驱动器组件.pdf

根据本发明的一个实施例，驱动器组件包括：驱动电机；一个以上的一次减速齿轮，其通过上述驱动电机进行旋转；以及正六面体形状的下部框架，其安装有上述驱动电机及上述一次减速齿轮，并具有相互平行的两个结合面和与上述结合面垂直的两个连结面，上述下部框架具有以与上述结合面的长边平行的第一间隔及与上述结合面的短边平行的第一宽度分隔形成的多个结合口。

权利要求书
1.  一种驱动器组件，其特征在于，包括：
驱动电机；
一个以上的一次减速齿轮，其通过上述驱动电机进行旋转；以及
正六面体形状的下部框架，其安装有上述驱动电机及上述一次减速齿轮，并且具有相互平行的两个结合面和与上述结合面垂直的两个连结面，
上述下部框架具有以与上述结合面的长边平行的第一间隔及与上述结合面的短边平行的第一宽度分隔形成的多个结合口。

2.  根据权利要求1所述的驱动器组件，其特征在于，
上述驱动器组件还包括延长适配器，该延长适配器具有供上述下部框架沿着长度方向插入的四边形状的开口，
上述延长适配器在与上述结合面相对应的面上以与上述第一间隔平行的第二间隔及上述第一宽度分隔形成有与上述结合口相对应的多个上部延长结合口。

3.  根据权利要求2所述的驱动器组件，其特征在于，
上述延长适配器具有在与上述结合面及上述连结面相对应的面上分别形成的多个下部延长结合口，
上述驱动器组件还包括紧固在上述延长适配器的下部的轮廓适配器，
上述轮廓适配器具备：
平板形状的轮廓凸缘；以及
轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口，并以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成有与上述下部延长结合口相对应的多个轮廓框架连结口。

4.  根据权利要求3所述的驱动器组件，其特征在于，
上述轮廓凸缘具有以与上述结合口相对应的方式以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成的多个第一轮廓凸缘连结口。

5.  根据权利要求1所述的驱动器组件，其特征在于，
上述下部框架在上述连结面的一端具有以上述第一宽度分隔形成的多个框架连结口，
上述驱动器组件还包括：
一个以上的二次减速齿轮，其通过上述下部框架的敞开的上述一端，与上述一次减速齿轮啮合而旋转；
上部框架，其安装有上述二次减速齿轮并与上述下部框架连结，并且具备圆筒形状的主体及与上述主体的两端分别连结并在中央形成有开口的平板形状的上部凸缘及下部凸缘；以及
输出部件，其紧固在上述二次减速齿轮上，并在上述上部框架上进行旋转，
上述下部凸缘在侧面具有以上述第一宽度分隔形成并与上述框架连结口相对应的多个凸缘连结口。

6.  根据权利要求5所述的驱动器组件，其特征在于，
上述驱动器组件还包括轮廓适配器，该轮廓适配器紧固在以上述输出部件的旋转中心为基准而形成在同心圆上的多个输出部件连结口，
上述轮廓适配器具备：
平板形状的轮廓凸缘；以及
轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口，
上述轮廓凸缘具有以中心为基准形成在同心圆上并与上述输出部件连结口相对应的多个第二轮廓凸缘连结口。

7.  根据权利要求5所述的驱动器组件，其特征在于，
上述输出部件具有以旋转中心为基准形成在同心圆上的多个输出部件连结口，
上述驱动器组件还包括：
延长凸缘，其与上述下部框架的另一端结合；
旋转部件，其与上述延长凸缘连结而能够旋转，并且具有以中心为基准形成在同心圆上并与上述输出部件连结口相对应的多个旋转部件连结口；
旋转框架，其分别与上述输出部件及上述旋转部件连结，并分别具有与上述输出部件连结口及上述旋转部件连结口分别相对应的多个旋转连结口；以及
平板形状的连结框架，其对上述旋转框架进行连结。

8.  根据权利要求7所述的驱动器组件，其特征在于，
上述连结框架具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的上述第一宽度分隔形成的多个第一连结框架连结口，
上述驱动器组件还包括紧固在上述第一连结框架连结口的轮廓适配器，
上述轮廓适配器具备：
平板形状的轮廓凸缘，其具有以与上述第一连结框架连结口相对应的方式，以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成的多个第一轮廓凸缘连结口；以及
轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口。

9.  根据权利要求7所述的驱动器组件，其特征在于，
上述连结框架具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的第二宽度分隔形成的多个第二连结框架连结口，
上述下部框架具有多个紧固槽，该多个紧固槽沿着上述结合面与上述连结面相交的棱边形成并在两端面分别形成有紧固口，上述紧固口以与上述短边及上述连结面的短边平行的第二宽度分隔形成。

