机械手滑台与导梁的配合结构.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 102626915 A (43)申请公布日 2012.08.08 CN 102626915 A *CN102626915A* (21)申请号 201210098833.7 (22)申请日 2012.04.06 B25J 5/02(2006.01) (71)申请人 常熟市惠一机电有限公司 地址 215555 江苏省苏州市常熟市辛庄镇张 港泾村 (72)发明人 朱建惠 (74)专利代理机构 常熟市常新专利商标事务所 32113 代理人 朱伟军 (54) 发明名称 机械手滑台与导梁的配合结构 (57) 摘要 一种机械手滑台与导梁的配合结构， 属于机 械手技术领域。包括具有第。

2、一、 第二导轨的导梁 ； 滑台， 特点 ： 导梁由第一、 第二侧壁和底壁构成， 第一导轨固定在长度方向的一侧， 第二导轨固定 在长度方向的另一侧， 在滑台朝向底壁的一侧设 置至少一对第一滚轮、 另一侧设置至少一对第二 滚轮， 滑台朝向第一侧壁的一侧探出第一侧壁并 且固定第一侧板， 滑台朝向第二侧壁的一侧探入 第二侧壁并且固定有第二侧板， 在第一侧板的第 一侧板底壁上设置第一调整装置， 在第一侧板的 第二侧板底壁上设置第二调整装置。优点 ： 可提 高滑台的平稳运动效果 ； 减小摩擦力， 节能 ； 可以 减轻维护强度和使用成本， 减少机械手的停机几 率 ； 降低噪声， 改善工作现场的环境。 (51。

3、)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 4 页 1/2 页 2 1. 一种机械手滑台与导梁的配合结构， 包括具有第一导轨 (11) 以及第二导轨 (12) 的 一导梁(1) ； 与第一导轨(11)以及第二导轨(12)相配合的一滑台(2)， 其特征在于 ： 所述的 导梁 (1) 由第一、 第二侧壁 (13、 14) 和连接于第一、 第二侧壁 (13、 14) 之间的底壁 (15) 共 同构成为横截面呈 H 形的形状， 所述的第一导轨 (11) 固定在所述底壁 (15)。

4、 朝向所述滑台 (2) 的表面的长度方向的一侧， 而所述第二导轨 (12) 固定在底壁 (15) 朝向滑台 (2) 的表 面的长度方向的另一侧， 在滑台(2)朝向所述底壁(15)的一侧枢轴设置有至少一对第一滚 轮 (23)， 而滑台 (2) 朝向底壁 (15) 的另一侧枢轴设置有至少一对第二滚轮 (24)， 第一滚轮 (23) 与第一导轨 (11) 构成滚动副， 而第二滚轮 (24) 与第二导轨 (12) 构成滚动副， 其中 ： 滑台(2)朝向所述第一侧壁(13)的一侧探出第一侧壁(13)并且固定有一第一侧板(5)， 而 滑台 (2) 朝向所述第二侧壁 (14) 的一侧探入第二侧壁 (14) 。

5、并且固定有一第二侧板 (6)， 第一、 第二侧板 (5、 6) 彼此对应， 在第一侧板 (5) 的第一侧板底壁 (51) 上设置有用于对所 述导梁 (1) 的高度进行调整的第一调整装置 (7)， 该第一调整装置 (7) 与所述底壁 (15) 相 配合， 而在第一侧板 (6) 的第二侧板底壁 (61) 上设置有同样用于对所述导梁 (1) 的高度进 行调整的第二调整装置 (8)， 该第二调整装置 (8) 与所述底壁 (15) 相配合。 2. 根据权利要求 1 所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于所述的第二调整 装置 (8) 的结构是与所述的第一调整装置 (7) 的结构相同的。 3. 根据。

6、权利要求 1 所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于所述的第一侧板 (5) 和所述的第二侧板 (6) 的横截面形状均呈 形。 4. 根据权利要求 1 所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于在所述的第一 侧板底壁 (51) 上开设有数量与所述的第一调整装置 (7) 的数量相等的螺套孔 (511)， 所述 的第一调整装置 (7) 包括螺套 (71)、 顶杆 (72)、 弹簧 (73)、 滑轮 (74)、 滑轮轴 (75) 和摆臂 (76)， 螺套 (71) 穿插在所述的螺套孔 (511) 内， 并且由第一定位螺母 (711) 和第二定位螺 母 (712) 定位， 顶杆 (72) 穿。

