作业机械的吊臂自动伸缩装置技术领域
本发明涉及一种作业机械的吊臂自动伸缩装置，其具备进行伸缩动作的吊臂。
背景技术
作为一种以往的作业机械，例如移动式起重机等，已知其具备进行伸缩动作的吊
臂。该吊臂具有多个吊臂部件，通过使前端侧相邻的吊臂部件相对于除最前端侧的吊臂部
件以外的吊臂部件移动而进行伸缩动作(例如，参照专利文献1)。
此外，上述吊臂在设置于吊臂部件内部的伸缩气缸的驱动下进行伸缩动作。因此，
上述吊臂，例如在从完全处于缩短状态伸长至完全伸长状态等伸缩量变大的情况下，需要
较长的时间进行伸缩动作。
现有技术文献
专利文献
【专利文献1】日本特开2013－112437号公报
发明内容
发明要解决的课题
上述作业机械具备：加速踏板，用于输入对作为伸缩气缸驱动源的发动机的输出
进行调整的操作；以及吊臂伸缩杆，用于输入吊臂进行伸缩动作时的动作方向，并输入对动
作速度进行调整的操作。上述作业机械的操作者在对吊臂进行伸缩操作时，必须持续保持
对加速踏板的操作和对吊臂伸缩杆的倾倒操作。因此，在上述作业机械的吊臂的伸缩量变
大的情况下，操作者需要长时间地保持对吊臂伸缩杆的操作，从而使操作者的手臂和手承
受疲劳等负担。
本发明的目的是提供一种在操作者对吊臂进行伸缩操作时，可减轻操作者的手臂
和手因对吊臂进行伸缩操作而承受的疲劳等负担的作业机械的吊臂自动伸缩装置。
用于解决课题的手段
为了达成上述目的，本发明所提供的作业机械的吊臂自动伸缩装置具备：吊臂，其
具有多个吊臂部件，通过使前端侧相邻的吊臂部件相对于除最前端侧的吊臂部件以外的吊
臂部件移动而进行伸缩；伸缩气缸，其用于进行吊臂的伸缩动作；驱动源，其驱动伸缩气缸；
输出检测单元，其检测驱动源所提供的驱动力的输出；吊臂伸缩操作输入单元，其用于输入
使吊臂作伸缩动作时的动作方向以及输入调整动作速度的操作；开关操作单元，其通过规
定的操作可切换成开启或关闭；以及自动伸缩动作单元，其在开关操作单元处于开启的状
态下，一旦由输出检测单元检测出大于或等于规定的输出，且向吊臂伸缩操作输入单元输
入了使吊臂的伸缩动作的动作速度大于或等于规定速度的操作，则在由吊臂伸缩操作输入
单元对吊臂进行的伸缩操作未输入的状态下，将会持续吊臂的伸缩动作。
据此，在开关操作单元处于开启的状态下，向输出调整输入单元输入使驱动源的
输出大于或等于规定输出的操作，并且向吊臂伸缩操作输入单元输入了使吊臂的伸缩动作
的动作速度大于或等于规定速度的操作，则在由吊臂伸缩操作输入单元对吊臂进行的伸缩
操作未输入的状态下，将会持续吊臂的伸缩动作。
发明效果
采用本发明的作业机械的吊臂自动伸缩装置，在使处于完全缩短状态的吊臂伸长
至完全伸长状态等吊臂的伸缩量较大的情况下，不对吊臂伸缩操作输入单元进行操作也能
够持续吊臂的伸缩动作的速度，因此，在对伸缩量较大的吊臂进行伸缩操作时，能够减轻操
作者的手臂和手所承受的疲劳等负担。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式的移动式起重机的侧面图。
图2是表示吊臂和吊臂伸缩机构的示意图。
图3是吊臂伸缩机构的示意图。
图4是表示控制系统的框图。
图5是表示吊臂的伸缩动作的示意图。
图6是表示解除执行自动伸缩动作处理的流程图。
具体实施方式
图1至图6是表示本发明一实施方式的图。在本实施方式中，使用移动式起重机1来
表示具备本发明的吊臂自动伸缩装置的起重机装置。
如图1所示，移动式起重机1具备车辆10和起重装置20。
车辆10具有车轮11，并以未图示的发电机为动力源行驶。此外，在车辆10的前侧和
后侧的左右两侧设置有支腿12，该支腿12在起重机作业时可防止车辆10的颠倒，同时还能
稳定地支撑车辆10。支腿12可以向宽度方向的外侧移动，而且通过油压式千斤顶油缸还能
向下方伸长。支腿12通过使其下端接地而相对地面能稳定地支撑车辆10。
起重机装置20包括转台21、吊臂22以及工作室23，转台21在水平面上可旋转地设