10.  根据权利要求1所述的驱动器组件，其特征在于，
上述下部框架具有多个紧固槽，该多个紧固槽沿着上述结合面与上述连结面相交的棱边形成并在两端面分别形成有紧固口，上述紧固口以与上述短边平行的第二宽度分隔形成，
上述驱动器组件还包括与上述下部框架的另一端结合的连结适配器，
上述连结适配器具备：
适配器板，其与上述下部框架的上述另一端结合，并以上述第二宽度分隔形成有与上述紧固口相对应的多个第一适配器连结口；以及
适配器凸缘，其分别与上述适配器板的两边连结。

11.  根据权利要求1所述的驱动器组件，其特征在于，
上述下部框架具有多个紧固槽，该多个紧固槽沿着上述结合面与上述连结面相交的棱边形成并在两端面分别形成有紧固口，上述紧固口以与上述短边平行的第二宽度分隔形成，
上述驱动器组件还包括与上述结合面结合的连结适配器，
上述连结适配器具备：
适配器板，其与上述连结面对置；以及
适配器凸缘，其分别与上述适配器板的两边连结，并以上述第一间隔分隔形成有与上述结合口相对应的多个凸缘连结口。

12.  根据权利要求5所述的驱动器组件，其特征在于，
上述驱动器组件还包括连结适配器，该连结适配器紧固在以上述输出部件的旋转中心为基准形成在同心圆上的多个输出部件连结口，
上述连结适配器具备：
适配器板，其与上述输出部件紧固，并具有以中心为基准形成在同心圆上并与上述输出部件连结口相对应的多个第二适配器连结口；以及
适配器凸缘，其分别与上述适配器板的两边连结。

13.  根据权利要求7所述的驱动器组件，其特征在于，
上述连结框架具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的上述第一宽度分隔形成的多个第一连结框架连结口，
上述驱动器组件还包括紧固在上述第一连结框架连结口的连结适配器，
上述连结适配器具备：
适配器板，其具有多个第三适配器连结口，该多个第三适配器连结口以与上述第一连结框架连结口相对应的方式，以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成；以及
轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口。

14.  根据权利要求7所述的驱动器组件，其特征在于，
上述连结框架具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的上述第二宽度分隔形成的多个第二连结框架连结口，
上述驱动器组件还包括紧固在上述第二连结框架连结口的连结适配器，
上述连结适配器具备：
适配器板，其具有多个第四适配器连结口，该多个第四适配器连结口以与上述第二连结框架连结口相对应的方式，以上述第二宽度分隔形成；以及
轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口。