7、置在螺套 (71) 的螺套中心孔 (713) 内， 并且在顶杆 (72) 朝向 摆臂 (76) 的一端固定有一弹簧座板 (721)， 弹簧 (73) 套置在顶杆 (72) 上， 该弹簧 (73) 的 一端支承在所述的螺套中心孔 (713) 内， 而另一端支承在弹簧座板 (721) 上， 滑轮 (74) 固 定在滑轮轴 (75) 上， 并且与所述的第一侧壁 (13) 相接触， 滑轮轴 (75) 固定在摆臂 (76) 的 一端， 而摆臂 (76) 的另一端枢轴设置在摆臂轴 (761) 上， 摆臂轴 (761) 设置在所述的第一 侧板 (5) 上。 5. 根据权利要求 4 所述的机械手滑台与导梁的配。

8、合结构， 其特征在于在所述的滑轮轴 (75) 上设置有垫套 (751)。 6.根据权利要求4所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于所述的滑轮(74) 构成有一侧壁配合槽 (741)， 该侧壁配合槽 (741) 与所述的第一侧壁 (13) 相配合。 7. 根据权利要求 4 所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于在所述的滑轮轴 (75) 的末端设有卡簧槽 (752)， 在该卡簧槽 (752) 上设有一用于对所述的滑轮 (74) 限位而 藉以阻止滑轮 (74) 逃逸于滑轮轴 (75) 的卡簧 (7521)。 8. 根据权利要求 4 所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于所述的。

9、第一调整 装置 (7) 的数量为一个或两个， 并且当第一调整装置 (7) 的数量为两个时， 则摆臂 (76) 有 两个， 并且两个摆臂 (76) 的设置方向彼此相反。 9. 根据权利要求 1 所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于所述的第一滚轮 权 利 要 求 书 CN 102626915 A 2 2/2 页 3 (23) 有一对， 各第一滚轮 (23) 枢轴设置在第一滚轮轴 (231) 上， 而第一滚轮轴 (231) 固定 在第一滚轮轴座 (2311) 上， 第一滚轮轴座 (2311) 固定在所述滑台 (2) 朝向所述底壁 (15) 的一侧， 并且与所述的第一导轨 (11) 相对应 。

10、； 所述的第二滚轮 (24) 有一对， 各第二滚轮 (24) 枢轴设置在第二滚轮轴 (241) 上， 而第二滚轮轴 (241) 固定在第二滚轮轴座 (2411) 上， 第二滚轮轴座 (2411) 固定在滑台 (2) 朝向所述底壁 (15) 的一侧， 并且与所述的第二导 轨 (12) 相对应。 10. 根据权利要求 1 所述的机械手滑台与导梁的配合结构， 其特征在于在所述的第一 侧板(5)和第二侧板(6)的一端配设有一第一封板(9a)， 而在第一侧板(5)和第二侧板(6) 的另一端配设有一第二封板 (9b)。 权 利 要 求 书 CN 102626915 A 3 1/5 页 4 机械手滑台与导梁。

11、的配合结构 技术领域 0001 本发明属于机械手技术领域， 具体涉及一种机械手滑台与导梁的配合结构。 背景技术 0002 机械手的概念是人们所公知的， 具有能模仿人的手和臂完成某些动作的功能， 是 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置， 它可以代替人的繁重劳动以 实现生产的机械化和自动化。 特别是 ： 由于能在有害作业环境下可以保护人身安全， 因而被 广泛应用于机械制造、 冶金、 电子、 轻工乃至原子能等领域。 0003 机械手主要由手部 （业界习惯称手爪） 和运动机构组成。手部是用以抓持工件 （或 工具） 的部件， 根据被抓持物件的形状、 尺寸、 重量、 材料和动作要求而有。

