θY时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S71的处理。控制部60在俯仰角θ
为规定角度θ以下时，在步骤S72中对俯仰角θ的变化速度D的绝对值是否为规定的角速度DY
以上进行判断。控制部60在俯仰角θ的变化速度D的绝对值不足规定的角速度DY时，结束本
次处理，在规定的周期后再次执行步骤S71的处理。控制部60在俯仰角θ的变化速度D的绝对
值为规定的角速度DY以上时，在步骤S73中使马达56的输出降低至不足根据输出图或者运
算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S71的处理。
对第十六实施方式的自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)在后轮14从抬高的状态落地时，若驱动马达56，则马达56的转矩对自行车10的
动作产生影响。控制部60在俯仰角θ为规定角度θY以下时，使马达56的输出降低。即，在后轮
14抬高，俯仰角θ为小于“0”的规定角度θY以下时，控制部60能够使马达56的输出降低。因
此，能够提高后轮14抬高时的自行车10的动作的稳定性。
(2)控制部60基于俯仰角θ的变化速度D不足小于“0”的规定的角速度DY的情形，使
马达56的输出降低。即，控制部60在俯仰角θ小于“0”的状态下急剧减小时，推定为发生了后
轮14的抬高。因此，与只基于俯仰角θ的大小来对马达56的输出进行比较的情况相比，能够
抑制在后轮14没有抬高时使马达56的输出降低的情形。
(第十七实施方式)
参照图2以及图27，对第十七实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第十六实施方式通用的结构标注与第十六实施方式相同的附图标记，并省略其说明。
图2所示的控制部60在转矩控制处理中基于自行车10的车体16的俯仰角θ为规定角度θY以
下的状态所持续的时间TH为第八规定时间THX以上的情形，使辅助人力驱动力的马达56的
输出降低。关于规定时间THX的信息存储于存储部62。
参照图27，对由第十七实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。控制
部60在步骤S71中俯仰角θ为规定角度θY以下时，在步骤S72中对俯仰角θ的变化速度D是否
不足规定的角速度DY进行判断。控制部60在俯仰角θ的变化速度D不足规定的角速度DY时，
在步骤S74中对俯仰角θ不足规定角度θX的状态所持续的时间TH是否为第八规定时间THX以
上进行判断。控制部60在时间TH不足第八规定时间THX时，结束本次处理，在规定的周期后
再次执行步骤S71的处理。控制部60在时间TH为第八规定时间THX以上时，在步骤S73中使马
达56的输出降低至不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的
周期后再次执行步骤S71的处理。
第十七实施方式的自行车用驱动装置50除了第十六实施方式的自行车用驱动装
置50的效果之外，还能够实现以下效果。
(3)控制部60基于时间TH为第八规定时间THX以上的情形，使马达56的输出降低。
因此，能够在前轮12或者后轮14从路面抬高后马上落在路面的情况下不使马达56的输出降
低。
(第十八实施方式)
参照图2以及图28，对第十八实施方式的自行车用驱动装置50进行说明。另外，对
于与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略其说明。图2所
示的控制部60基于倾斜传感器68的输出来运算俯仰角θ的变化速度D。控制部60在转矩控制
处理中基于自行车10的车体16的俯仰角θ的绝对值为规定角度θX以上、且俯仰角θ的变化速
度D的绝对值为规定的角速度DX以上的情形，使辅助人力驱动力的马达56的输出降低。
参照图28，对由第十八实施方式的控制部60执行的转矩控制处理进行说明。控制
部60在步骤S81中对俯仰角θ的绝对值是否为规定角度θX以上进行判断。控制部60在俯仰角
θ的绝对值不足规定角度θX时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S81的处理。
控制部60在俯仰角θ的绝对值为规定角度θX以上时，在步骤S82中对俯仰角θ的变
化速度D的绝对值是否为规定的角速度DX以上进行判断。控制部60在俯仰角θ的变化速度D
的绝对值不足规定的角速度DX时，结束本次处理，在规定的周期后再次执行步骤S81的处
理。控制部60在俯仰角θ的变化速度D的绝对值为规定的角速度DX以上时，在步骤S83中使马
达56的输出降低至不足根据输出图或者运算程序运算出的输出，结束本次处理，在规定的
周期后再次执行步骤S81的处理。
对自行车用驱动装置50的作用以及效果进行说明。
(1)控制部60在俯仰角θ的绝对值为规定角度θX以上时，使马达56的输出降低。即，
在前轮12抬高且俯仰角θ为大于“0”的规定角度+θX以上时以及后轮14抬高且俯仰角θ不足
小于“0”的规定角度-θX时，控制部60能够使马达56的输出降低。因此，在前轮12抬高时以及
后轮14抬高时都能够使自行车10的动作的稳定性提高。
(2)控制部60基于俯仰角θ的变化速度D的绝对值为规定的角速度DX以上的情形，