说明书驱动器组件
技术领域
本发明涉及驱动器组件，更详细而言，涉及能够根据需要进行各种扩充的驱动器组件。
背景技术
机器人从产业用机器人到类人类机器人以各种方式使用，通过具有减速功能的驱动器能够进行灵活的关节运动。
尤其，在最近急剧发展的机器人工学技术中，以前仅用于产业的机器人工学机理转用到其他产业领域而进行技术融合，例如可举出家用清扫机器人、编程示教用机器人、玩具用机器人、娱乐用机器人等的开发和生产。
在这种机器人技术中，与驱动相关的驱动器是非常重要的核心部件，进而作为构成驱动器的主要结构可举出减速器，作为这种减速器可举出多个种类，作为代表性的例子可举出齿轮式减速器、电动球式减速器、摆线减速器等。
另外，驱动器根据需要设置在各种位置而提供动力，机器人通过驱动器能够进行各种动作。于是，驱动器需要通过机械性的连结及装配而设置在所需的位置上，需要根据机器人的结构而提供各种形状和大小。
发明内容
技术课题
本发明的目的是提供一种能够根据需要对形状和大小进行变形的驱动器组件。
本发明的另一目的是提供一种能够根据需要进行各种扩充的驱动器组件。
本发明的其他目的根据以下的详细说明和附图将会更加明确。
用于解决技术课题的手段
根据本发明的一个实施例，驱动器组件包括：驱动电机；一个以上的一次减速齿轮，其通过上述驱动电机进行旋转；以及正六面体形状的下部框架，其安装有上述驱 动电机及上述一次减速齿轮，并且具有相互平行的两个结合面和与上述结合面垂直的两个连结面，上述下部框架具有以与上述结合面的长边平行的第一间隔及与上述结合面的短边平行的第一宽度分隔形成的多个结合口。
上述驱动器组件还可以包括延长适配器，该延长适配器具有供上述下部框架沿着长度方向插入的四边形状的开口，上述延长适配器在与上述结合面相对应的面上以与上述第一间隔平行的第二间隔及上述第一宽度分隔形成有与上述结合口相对应的多个上部延长结合口。
上述延长适配器具有在与上述结合面及上述连结面相对应的面上分别形成的多个下部延长结合口，上述驱动器组件还包括紧固在上述延长适配器的下部的轮廓适配器，上述轮廓适配器具备：平板形状的轮廓凸缘；以及轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口，并以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成有与上述下部延长结合口相对应的多个轮廓框架连结口。
上述轮廓凸缘可以具有以与上述结合口相对应的方式以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成的多个第一轮廓凸缘连结口。
上述下部框架在上述连结面的一端具有以上述第一宽度分隔形成的多个框架连结口，上述驱动器组件还包括：一个以上的二次减速齿轮，其通过上述下部框架的敞开的上述一端，与上述一次减速齿轮啮合而旋转；上部框架，其安装有上述二次减速齿轮并与上述下部框架连结，并且具备圆筒形状的主体及与上述主体的两端分别连结并在中央形成有开口的平板形状的上部凸缘及下部凸缘；以及输出部件，其紧固在上述二次减速齿轮并在上述上部框架上进行旋转，上述下部凸缘在侧面具有以上述第一宽度分隔形成并与上述框架连结口相对应的多个凸缘连结口。
上述驱动器组件还可以包括轮廓适配器，该轮廓适配器紧固在以上述输出部件的旋转中心为基准而形成在同心圆上的多个输出部件连结口，上述轮廓适配器具备：平板形状的轮廓凸缘；以及轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口，上述轮廓凸缘具有以中心为基准形成在同心圆上并与上述输出部件连结口相对应的多个第二轮廓凸缘连结口。
上述输出部件可以具有以旋转中心为基准形成在同心圆上的多个输出部件连结口，上述驱动器组件还包括：延长凸缘，其与上述下部框架的另一端结合；旋转部件，其与上述延长凸缘连结而能够旋转，并且具有以中心为基准形成在同心圆上并与上述 输出部件连结口相对应的多个旋转部件连结口；旋转框架，其分别与上述输出部件及上述旋转部件连结，并分别具有与上述输出部件连结口及上述旋转部件连结口分别相对应的多个旋转连结口；以及平板形状的连结框架，其对上述旋转框架进行连结。
上述连结框架可以具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的上述第一宽度分隔形成的多个第一连结框架连结口，上述驱动器组件还包括紧固在上述第一连结框架连结口的轮廓适配器，上述轮廓适配器具备：平板形状的轮廓凸缘，其具有以与上述第一连结框架连结口相对应的方式以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成的多个第一轮廓凸缘连结口；以及轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口。
上述连结框架可以具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的第二宽度分隔形成的多个第二连结框架连结口，上述下部框架具有多个紧固槽，该多个紧固槽沿着上述结合面与上述连结面相交的棱边形成并在两端面分别形成有紧固口，上述紧固口以与上述短边及上述连结面的短边平行的第二宽度分隔形成。