12、各种结构形式， 如 夹持型、 托持型和吸附型等等。运动机构是保障手部完成各种动作如转动、 摆动和 / 或移动 藉以改变被抓持物件的位置和姿势。 机械手的种类按驱动方式可分为液压式、 气动式、 电动 式和机械式， 等等。 0004 电动驱动 （伺服驱动） 方式的机械手由于结构相对简练并且价格低廉而倍受人们 的青睐， 因而被广泛应用于并不限于上面所例举的领域。 如业界所知之理， 机械手通常借助 于机械手机架而安装在一滑台上， 而滑台与横梁 （也称导梁） 滑动配合， 在由动力机构带动 的同步带的牵引下， 使滑台在横梁上往复运动， 使机械手在两个工位之间移动， 并且在其控 制机构的自动控制下完成对物件。

13、的抓取与释放动作。 0005 图 4 所示为已有技术中的机械手滑台与导梁的配合结构， 包括横截面形状呈长方 形或正方形的一导梁1和一滑台2， 在导梁1朝向滑台2的一侧并且沿导梁1的长度方向固 定有一第一导轨 11 和一第二导轨 12， 第一、 第二导轨 11、 12 彼此并行， 而滑台 2 面对导染 1 的一侧表面并且在对应于第一、 第二导轨 11、 12 的位置固设有第一、 第二导轨滑块 21、 22， 藉由第一导轨滑块 21 与第一导轨 11 的配合以及第二导轨滑块 22 与第二导轨 12 的配合而 构成导轨副， 用于搭载机械手的机械手机架 2 固定在滑台 2 上， 并且在搭载在滑台 2 。

14、上的驱 动机构 4 的驱动下通过同步带带动滑台 2 左、 右移动。 0006 上述结构存在以下欠缺 ： 其一， 滑台 2 难以保障持久的平稳运动效果， 因为在滑台 2 往复运动的过程中， 第一、 第二导轨滑块 21、 22 与第一、 第二导轨 11、 12 摩擦， 因而当使用 一段时间后， 因第一、 第二导轨滑块 21、 22 和 / 或第一、 第二导轨 11、 12 出现摩擦， 滑台 2 的 运动平稳性受到影响， 最终导致机械手的动作的准确性受到影响 ； 其二， 运动阻力大而不利 于节能， 因为第一、 第二导轨滑块21、 22与第一、 第二导轨11、 12之间的接触面大， 因而消耗 的动能便。

15、增大， 不利于节约驱动机构 4 的电能， 与目前全社会倡导的节约型节能型经济精 神不相适应 ； 其三， 影响机构手的工作效率， 因为当第一、 第二导轨滑块 21、 22 和 / 或第一、 第二导轨 11、 12 磨损后需要及时更换， 否则会影响滑台 2 的前述的动作 （运动） 平稳性， 而更 换第一、 第二导轨滑块 21、 22 及第一、 第二导轨 11、 12 需要在停机状态下进行， 并且频繁更 换第一、 第二导轨滑块21、 22和第一、 第二导轨11、 12的会增大设备的使用成本和增大工人 的劳动强度 ； 其四， 产生噪声污染， 因为第一、 第二导轨滑块 21、 22 在第一、 第二导轨 。

16、11、 12 说 明 书 CN 102626915 A 4 2/5 页 5 上移动时易产生刺耳的噪声， 对工作现场环境造成影响。 0007 鉴于上述已有技术中的欠缺， 有必要加以改进， 为此本申请人作了积极而有益的 设计， 下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。 发明内容 0008 本发明的任务在于提供一种有助于持久地保障滑台的平稳运动效果、 有利于显著 减小滑台的运动摩擦阻力而藉以节约驱动机构的电能、 有益于对导梁调节而藉以避免因更 换导轨而影响机械手的正常工作并且避免使用成本的增大以及避免增加工人对设备的管 护工作难度和有便于避免产生噪声污染而藉以保障工作现场的安静环境的机械手滑台。