置于车辆10的前后方向的大致中央部，吊臂22相对转台21可升降且可伸缩地设置在转台21
上，工作室23设置在转台21的前侧，用于进行与车辆10的行驶及与起重机装置20的作业相
关的操作。
转台21通过滚珠轴承式或滚柱轴承式的旋转轴承组而相对于车辆10旋转自如，通
过未图示的油压式旋转马达，能使转台21进行旋转。
吊臂22由多个吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e、22f构成，吊臂部件22a、22b、22c、
22d、22e的内部形成为可收纳各自前端侧相邻的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f的套入式
结构。本实施方式的吊臂22是自基端侧依次为基部吊臂22a、第二节吊臂22b、第三节吊臂
22c、第四节吊臂22d、第五节吊臂22e和顶部吊臂22f的六节式吊臂。
基部吊臂22a的基端部摆动自如地连接在转台21的支架21a上。基部吊臂22a与支
架21a之间连接有油压式升降汽缸22g,吊臂22则通过升降油缸22g的伸缩动作进行升降。
吊臂22通过吊臂伸缩机构30进行伸缩动作。
如图2和图3所示，吊臂伸缩机构30具备：伸缩气缸31，其用于移动除基部吊臂22a
以外的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f；气缸吊臂连接机构32，其用于使除基部吊臂22a以
外的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f可卡入脱离地与伸缩气缸31连接；多个吊臂间连接机
构33，其用于使吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e可相互卡入脱离地与各自前端侧相邻的吊
臂部件22b、22c、22d、22e、22f连接；以及吊臂间连接解除机构34，其用于解除通过吊臂间连
接机构33形成的吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e与各自前端侧相邻的吊臂部件22b、22c、
22d、22e、22f的连接。
如图2所示，伸缩气缸31具有缸筒31a和活塞杆31b，在基部吊臂22a内活塞杆31b的
顶端部与基部吊臂22a的基端部连接。伸缩气缸31的缸筒31a相对于活塞杆31b沿吊臂的伸
缩方向移动。
如图3所示，伸缩气缸31借助先导式伸缩切换阀31c连接有油压泵40和工作油箱
41。通过向缸筒31a的底侧提供工作油，伸缩气缸31进行伸长动作；通过向缸筒31a的活塞杆
31b侧提供工作油，伸缩气缸31进行缩短动作。伸缩切换阀31c通过由第一电磁比例阀31d和
第二电磁比例阀31e提供的先导压力来切换工作油的流动通道。第一电磁比例阀31d连通油
压泵40的喷射侧与缸筒31a的底侧，并提供先导压力以将伸缩切换阀31c的工作油的流动通
道切换至连通缸筒31a的活塞杆31b侧与工作油箱41的方向。第二电磁比例阀31e连通油压
泵40的喷射侧与缸筒31a的活塞杆31b侧，并提供先导压力以将伸缩切换阀31c的工作油的
流动通道切换至连通缸筒31a的底侧与工作油箱41的方向。第一电磁比例阀31d和第二电磁
比例阀31e的阀体内的工作油的流动通道的开口面积是可变的，从而能使提供给伸缩切换
阀31c的先导压力渐渐上升或下降。伸缩切换阀31c中工作油的流动通道的开口面积与第一
电磁比例阀31d和第二电磁比例阀31e的先导压力相对应。伸缩气缸31的伸缩动作的速度随
着伸缩切换阀31c的工作油的流动通道的开口面积变大而变快，随着开口面积变小而变慢。
如图3所示，气缸吊臂连接机构32设置在伸缩气缸31的缸筒31a的周边部，并具有
一对与除基部吊臂22a以外的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f可卡合的气缸销32a、以及用