上述下部框架可以具有多个紧固槽，该多个紧固槽沿着上述结合面与上述连结面相交的棱边形成并在两端面分别形成有紧固口，上述紧固口以与上述短边平行的第二宽度分隔形成，上述驱动器组件还包括与上述下部框架的另一端结合的连结适配器，上述连结适配器具备：适配器板，其与上述下部框架的上述另一端结合，并以上述第二宽度分隔形成有与上述紧固口相对应的多个第一适配器连结口；以及适配器凸缘，其分别与上述适配器板的两边连结。
上述下部框架可以具有多个紧固槽，该多个紧固槽沿着上述结合面与上述连结面相交的棱边形成并在两端面分别形成有紧固口，上述紧固口以与上述短边平行的第二宽度分隔形成，上述驱动器组件还包括与上述结合面结合的连结适配器，上述连结适配器具备：适配器板，其与上述连结面对置；以及适配器凸缘，其分别与上述适配器板的两边连结，并以上述第一间隔分隔形成有与上述结合口相对应的多个凸缘连结口。
上述驱动器组件还可以包括连结适配器，该连结适配器紧固在以上述输出部件的旋转中心为基准形成在同心圆上的多个输出部件连结口，上述连结适配器具备：适配器板，其与上述输出部件紧固，并具有以中心为基准形成在同心圆上并与上述输出部件连结口相对应的多个第二适配器连结口；以及适配器凸缘，其分别与上述适配器板 的两边连结。
上述连结框架可以具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的上述第一宽度分隔形成的多个第一连结框架连结口，上述驱动器组件还包括紧固在上述第一连结框架连结口的连结适配器，上述连结适配器具备：适配器板，其具有多个第三适配器连结口，该多个第三适配器连结口以与上述第一连结框架连结口相对应的方式，以上述第一间隔及上述第一宽度分隔形成；以及轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口。
上述连结框架可以具有以沿着上述连结框架的长度方向的上述第一间隔及沿着与上述长度方向垂直的方向的上述第二宽度分隔形成的多个第二连结框架连结口，上述驱动器组件还包括紧固在上述第二连结框架连结口的连结适配器，上述连结适配器具备：适配器板，其具有多个第四适配器连结口，该多个第四适配器连结口以与上述第二连结框架连结口相对应的方式，以上述第二宽度分隔形成；以及轮廓框架，其具有从上述轮廓凸缘的一面突出的四边形状的开口。
发明效果
根据本发明的一个实施例，能够根据需要对驱动器组件的形状和大小进行变形。并且，能够根据需要对驱动器组件进行各种扩充。
附图说明
图1是概略地表示根据本发明的第一实施例的驱动器组件的立体图。
图2是概略地表示图1所示的一次减速模块及二次减速模块的立体图。
图3是概略地表示图1所示的一次减速模块的图。
图4是对图1所示的二次减速模块进行局部剖切并概略地表示的立体图。
图5是图1所示的二次减速模块的分解立体图。
图6是表示图1所示的二次减速模块的剖面的分解立体图。
图7是表示图1所示的二次减速模块和位置检测器的分解立体图。
图8是表示图7所示的旋转杆及磁铁、杆轴承的分解立体图。
图9是概略地表示根据本发明的第二实施例的驱动器组件的立体图。
图10是概略地表示根据本发明的第三实施例的驱动器组件的立体图。
图11是表示图10所示的轮廓凸缘的图。
图12是概略地表示根据本发明的第四实施例的驱动器组件的立体图。
图13是概略地表示根据本发明的第五实施例的驱动器组件的立体图。
图14是概略地表示根据本发明的第六实施例的驱动器组件的立体图。
图15及图16是概略地表示根据本发明的第七实施例的驱动器组件的立体图。
图17是概略地表示根据本发明的第八实施例的驱动器组件的立体图。
图18是概略地表示根据本发明的第九实施例的驱动器组件的立体图。
图19是概略地表示图18所示的连结适配器的立体图。
图20是概略地表示根据本发明的第十实施例的驱动器组件的立体图。
图21是概略地表示根据本发明的第十一实施例的驱动器组件的立体图。
图22是概略地表示根据本发明的第十二实施例的驱动器组件的立体图。
具体实施方式
以下，参照图1至图8对本发明的优选实施例进行更详细的说明。本发明的实施例能够以多种形式变形，不能理解为本发明的范围局限于以下说明的实施例。本实施例是为了对本领域技术人员更详细地说明本发明而提供的。因此，附图所示的各要素的形状有可能夸张表示，以便更清楚地强调说明。
图1是概略地表示根据本发明的第一实施例的驱动器组件的立体图，图2是概略地表示图1所示的一次减速模块及二次减速模块的立体图。如图1所示，根据本发明的驱动器组件包括一次减速模块和二次减速模块。一次减速模块和二次减速模块分别具有减速比，通过相互组合而能够实现各种减速比。