17、与 导梁的配合结构。 0009 本发明的任务是这样来完成的， 一种机械手滑台与导梁的配合结构， 包括具有第 一导轨以及第二导轨的一导梁 ； 与第一导轨以及第二导轨相配合的一滑台， 特征在于 ： 所 述的导梁由第一、 第二侧壁和连接于第一、 第二侧壁之间的底壁共同构成为横截面呈 H 形 的形状， 所述的第一导轨固定在所述底壁朝向所述滑台的表面的长度方向的一侧， 而所述 第二导轨固定在底壁朝向滑台的表面的长度方向的另一侧， 在滑台朝向所述底壁的一侧枢 轴设置有至少一对第一滚轮， 而滑台朝向底壁的另一侧枢轴设置有至少一对第二滚轮， 第 一滚轮与第一导轨构成滚动副， 而第二滚轮与第二导轨构成滚动副， 。

18、其中 ： 滑台朝向所述第 一侧壁的一侧探出第一侧壁并且固定有一第一侧板， 而滑台朝向所述第二侧壁的一侧探入 第二侧壁并且固定有一第二侧板， 第一、 第二侧板彼此对应， 在第一侧板的第一侧板底壁上 设置有用于对所述导梁的高度进行调整的第一调整装置， 该第一调整装置与所述底壁相配 合， 而在第一侧板的第二侧板底壁上设置有同样用于对所述导梁的高度进行调整的第二调 整装置， 该第二调整装置与所述底壁相配合。 0010 在本发明的一个具体的实施例中， 所述的第二调整装置的结构是与所述的第一调 整装置的结构相同的。 0011 在本发明的另一个具体的实施例中， 所述的第一侧板和所述的第二侧板的横截面 形状均。

19、呈 形。 0012 在本发明的又一个具体的实施例中， 在所述的第一侧板底壁上开设有数量与所述 的第一调整装置的数量相等的螺套孔， 所述的第一调整装置包括螺套、 顶杆、 弹簧、 滑轮、 滑 轮轴和摆臂， 螺套穿插在所述的螺套孔内， 并且由第一定位螺母和第二定位螺母定位， 顶杆 穿置在螺套的螺套中心孔内， 并且在顶杆朝向摆臂的一端固定有一弹簧座板， 弹簧套置在 顶杆上， 该弹簧的一端支承在所述的螺套中心孔内， 而另一端支承在弹簧座板上， 滑轮固定 在滑轮轴上， 并且与所述的第一侧壁相接触， 滑轮轴固定在摆臂的一端， 而摆臂的另一端枢 轴设置在摆臂轴上， 摆臂轴设置在所述的第一侧板上。 0013 在。

20、本发明的再一个具体的实施例中， 在所述的滑轮轴上设置有垫套。 0014 在本发明的还有一个具体的实施例中， 所述的滑轮构成有一侧壁配合槽， 该侧壁 配合槽与所述的第一侧壁相配合。 0015 在本发明的更而一个具体的实施例中， 在所述的滑轮轴的末端设有卡簧槽， 在该 卡簧槽上设有一用于对所述的滑轮限位而藉以阻止滑轮逃逸于滑轮轴的卡簧。 0016 在本发明的进而一个具体的实施例中， 所述的第一调整装置的数量为一个或两 说 明 书 CN 102626915 A 5 3/5 页 6 个， 并且当第一调整装置的数量为两个时， 则摆臂有两个， 并且两个摆臂的设置方向彼此相 反。 0017 在本发明的又更而。

21、一个具体的实施例中， 所述的第一滚轮有一对， 各第一滚轮枢 轴设置在第一滚轮轴上， 而第一滚轮轴固定在第一滚轮轴座上， 第一滚轮轴座固定在所述 滑台朝向所述底壁的一侧， 并且与所述的第一导轨相对应 ； 所述的第二滚轮有一对， 各第二 滚轮枢轴设置在第二滚轮轴上， 而第二滚轮轴固定在第二滚轮轴座上， 第二滚轮轴座固定 在滑台朝向所述底壁的一侧， 并且与所述的第二导轨相对应。 0018 在本发明的又进而一个具体的实施例中， 在所述的第一侧板和第二侧板的一端配 设有一第一封板， 而在第一侧板和第二侧板的另一端配设有一第二封板。 0019 本发明提供的技术方案由于采用第一、 第二滚轮分别与第一、 第二。