于使除基部吊臂22a以外的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f与一对气缸销32a卡合或分离的
气缸吊臂连接切换气缸32b。
如图2所示，在除基部吊臂22a以外的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f的各自的基
端侧，设有能与气缸销32a卡合的凹形气缸销卡合部32c。
一对气缸销32a，可在缸筒31a的径方向上移动自如。该对气缸销32a通过分别向缸
筒31a的径方向的外侧移动而与气缸销卡合部32c卡合，并通过分别向径方向的内侧移动而
解除与气缸销卡合部32c的卡合。
如图3所示，气缸吊臂连接切换气缸32b通过电磁式气缸吊臂连接切换阀32d连接
有油压泵40和工作油箱41。通过切换气缸吊臂连接切换阀32d的工作油的流动通道，气缸吊
臂连接切换气缸32b进行伸缩动作，从而切换缸筒32a与缸筒卡合部32c的卡合或解除卡合。
如图2所示，每个吊臂间连接机构33具有：吊臂间连接销33a，其设在位于前端侧的
吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f上；以及销卡合孔33b，其设在位于基端侧的吊臂部件22a、
22b、22c、22d、22e上，可与吊臂间连接销33a卡合。
如图2所示，吊臂间连接销33a的前端受到与其基端侧相邻的吊臂部件22a、22b、
22c、22d、22e的销卡合孔33b的卡合方向的力。吊臂间连接销33a上设有与后述的吊臂间连
接解除机构34的连接解除杆卡合的杆卡合部33c。
如图2所示，销卡合孔33b设置在吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e的基端侧和前端
侧。除吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e的基端侧和前端侧以外，销卡合孔33b也可以设置在
相对于基端侧的吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e，前端侧的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f
的伸出长度所对应的位置上。
如图3所示，吊臂间连接解除机构34设置在伸缩气缸31的缸筒31a的周边部，并具
有连接解除杆34a和吊臂间连接切换气缸34b。其中，连接解除杆34a可与任意一个吊臂间连
接销33a的杆卡合部33c卡合；吊臂间连接切换气缸34b用于驱动连接解除杆34a。
连接解除杆34a在一对缸筒32a与气缸销卡合部32c卡合的位置，可与吊臂间连接
销33a的杆卡合部33c卡合。此外，连接解除杆34a通过吊臂间连接切换气缸34b的驱动来解
除因吊臂间连接销33a形成的吊臂部件间的连接。
如图3所示，吊臂间连接切换气缸34b通过电磁式吊臂间连接切换阀34c连接有油
压泵40和工作油箱41。吊臂间连接切换气缸34b通过切换吊臂间连接切换阀34c的工作油的
流动通道进行伸缩动作，并摆动连接解除杆34a以切换吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e、22f
间的连接和解除连接。
在此，伸缩气缸31与伸缩切换阀31c之间的一对工作油的流动通道(未图示)形成
在与基部吊臂22a的基端部连接的伸缩气缸31的活塞杆31b上。在缸筒31a内，这对工作油的
流动通道中的一个与设置在活塞杆31b的端部的活塞中的活塞杆31b侧空间连通，另一个与
活塞的底侧的空间连通。由于这对工作油的流动通道设置在不会沿吊臂22的伸缩方向移动
的活塞杆31b上，因此对相对于活塞杆31b移动的缸筒31a的运作不会产生影响。