图3是概略地表示图1所示的一次减速模块的图。如图3所示，一次减速模块包括：正六面体形状的下部框架100；内置于下部框架100的驱动电机120；执行与一次减速模块的供电及断电、通信有关的控制的主印制电路板(PCB)130；接受输出轴的位置的反馈而对驱动电机120的驱动进行控制的副印制电路板140；固定在驱动电机120的旋转轴上的驱动齿轮150；与驱动齿轮150啮合并对一次减速进行引导的从动齿轮160；以及一体形成于从动齿轮160上并向二次减速模块传递动力的传动齿轮170。如图3所示，一次减速模块能够通过减速比对驱动电机120的动力进行一次减速。
在此情况下，实现减速部的上述驱动齿轮150和从动齿轮160均可以使用正齿轮类型或谐波齿轮类型以及它们的组合形式。此时，正齿轮类型可以理解为一般的直齿 圆柱齿轮类型，谐波齿轮类型是与其他齿轮类型不同并且几乎没有齿隙(Backlash)的公知的齿轮类型，优选应用于要求精密控制的机器人。
而且，在本发明中，一次减速模块的输出轴与二次减速模块的输入轴以齿轮结合、例如直齿圆柱齿轮结合的形式进行连结，因此除了执行一次减速模块所具备的一次减速器(驱动齿轮+从动齿轮)所产生的一次减速功能和二次减速模块所具备的二次减速器所产生的二次减速功能以外，还执行一次减速模块与二次减速模块的连结部中的减速功能(直齿圆柱齿轮结合)、即中间减速，因此减速效率进一步增强。
并且，为了检测二次减速模块的输出轴的位置并反馈到印制电路板，还可以具备磁性绝对编码器、电位计、光学式旋转绝对编码器等的位置检测器。
另外，如图1及图2所示，下部框架100是具有两个结合面及连结面的正六面体形状，结合面及连结面是分别具有长边和短边的长方形形状。结合口182形成于结合面，并且以与长边平行的第一间隔d1及与短边平行的第一宽度W1分隔形成。并且，框架连结口188形成于连结面，并且以与短边平行的第一宽度W1分隔形成。
并且，下部框架100具有沿着结合面与连结面相交的棱边凹陷形成的紧固槽186，紧固口184形成于紧固槽186的两端面。紧固口184以分别与结合面及连结面平行的第二宽度W2分隔形成。
并且，如图2所示，定位销190分别插入一次减速模块及二次减速模块，能够迅速且顺利地在短时间内完成一次减速模块与二次减速模块的装配。
图4是对图1所示的二次减速模块进行局部剖切并概略地表示的立体图。图5是图1所示的二次减速模块的分解立体图，图6是表示图1所示的二次减速模块的剖面的分解立体图。
根据本发明的一个实施例的二次减速模块是使用外旋轮线(Epitrochoid)齿形的内啮合齿轮的减速器。后述的针齿轮110及板状齿轮301具有外旋轮线形式的齿形，但可以具有与此不同的渐开线(involute)齿形。另外，二次减速模块可以使用：在本领域中一般使用最多的齿轮式减速器、主要使用渐开线齿形(Involute Tooth Form)的减速器；在外摆线曲线(Epicycloid Curve)与内摆线曲线(Hypocycloid Curve)相面对的形状的引导槽内使球进行滚动而执行减速旋转的滚动式减速器；若呈椭圆形的波发生器模块进行旋转则通过偏向椭圆形进行转动的轴承而只有椭圆运动部分传递到柔性齿轮、并且柔性齿轮慢慢一格一格地地越过最外侧的内齿轮的同时进行旋转而引导减速的 谐波减速器；固定针齿轮并使作为行星齿轮具有外旋轮线齿形的板状齿轮进行偏心旋转而获得减速比的摆线减速器等，除此之外，当然也可以使用由它们的组合构成的变形的减速器。
如图4及图5所示，上部框架200具备圆筒形状的主体204和分别与主体204的两端连结的上部凸缘202及下部凸缘206。主体204具有圆筒形状的安装空间，上部凸缘202及下部凸缘206是在中央形成有开口的平板形状。上部凸缘202具有上部表面紧固口210及侧面紧固口212，同理，下部凸缘206具有下部表面紧固口及侧面紧固口。上部表面紧固口210在上部凸缘202的上部以第二宽度W2分隔形成，侧面紧固口212在上部凸缘202的侧面以第一宽度W1分隔形成。
针齿轮110从安装空间的内周面突出并沿着内周面形成。针齿轮110可以在上部框架200成型时一体成型。
相反，如韩国公开专利公报2010-0038146号所公开，以往的针齿轮110采用了将滚柱形状的针一个个全部嵌入上部框架200中而进行固定的方式。因此，不仅产生装配公差，而且由于分开制作而在制作时产生加工误差，从而难以达到要求高精密及高减速的目的，成为导致工作不良的原因。但是，根据本发明的一个实施例，在上部框架200的成型阶段，将与具有外旋轮线齿形的板状齿轮301相对应的针齿轮110一起成型并一体化，由此使加工误差和装配误差最小化，能够减少制造费用。
输入齿轮290能够安装在上部框架200的安装空间内，能够通过下部框架100的下端(以图4为基准)(或者输入侧)与驱动电机120连结。之前说明的传动齿轮170与输入齿轮290啮合并向输入齿轮290传递动力。即，传动齿轮170与输入齿轮290以直齿圆柱齿轮(spur gear)类型或斜齿轮(helical gear)类型啮合，传动齿轮170的旋转轴与输入齿轮290的旋转轴配置成相互平行。但是，不同于本实施例，输入齿轮290也可以直接与驱动电机120的旋转轴连结，或者以锥齿轮类型与传动齿轮170啮合。