22、导轨构成滚动 副， 因而可提高滑台的平稳运动效果 ； 由于第一、 第二滚轮分别与第一、 第二导轨相切， 因而 可显著减小摩擦力， 有利于节能 ； 由于可通过第一、 第二调整装置对导梁作上下调整， 以补 偿第一、 第二滚轮与第一、 第二导轨之间的磨损量， 相对于已有技术， 因无需频繁更换第一、 第二滚轮和 / 或第一、 第二导轨， 因此可以减轻维护强度和使用成本， 并且可以减少机械手 的停机几率 ； 由于采用了滚轮与导轨的配合， 从而可以极致地降低噪声， 改善工作现场的环 境。 附图说明 0020 图 1 为本发明的实施例结构图。 0021 图 2 为图 1 的应用例示意图。 0022 图 3 。

23、为图 2 的侧视图。 0023 图 4 为已有技术中的机械手滑台与导梁的配合结构图。 具体实施方式 0024 为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有 益效果， 申请人将在下面以实施例的方式作详细说明， 但是对实施例的描述均不是对本发 明方案的限制， 任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应 视为本发明的技术方案范畴。 0025 实施例 ： 敬请参见图 1， 给出了一导梁 1， 该导梁 1 由第一、 第二侧壁 13、 14 和位于第一、 第二侧 壁 13、 14 之间的底壁 15 构成为横截面形状呈 H 形的形状， 也就是导梁 1 采用 H 。

24、型钢。导梁 1 在使用状态下朝向上的一侧， 更具体地讲底壁 15 朝向下面即将描述的滑台 2 的表面的一 侧用第一螺钉 111 固定有一第一导轨 11， 而另一侧用第二螺钉 121 固定有一第二导轨 12， 第一、 第二导轨 11、 12 彼此并行。 0026 一枚既可以为长方体也可以为正方体的并且为平板状的滑台2与前述的导梁2相 配合， 具体是 ： 在滑台 2 朝向导梁 1 的一侧并且在对应于第一导轨 11 的位置以间隔状态枢 轴设置有一对第一滚轮 23， 而另一侧并且在对应于第二导轨 12 的位置同样以间隔状态枢 轴设置有一对第二滚轮 24。由图所示， 各第一滚轮 23 转动地设置在第一滚。

25、轮轴 231 上， 而 第一滚轮轴 231 固定在第一滚轮轴座 2311 上， 第一滚轮轴座 2311 用第三螺钉 23111 固定 说 明 书 CN 102626915 A 6 4/5 页 7 在滑台 2 上。同样， 各第二滚轮 24 转动地设置在第二滚轮轴 241 上， 而第二滚轮轴 241 固 定在第二滚轮轴座 2411 上， 第二滚轮轴座 2411 通过第四螺钉 24111 固定在滑台 2 上。第 一滚轮 23 与第一导轨 11 形成相切的配合关系， 而第二滚轮 24 与第二导轨 12 形成相切的 配合关系。在该图 1 中还示出了固定在滑台 2 上的用于搭载机械手的机械手机架 3。 0。

26、027 请继续见图 1， 前述的滑台 2 朝向第一侧壁 13 的一侧探出第一侧壁 13 并且用一 组第五螺钉 52 固定有一第一侧板 5， 而滑台 2 朝向第二侧壁 14 的一侧探出第二侧壁 14 并 且用一组第六螺钉 62 固定有一第二侧板 6， 第一、 第二侧板 5、 6 彼此对应， 并且横截面形状 均呈 形。更具体地讲， 第一侧板 5 的横截面形状呈 “ ” 形， 而第二侧板 6 的横截面形状呈 “ ” 形。 0028 在第一侧板 5 的第一侧板底壁 51 上开设有数量与下面还要详述的第一调整装置 7 的数量相等的螺套孔 511， 同样， 在第二侧板 6 的第二侧板底壁 61 上也开设有。