此外，气缸吊臂连接切换气缸32b与气缸吊臂连接切换阀32d之间的一对工作油的
流动通道、以及吊臂间连接切换气缸34b与吊臂间连接切换阀34c之间的一对工作油的流动
通道分别由具有柔性的油压软管形成。油压软管具有在伸缩气缸31伸长到最大限度的状态
下，可向气缸吊臂连接切换气缸32b与吊臂间连接切换气缸34b提供工作油的长度尺寸。油
压软管(未图示)缠绕在软管卷盘上，根据伸缩气缸31的伸缩动作从软管卷盘抽出或卷绕油
压软管。
此外，借助PTO机构(powertake-off，动力输出装置)取出的、用于车辆10行驶的发
动机动力用于驱动油压泵40。坐在工作室23内座位上的操作者可通过单脚操作加速踏板来
调整驱动油压泵40时发动机的转速。
另外，移动式起重机1具备用于控制车辆10行驶和起重机装置20运作的控制器50。
控制器50包括CPU、ROM、RAM等。控制器50从连接在输入侧的装置接收到输入信号
后，CPU根据输入信号读出存储在ROM中的程序，同时将由输入信号检测出的状态存储于RAM
中，并将输出信号发送至连接在输出侧的装置。
如图4所示，控制器50的输入侧连接有用于检测发动机转速的输出检测单元即发
动机转速传感器51、用于输入操作者对吊臂22进行的伸缩操作的吊臂伸缩操作输入单元即
吊臂伸缩杆52、以及不向吊臂伸缩杆52输入操作而是对使吊臂22持续伸缩动作的自动伸缩
动作进行开关控制的开关操作单元即自动伸缩开关53。
吊臂伸缩杆52是一种坐在工作室23内座位上的操作者可进行前后方向倾倒操作
的杆。对吊臂伸缩杆52进行向车辆10前方倾倒的操作会使吊臂22伸长。此外，对吊臂伸缩杆
52进行向车辆10后方倾倒的操作会使吊臂22缩短。对吊臂伸缩杆52进行向前方或向后方的
倾倒操作的倾倒角度会与吊臂22的伸缩动作的速度相对应。具体而言，伸缩动作的速度随
着吊臂伸缩杆52的倾倒角度增大而加速。另外，操作者不对吊臂伸缩杆52进行向前方或向
后方的倾倒操作的状态下，吊臂伸缩杆52会返回至前后方向的大致中央处的中立位置。
自动伸缩开关53是一种坐在工作室23内座位上的操作者可进行按压操作的按钮
开关。每次对自动伸缩开关53进行按压操作时，能够切换吊臂22的自动伸缩动作的开始和
结束。
此外，如图4所示，在控制器50的输出侧，连接有第一电磁比例阀31d、第二电磁比
例阀31e、气缸吊臂连接切换阀32d以及吊臂间连接切换阀34c。
具有上述构造的移动式起重机1在要伸长吊臂22时，位于基端侧的吊臂部件22a、
22b、22c、22d、22e所收纳的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f，自位于最前端侧的吊臂部件开
始依次移动。此外，在要缩短吊臂22时，从位于基端侧的吊臂部件22a、22b、22c、22d、22e伸
出的吊臂部件22b、22c、22d、22e、22f，自位于最基端侧的吊臂部件开始依次移动。
在对吊臂22进行伸缩操作时，首先，吊臂伸缩机构30驱动气缸吊臂连接切换气缸
32b以使气缸销32a处于解除卡合状态，从而驱动伸缩气缸31(参照图5(a))。其次，吊臂伸缩
机构30驱动伸缩气缸31，以使气缸销32a移动至与要移动的吊臂部件的气缸销卡合部32c相
对的位置，从而驱动气缸吊臂连接切换气缸32b以解除气缸销32a的解除卡合状态。如此一
来，气缸销32a处于与要移动的吊臂部件的气缸销卡合部32c相卡合的状态(参照图5(b))。
气缸销卡合部32c与气缸销32a卡合后，吊臂伸缩机构30驱动吊臂间连接切换气缸34b，从而
解除要移动的吊臂部件与其基端侧的吊臂部件之间的连接。在这种状态下，吊臂伸缩机构
30驱动伸缩气缸31以进行吊臂22的伸缩动作(参照图5(c))。要移动的吊臂部件移动至规定
的位置后，吊臂伸缩机构30驱动吊臂间连接切换气缸34b以连接已移动的吊臂部件与其基
端侧的吊臂部件。
另外，移动式起重机1，例如，在使完全处于缩短状态的吊臂22伸长至完全伸长状