第一及第二偏心轴S1、S2从输入齿轮290朝向输出侧依次突出，第一偏心轴S1位于与第二偏心轴S2相比更靠近输入齿轮290的位置。第一及第二偏心轴从输入齿轮290的旋转中心偏心，偏心方向是相反方向，而偏心量大致相同。第一及第二偏心轴S1、S2通过中心轴210与输入齿轮290连结。
第一及第二板状齿轮302、304是相同大小的圆盘形状，并具有外旋轮线齿形。第一及第二板状齿轮302、304相互紧贴而固定，并具有以中心为基准而形成于周围 的多个板孔310。如图6所示，第一及第二板状齿轮302、304通过插入到板孔310中的固定销330相互结合，能够向输出部件220传递动力。
第一板状齿轮302以能够旋转的方式设置在第一偏心轴S1，第二板状齿轮304以能够旋转的方式设置在第二偏心轴S2。第一及第二板状齿轮302、304相互偏心地配置，并且随着第一及第二偏心轴S1、S2的旋转而与针齿轮110接触的同时进行旋转，根据第一及第二板状齿轮302、304与针齿轮110的齿数(number of teeth)差异进行减速。
板状齿轮300具有比针齿轮110的齿数多一个的齿数，因此板状齿轮300以与输入齿轮290的转速相比为“1/n”(n＝板状齿轮300的齿数)的减速比进行减速而旋转。例如，如果板状齿轮300的齿数为50，则针齿轮110的齿数为51，板状齿轮300具有1/50的减速比。
另外，在使第一及第二板状齿轮302、304向相反方向偏心的状态下向输出部件220传递动力的情况下，能够通过第一及第二板状齿轮302、304抵消所产生的振动，能够将与针齿轮110的啮合强化两倍。并且，输出部件220具有结合孔520，从板状齿轮300的一面突出的结合销340插入结合孔520中，使第一及第二板状齿轮302、304与输出部件220结合。
如图6及图7所示，下部框架200具有沿着内周面凹陷形成的轴承槽120，轴承槽120位于针齿轮110的输出侧。交叉滚子轴承400设置在板状齿轮300的输出侧，输出部件220设置在交叉滚子轴承400的输出侧。交叉滚子轴承400的一部分插入设置在轴承槽120中，剩余部分插入设置在从输出部件220的下部表面(以图4为基准)凹陷形成的槽(未图示)中。输出部件220在由交叉滚子轴承400支撑的状态下能够灵活进行旋转。在本实施例中以交叉滚子轴承400为例进行了说明，但交叉滚子轴承400也可以由其他轴承代替。
以往在下部框架200的输出侧外表面上另外固定设置了包括交叉滚子轴承400的轴承壳体(未图示)。但是，根据本实施例，可以看做交叉滚子轴承400的外圈与下部框架200一体形成，由此能够将交叉滚子轴承400与下部框架200一体实现，从而能够使装配误差或加工误差最小化。
尤其，不需要如以往那样另外固定轴承壳体，因此能够省略附加需要的固定螺栓而能够减少费用，在装配时能够省略精密进行的定中心作业而能够提高精密度及生产 率。与此同时，通过使体积及重量最小化而能够实现轻量化及小型化。
输出部件220是圆形凸缘形式，因此具有用于输出的连接非常自由且容易的优点。即，由轴(Shaft)形式构成的输出轴需要以在轴上连结联轴器或者键结合的形式进行装配而使用减速后的动力，因此非常不方便，而圆形凸缘类型的输出部件220只需要形成多个输出部件连结口并在所需位置上简单地紧固螺栓就能够使用减速后的动力，使用方便性进一步增强。另外，输出部件220具有设置在中央的输出轴510。
图7是表示图1所示的二次减速模块和位置检测器的分解立体图，图8是表示图7所示的旋转杆及磁铁、杆轴承的分解立体图。
如图7及图8所示，二次减速模块还包括位置检测器600，能够检测输出部件220的旋转。位置检测器600可以是检测根据输出部件220的旋转方向的转速而检测输出部件220(或输出轴510)的位置的编码器，也可以是作为绝对编码器的磁性编码器。但是，如后所述，位置检测器600也可以由电位计(potentiometer)或光学式旋转绝对编码器代替。位置检测器600将检测出的位置信息转换为电信号之后传输到控制器(未图示)，控制器能够通过反馈对电机的输入值进行控制。
旋转杆610依次贯通输入齿轮290、第一及第二偏心轴S1、S2以及板状齿轮300的中心并固定在输出轴510上。磁铁620内置于旋转杆610的输入侧。杆壳体640设置在上部框架200的输入侧中央，杆轴承630插入设置在杆壳体640中，对内置有磁铁620的旋转杆610进行支撑。
印刷电路板650从磁铁620分隔设置，作为位置检测元件652的磁性编码器安装在印刷电路板650上。位置检测元件652位于杆壳体640的开口(未图示)上并在磁铁620旋转时检测磁通密度的变化，由此能够检测旋转杆610的位置。
根据以上说明，通过传动齿轮170输入的动力经由二次减速模块以固定的减速比减速之后通过输出部件220输出，位置检测器600将输出部件220的位置信息反馈到控制器，从而控制器能够精密地控制输出部件220的旋转。
通过优选实施例对本发明进行了详细说明，但本发明还能够以与此不同的形式的实施例实施。因此，以下记载的权利要求的技术思想和范围不限于优选实施例。
发明的实施形式