使马达56的输出降低。因此，能够抑制在前轮12没有抬高时以及后轮14没有抬高时马达56
的输出降低。
(变形例)
关于上述各实施方式的说明是根据本发明的自行车用驱动装置可以实现的方式
的例示，并非对该方式进行限制。根据本发明的自行车用驱动装置除了上述各实施方式以
外，还可以实现例如以下所示的上述各实施方式的变形例以及相互不产生矛盾的至少两个
变形例组合而成的方式。
例如作为一个例子，在第三实施方式的自行车用驱动装置50中，也可进行图6所示
的转矩控制处理和图27所示的转矩控制处理。在这种情况下，在前轮12抬高时以及后轮14
抬高时都能够使自行车10的动作的稳定性提高。
·在第一至第九以及第十八实施方式中，还能够将辅助机构54设置于后轮14。例
如，如图29所示，辅助机构54设置于后轮14的轮毂14C的轮毂轴周围。马达56的输出轴通过
减速器(省略图示)与轮毂14C的轮毂壳(省略图示)连接，或者直接与轮毂14C的轮毂壳(省
略图示)连接。并且，也能以使马达56通过辊(省略图示)向后轮14的轮胎或者轮圈施加驱动
力的方式设置。在第一至第九以及第十八实施方式中，也能以使马达56通过链轮(省略图
示)向前链轮40与后链轮34之间的链条36施加驱动力的方式设置。通过马达56驱动，后轮14
的旋转受到辅助。在这种情况下，能够在前轮12抬高的状态下提高自行车10的动作的稳定
性。
·在第一至第九以及第十八实施方式中，例如，如图17所示，还能够将辅助机构54
设置于前轮12。在这种情况下，由于控制部60在前轮12抬高时使马达56的输出降低，因此能
够提高前轮12落地时的自行车10的动作的稳定性。
·在第十至第十五实施方式中，例如，如图10所示，还可以能够向从曲轴42至前链
轮40之间的驱动路径传递驱动力地设置辅助机构54。在这种情况下，由于控制部60在后轮
14抬高时使马达56的输出降低，因此能够提高后轮14落地时的自行车10的动作的稳定性。
·在第十六以及第十七实施方式中，如图17所示，还能够将辅助机构54设置于前
轮12。在这种情况下，由于控制部60在后轮14抬高时使马达56的输出降低，因此能够提高后
轮14落地时的自行车10的动作的稳定性。
·在第十至第十七实施方式中，如图29所示，还能够将辅助机构54设置于后轮14。
在这种情况下，由于控制部60在后轮14抬高时使马达56的输出降低，因此能够在后轮14抬
高的状态下提高自行车10的动作的稳定性。
·在第一至第九实施方式中，还能够在后轮负荷WR大于规定的值时使马达56的输
出降低。在前轮12抬高时，后轮负荷WR变大。因此，能够基于前轮负荷WF大于规定值的情形
来检测前轮12的抬高。另外，还能够在后部负荷WB大于规定的值时，使马达56的输出降低。
并且，还能够在后悬架22C最大程度收缩时，使马达56的输出降低。
·在第十至第十五实施方式中，还能够在前轮负荷WF大于规定的值时，使马达56
的输出降低。在后轮14抬高时，前轮负荷WF变大。因此，能够基于前轮负荷WF大于规定值来
检测后轮14的抬高。另外，还能够在前部负荷WA大于规定的值时，使马达56的输出降低。并
且，还能够在前悬架24A最大程度收缩时，使马达56的输出降低。
·在第一至第五以及第十六至第十八实施方式中，还能够将倾斜传感器68设置于
变速器等自行车用元件。
·在第一至第五以及第十六至第十八实施方式中，还能够将自行车用驱动装置50
装设于具有前悬架以及后悬架中的至少一方的自行车。在这种情况下，在装设例如前悬架
的自行车中当前轮12抬高时，在前悬架伸展开后，车体16的俯仰角θ上升。并且，在装设后悬
架的自行车中当后轮14抬高时，在后悬架伸展开后，车体16的俯仰角θ下降。因此，能够使规
定角度θX小于第一至第五以及第十八实施方式的规定角度θX。并且，能够使规定角度θY大
于第十六以及第十七实施方式的规定角度θY。
·还能够将第六至第十三实施方式的前悬架24A以及后悬架22C中的至少一方变
为空气式悬架或者弹簧式悬架。在这种情况下，第九、第十、第十二以及第十三实施方式的
压力传感器78还能够变为检测弹簧负荷的传感器。
·在各实施方式中，还能够将除了人力驱动力以及车速以外的参数导入马达56的
输出图以及运算程序。例如，还能够使用曲柄38的旋转速度、即所谓的踩踏频率。
·在各实施方式中，关于存储于存储部62的规定角度θX、θY以及规定时间TAX、
TBX、TCX、TDX、TEX、TFX、TGX、THX的信息能够改写或者设定。对存储于存储部62的信息进行
改写或者设定既可通过将外部的计算机以有线或者无线的方式与自行车用驱动装置50连
接而进行，也可使用设置于自行车10的显示器以及输出部而进行。
·各实施方式的自行车用驱动装置能够适用于各种自行车，例如城市车、山地自
行车以及公路自行车。
(附记1)
一种具有控制部的自行车用控制部，所述控制部基于自行车的车体的俯仰角的绝
对值为规定角度以上、且所述俯仰角的变速速度的绝对值为规定的角速度以上的情形，使
辅助人力驱动力的马达的输出降低。
(附记2)
根据技术方案19所述的自行车用控制装置，所述控制部基于所述俯仰角的绝对值
为所述规定角度以上的状态所持续的时间为第九规定时间以上的情形，使所述马达的输出
降低。
附图标记说明
10…自行车，12…前轮，14…后轮，16…车体，22C…后悬架(悬架)，24A…前悬架
(悬架)，42…曲轴，40…前链轮，50…自行车用驱动装置，52…自行车用控制装置，60…控制
部，56…马达，68…倾斜传感器。