态等对伸缩量较大的吊臂22进行伸缩操作的情况下，可由操作者进行规定的操作来执行自
动伸缩动作。操作者在执行自动伸缩动作时，如图6所示，控制器50进行自动伸缩动作执行
解除处理。
(步骤S1)
在步骤S1中，CPU判断自动伸缩开关53是否处于开启的状态。若判定自动伸缩开关
53处于开启的状态，则将处理移至步骤S2；若判定自动伸缩开关53不处于开启状态(即自动
伸缩开关53处于关闭状态)，则结束自动伸缩动作执行解除处理。
(步骤S2)
步骤S1中判定自动伸缩开关53处于开启状态时，在步骤S2中，CPU判断发动机转速
传感器51检测出的发动机转速是否大于或等于第一规定转速R1(例如，R1＝加速踏板的可
操作范围的最大时)。若判定发动机转速大于或等于第一规定转速R1，则将处理移至步骤
S3；若判定发动机转速小于第一规定转速R1，则将处理返回至步骤S1。
(步骤S3)
步骤S2中判定发动机转速大于或等于第一规定转速R1时，在步骤S3中，CPU判定吊
臂伸缩杆52的操作量是否大于或等于规定操作量(例如，操作量为最大时)。若判定吊臂伸
缩杆52的操作量大于或等于规定操作量，则将处理移至步骤S4；若判定吊臂伸缩杆52的操
作量小于规定操作量，则将处理返回至步骤S1。
(步骤S4)
步骤S3中判定吊臂伸缩杆52的操作量大于或等于规定操作量时，在步骤S4中，CPU
执行自动伸缩动作。
执行自动伸缩动作后，即使吊臂伸缩杆52返回至中立位置，只要操作者操作了加
速踏板，在发动机转速大于后述的第二规定转速的高旋转驱动下，则会保持吊臂22的伸缩
动作的方向和速度，也会持续吊臂22的伸缩动作。
(步骤S5)
步骤S5中，CPU判断自动伸缩开关53的操作是否处于关闭状态。若判定自动伸缩开
关53处于关闭状态，则将处理移至步骤S8；若判定自动伸缩开关53未处于关闭状态(即自动
伸缩开关53处于开启状态)，则将处理移至步骤S6。
(步骤S6)
步骤S5中判定自动伸缩开关53未处于关闭状态时，在步骤S6中，CPU判断发动机转
速是否小于或等于第二规定转速R2,其中，第二规定转速小于第一规定转速(例如R2＝R1-
150rpm)。若判定发动机转速小于或等于第二规定转速R2，则将处理移至步骤S8；若判定发
动机转速大于第二规定转速R2，则将处理移至步骤S7。
(步骤S7)
步骤S6中判定发动机转速大于第二规定转速R2时，在步骤S7中，CPU判断在执行自
动伸缩动作后是否已对吊臂伸缩杆52进行再次操作。若判定已对吊臂伸缩杆52进行操作，
则将处理转移至步骤S8；若判定未对吊臂伸缩杆52进行操作，则结束自动伸缩动作执行解
除处理。
在此，所判定的对吊臂伸缩杆52进行的操作可为向前方或向后方的任意一个方向
的操作，而与吊臂22的伸缩动作方向无关。
(步骤S8)
步骤S5中判定自动伸缩开关53处于关闭状态，或步骤S6中判定发动机转速小于或
等于第二规定转速R2，或步骤S7中判定已对吊臂伸缩杆52进行操作时，在步骤S8中，CPU解
除自动伸缩动作，并结束自动伸缩动作执行解除处理。
具体而言，CPU在解除自动伸缩动作后，吊臂22的伸缩动作会停止。CPU在停止吊臂
22的伸缩动作时，第一电磁比例阀31d或第二电磁比例阀31e的阀开度会渐渐变小。由此，伸
缩切换阀31c的阀芯会渐渐向中立位置移动，吊臂22也会缓慢停止。
如此一来，采用本实施方式的作业机械的吊臂自动伸缩装置，自动伸缩开关53处
于开启状态时，发动机转速传感器51检测出大于或等于第一规定转速R1的发动机转速，且
向吊臂伸缩杆52输入使吊臂22伸缩动作的速度大于或等于规定速度的操作后，在未输入由
吊臂伸缩杆52对吊臂52进行的伸缩操作的状态下，将会进行持续吊臂22伸缩动作的自动伸
缩动作。
借此，在使处于完全缩短状态的吊臂22伸长至完全伸长状态等情况下，吊臂2的伸
缩量较大时，不对吊臂伸缩杆52进行操作也能够持续吊臂22的伸缩动作。因此，在对伸缩量