以下，参照所附的图9至图22对本发明的实施例进行更详细的说明。本发明的实施例能够以多种形式变形，不能解释为本发明的范围限于以下说明的实施例。本实 施例是为了对本领域技术人员更详细地说明本发明而提供的。因此，附图中表示的各要素的形状有可能夸张表示以便更清楚地强调说明。以下仅对与之前说明的实施例不同的内容进行说明，以下省略的说明可以由之前说明的内容代替。
图9是概略地表示根据本发明的第二实施例的驱动器组件的立体图、如图9所示，驱动器组件还包括紧固在下部框架100的延长适配器20，延长适配器20具有供下部框架100沿着长度方向插入的四边形状的开口。并且，延长适配器20在与下部框架100的结合面相对应的面上形成有多个上部延长结合口24，上部延长结合口24与结合口182同样地以与第一间隔d1平行的第二间隔d2及第一宽度W1分隔形成。延长适配器20能够利用另外的紧固部件(未图示)对上部延长结合口24及结合口182进行紧固，从而能够在延长适配器20上固定下部框架100，下部框架100的位置能够沿着延长适配器20的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过上部延长结合口24及结合口182进行固定。此时，结合口182能够在内周面上形成有螺纹牙，紧固部件能够与结合口182螺纹结合。
图10是概略地表示根据本发明的第三实施例的驱动器组件的立体图。如图10所示，驱动器组件还包括紧固在延长适配器20上的轮廓适配器30。轮廓适配器30具备平板形状的轮廓凸缘32和从轮廓凸缘32的一面突出的轮廓框架34。轮廓框架34具有四边形状的开口，与结合口182同样，多个轮廓框架连结口36以沿着突出方向的第一间隔d1及与轮廓凸缘32平行的第一宽度W1分隔形成。轮廓框架34能够插入到延长适配器20之中与下部框架100的插入位置相反的位置。
另外，延长适配器20具有在分别与结合面及连结面相对应的面上形成的多个下部延长结合口26。下部延长结合口26形成在延长适配器20之中与下部框架100的插入位置相反的位置上，与轮廓框架连结口36同样地以第一宽度W1形成。因此，通过另外的紧固部件(未图示)对下部延长结合口26与轮廓框架连结口36进行紧固，从而能够将轮廓适配器30固定在延长适配器20上，轮廓适配器30的位置能够沿着延长适配器20的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过下部延长结合口26和轮廓框架连结口36进行固定。
图11是表示图10所示的轮廓凸缘的图。另外，如图11所示，轮廓凸缘32具有第一至第四轮廓凸缘连结口33、35、38、39。第二轮廓凸缘连结口33以形成于轮廓凸缘32的中央的开口为中心而配置在同心圆上。第一轮廓凸缘连结口35以第二轮廓 凸缘连结口33为中心而配置在两侧，并且以第一间隔d1从第二轮廓凸缘连结口33分隔形成而构成正方形。第三轮廓凸缘连结口38形成在轮廓凸缘32的四个棱边部分，并且以第二宽度W2分隔形成而构成正方形。第四轮廓凸缘连结口39位于通过第二轮廓凸缘连结口33形成的正方形的棱边，并且以第一宽度W1分隔形成。
图12是概略地表示根据本发明的第四实施例的驱动器组件的立体图。在图11所示的第三实施例的基础上，轮廓适配器30能够紧固在另外的下部框架100'上。通过另外的紧固部件(未图示)对结合口182'与第一轮廓凸缘连结口35进行紧固，从而能够将轮廓适配器30固定在下部框架100'上，轮廓适配器30的位置能够沿着下部框架100'的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上，通过结合口182'和第一轮廓凸缘连结口35进行固定。
图13是概略地表示根据本发明的第五实施例的驱动器组件的立体图。之前说明的轮廓适配器30可以紧固在输出部件220上。输出部件220具有以输出轴510为中心而配置在同心圆上的多个输出部件连结口，通过另外的紧固部件(未图示)对第二轮廓凸缘连结口33与输出部件连结口进行紧固，从而能够将轮廓适配器30固定在输出部件220上。
图14是概略地表示根据本发明的第六实施例的驱动器组件的立体图，图15及图16是概略地表示根据本发明的第七实施例的驱动器组件的立体图。首先，如图15及图16所示，驱动器组件具备延长凸缘300和旋转部件320。延长凸缘300与下部框架100的下部(上部框架200的相反侧)结合，旋转部件320与延长凸缘300连结并能够旋转。旋转部件320具有与输出部件220大致相同的结构，具有以中心为基准而形成在同心圆上的多个旋转部件连结口。
并且，驱动器组件还包括紧固在输出部件220及旋转部件320上的铰链适配器10，铰链适配器10具备旋转框架14、16和连结框架12。旋转框架14具有以中心为基准而形成在同心圆上的紧固口15a，通过另外的紧固部件(未图示)对旋转连结口15a与输出部件连结口进行紧固，从而能够将旋转框架14固定在输出部件220上。与此同理，旋转框架16的旋转连结口能够与旋转部件320的旋转部件连结口紧固，旋转框架16能够固定在旋转部件320上。
连结框架12是对旋转框架14、16进行连结的平板形状，并沿着下部框架100的长度方向配置在外侧。连结框架12具有第一及第二连结框架连结口17、13。第一 连结框架连结口17以沿着长度方向的第一间隔d1及沿着与长度方向垂直的方向的第一宽度W1分隔形成，第二连结框架连结口13以沿着长度方向的第一间隔d1及沿着与长度方向垂直的方向的第二宽度W2分隔形成。
再次观察图14，轮廓适配器30能够紧固在连结框架12上。通过另外的紧固部件(未图示)对第一轮廓凸缘连结口35与第一连结框架连结口17进行紧固，从而能够将轮廓适配器30固定在连结框架12上，轮廓适配器30的位置能够沿着连结框架12的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过第一轮廓凸缘连结口35和第一连结框架连结口17进行固定。并且，通过另外的紧固部件(未图示)对第三轮廓凸缘连结口38与第二连结框架连结口13进行紧固，从而能够将轮廓适配器30固定在连结框架12上，轮廓适配器30的位置能够沿着连结框架12的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过第三轮廓凸缘连结口38和第二连结框架连结口13进行固定。
图17是概略地表示根据本发明的第八实施例的驱动器组件的立体图。如图17所示，下部框架100能够紧固在连结框架12上。通过另外的紧固部件(未图示)对紧固口184与第二连结框架连结口13进行紧固，从而能够将下部框架100固定在连结框架12上，下部框架100的位置能够沿着连结框架12的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过紧固口184和第二连结框架连结口13进行固定。
图18是概略地表示根据本发明的第九实施例的驱动器组件的立体图，图19是概略地表示图18所示的连结适配器的立体图。如图18及图19所示，驱动器组件还包括连结适配器40，连结适配器40能够紧固在互不相同的下部框架100、100'上。连结适配器40具备适配器板42及适配器凸缘44，适配器凸缘44分别与适配器板42的两边连结。
适配器板42具有第一至第四适配器连结口43、47、48、49。第二适配器连结口47以形成于适配器板42的中央的开口为中心而配置在同心圆上。第三适配器连结口48以第二适配器连结口47为中心而配置在两侧，并以第一间隔d1从第二适配器连结口47分隔形成而构成正方形。第四适配器连结口49位于通过第三适配器连结口48形成的正方形的棱边，并以第一宽度W1分隔形成。第一适配器连结口43形成在适配器板42的四个棱边部分，并以第二宽度W2分隔形成而构成正方形。并且，适配器凸缘44具有多个凸缘连结口46，凸缘连结口46沿着适配器凸缘44的长度方向 以第一间隔d1分隔形成。
具有如上所述的结构的适配器板42能够紧固在互不相同的下部框架100、100'上。通过另外的紧固部件(未图示)对紧固口184与第一适配器连结口43进行紧固，从而能够将连结适配器40固定在下部框架100上。并且，通过另外的紧固部件(未图示)对凸缘连结口46与结合口182'进行紧固，从而能够将连结适配器40固定在下部框架100'上，连结适配器40的位置能够沿着下部框架100'的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过凸缘连结口46和结合口182'进行固定。
图20是概略地表示根据本发明的第十实施例的驱动器组件的立体图。之前说明的连结适配器40能够紧固在输出部件220上。通过另外的紧固部件(未图示)对第二适配器连结口47与输出部件连结口进行紧固，从而能够将连结适配器40固定在输出部件220上。
图21是概略地表示根据本发明的第十一实施例的驱动器组件的立体图。之前说明的针对图18及图20的实施例能够如图21所示进行应用。
图22是概略地表示根据本发明的第十二实施例的驱动器组件的立体图。如图22所示，连结适配器40能够紧固在连结框架12上。通过另外的紧固部件(未图示)对第三适配器连结口48与第一连结框架连结口17进行紧固，从而能够将连结适配器40固定在连结框架12上，连结适配器40的位置能够沿着连结框架12的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过第三适配器连结口48和第一连结框架连结口17进行固定。并且，通过另外的紧固部件(未图示)对第一适配器连结口43与第一连结框架连结口17进行紧固，从而能够将连结适配器40固定在连结框架12上，连结适配器40的位置能够沿着连结框架12的长度方向进行调节，而且能够在调节后的位置上通过第一适配器连结口43和第一连结框架连结口17进行固定。
根据以上的详细说明，驱动器组件通过各种结构和这些结构的组合而能够对形状和大小进行各种变形或扩充，由此能够使机器人的自由度最大化，同时不受设置位置的限制而能够自由设置。
通过优选实施例对本发明进行了详细说明，但本发明还能够以与此不同形式的实施例实施。因此，以下记载的权利要求的技术思想和范围不限于优选实施例。
产业上的可利用性
本发明能够应用于包括摆线减速器的各种减速器及驱动器中。