较大的吊臂22进行伸缩操作时，能够减轻操作者的手臂和手所承受的疲劳等负担。
此外，在发动机转速自第一规定转速下降至第二规定转速时，自动伸缩动作会被
解除。
借此，由于能够通过简单的操作即可解除吊臂22的自动伸缩动作，因此在需要紧
急停止吊臂22的伸缩动作时，能够可靠且容易地停止吊臂22的伸缩动作，从而提高起重机
作业的安全性。
另外，在对吊臂伸缩杆52输入操作时，自动伸缩动作会被解除。
借此，由于能够通过简单的操作即可解除吊臂22的自动伸缩动作，因此在需要紧
急停止吊臂22的伸缩动作时，能够可靠且容易地停止吊臂22的伸缩动作，从而提高起重机
作业的安全性。
此外，在自动伸缩开关53处于关闭状态时，自动伸缩动作会被解除。
借此，由于能够通过简单的操作即可解除吊臂22的自动伸缩动作，因此在需要紧
急停止吊臂22的伸缩动作时，能够可靠且容易地停止吊臂22的伸缩动作，从而提高起重机
作业的安全性。
另外，在解除自动伸缩动作时，吊臂22的伸缩动作的速度会渐渐下降，从而停止吊
臂22的伸缩动作。
借此，可防止因快速停止吊臂22的伸缩动作而产生振动，因此能够提高起重机作
业的安全性。
此外，本发明的吊臂自动伸缩装置具备一个伸缩气缸31。这个伸缩气缸31通过活
塞杆31b连接于最基端侧的吊臂部件22a，且由缸筒31a切换伸缩气缸31与除最基端侧的吊
臂部件22a以外的吊臂部件之间的连接和解除连接，从而使吊臂22进行伸缩动作。
借此，通过一个伸缩气缸31而进行伸缩动作的吊臂22，与其它通过多个气缸进行
伸缩动作的吊臂相比，在伸缩动作上需要较长的时间。因此，减轻操作者的手臂和手的负担
的效果较大。
另外，在上述实施方式中，虽然记载了将本发明的吊臂自动伸缩装置应用于移动
式起重机中，但并不限定于此。只要是具备伸缩吊臂的装置，例如，高处作业车等、移动式起
重机以外的作业机械也可应用本发明。
此外，在上述实施方式中，虽然记载了具备通过一个伸缩气缸31可进行伸缩动作
的吊臂22的装置，但并不限定于此。也可以将本发明应用于具备通过两个以上的油压缸进
行伸缩动作的吊臂的作业机械中。
另外，在上述实施方式中，虽然记载了利用车辆10行驶用的发动机作为驱动伸缩
气缸31的驱动源，但并不限定于此。作为驱动伸缩气缸31的驱动源，除了发动机，例如，也可
以是电动马达。
此外，在上述实施方式中，虽然记载了一种检测发动机转速来执行自动伸缩动作
的装置，但也可不检测发动机转速，而是通过检测加速踏板的操作量来执行自动伸缩动作。
另外，在上述实施方式中，虽然记载了操作者用脚进行操作的加速踏板作为一种
调整发动机转速的装置，但也可以将操作者用手进行操作的加速踏板作为一种调整发动机
转速的装置。
此外，在上述实施方式中，虽然记载了作为吊臂伸缩动作输入手段，可使用同时输
入吊臂22的伸缩方向和动作速度的吊臂伸缩杆52，然而并不限定于此。只要是能够输入吊
臂22的伸缩方向和动作速度，也可对吊臂22的伸缩方向和运作速度使用不同的操作装置。
另外，在上述实施方式中，虽然记载了通过对按钮开关进行按压操作来切换自动
伸缩开关53的开启与关闭状态，然而并不限定于此。只要是能切换开启与关闭状态的装置
即可，例如，也可以将拨动开关及旋转开关作为自动伸缩开关使用。
符号说明
20 起重机装置
22 吊臂
22a 吊臂部件(基部吊臂)
22b 吊臂部件(第二节吊臂)
22c 吊臂部件(第三节吊臂)
22d 吊臂部件(第四节吊臂)
22e 吊臂部件(第五节吊臂)
22f 吊臂部件(顶部吊臂)
30 吊臂伸缩机构
31 伸缩气缸
31c 伸缩切换阀
31d 第一电磁比例阀
31e 第二电磁比例阀
32 气缸吊臂连接机构
32b 气缸吊臂连接切换气缸
32d 气缸吊臂连接切换阀
33 吊臂间连接机构
34 吊臂间连接解除机构
34b 吊臂间连接切换气缸
34c 吊臂间连接切换阀
50 控制器
51 发动机转速传感器
52 吊臂伸缩杆
53 自动伸缩开关