27、供设置第一 调整装置 8 的螺套孔 （图中未标注附图标记） 。 0029 由于前述的第二调整装置 8 的结构和动作原理等与第一调整装置 7 完全相同， 因 此申请人在下面仅对第一调整装置 7 作详细的说明。并且在本实施例中， 第一调整装置 7 的数量有两个即有一对， 而第二调整装置 8 仅为一个。 0030 优选而非绝对限于的第一调整装置 7 包括螺套 71、 顶杆 72、 弹簧 73、 滑轮 74、 滑轮 轴75和摆臂76， 螺套71穿置在前述的螺套孔511内， 并且由第一定位螺母711和第二定位 螺母 712 将螺套 71 可靠地定位在螺套孔 511 上。顶杆 72 穿置在螺套 71 的螺。

28、套中心孔 713 内， 在该顶杆72朝向上的一端即朝向摆臂76的一端固定有一弹簧座板721， 弹簧73套置在 顶杆 72 上， 并且该弹簧 73 的一端 （下端） 支承在螺套中心孔 713 内， 而另一端 （上端） 支承 在弹簧座板 721 上。通过对一体构成于螺套 71 上的螺套螺母 714（也可称螺套调节螺母） 的顺时针或逆时针的调节， 可使螺套 71 上升或下降， 带动顶杆 72 上升或下降， 由于顶杆 72 的上端端部与摆臂接触， 因此顶杆 72 越向上， 则将摆臂 76 抬高， 反之亦然。滑轮 74 固定在 滑轮轴 75 上， 该滑轮 74 构成有一侧壁配合槽 741， 该侧壁配合槽。

29、 741 的宽度与前述的第一 侧板 13 的厚度相适应。滑轮轴 75 固定在摆臂 76 的一端 （该一端即为摆臂 76 的自由端） ， 并且在滑轮轴 75 上还设有一垫套 751， 由该垫套 751 保障滑轮 74 恰到好处地与第一侧壁 13 相配合 （相接触） ， 又， 在滑轮轴 75 的末端开设有一卡簧槽 752， 当滑轮 74 套置于滑轮轴 75 上后， 将卡簧 7521 置入卡簧槽 752 内， 从而由卡簧 7521 对滑轮 74 限定， 以免滑轮 74 从 滑轮轴 75 上逃逸。此外， 如果将卡簧槽 752 改为开口销孔， 并且将卡簧 7521 改用开口销， 那么应当视为等效性替代而。

30、依然属于本发明的技术内容范畴。前述的摆臂 76 的另一端即 回转端或称支承端转动地设置在摆臂轴 761 上， 而摆臂轴 761 固定在第一侧板 5 上， 并且由 摆臂轴螺母 7611 限定。 0031 如前述， 由于在本实施例中的第一调整装置 7 有一对， 因此相应的部件各有一对， 于是， 优选地将一对第一调整装置 7 的摆臂 76 呈彼此相反的方式设置。 0032 优选地， 在前述的第一侧板 5 和第二侧板 6 的一端即图 1 所示位置状态的左端用 螺钉固定一第一封板 9a， 而在另一端即右端同样用螺钉固定一第二封板 9b。 0033 应用例 ： 敬请参见图 2 和图 3 并且依然结合图 1。

31、， 由图 2 所示， 一由具有正反转功能的伺服电机 驱动的驱动机构 4 设置在了导梁 1 上 （已有技术则设置于滑台 2 上） ， 在驱动机构 4 的工作 说 明 书 CN 102626915 A 7 5/5 页 8 下通过与滑台 2 连接的同步带 10 带滑台 2 在导梁 1 上左右往复运动， 而导梁 1 固定在导梁 固定座 16 上， 导梁固定座 16 固定在基座上。 0034 当使用一段时间后， 一旦第一、 第二滚轮 23、 24 和 / 或第一、 第二导轨 11、 12 出现 磨损情形时， 那么， 如申请人在上面所述， 对顶杆螺母722作调节， 使顶杆72上升， 使摆臂76 抬高， 由。

32、摆臂 76 带动滑轮 74 抬高， 由滑轮 74 使第一侧壁 13 抬高， 最终使第一导轨 11 与第 一滚轮 23 之间的磨损间隙消除。同时对第二调整装置 8 作相同的调整， 使第二侧壁 14 抬 高， 以补偿或称消除第二导轨 12 与第二滚轮 24 之间的磨损间隙。 0035 综上所述， 本发明提供的技术方案理想地解决了已有技术中的技术问题， 完成了 发明任务， 如实地体现了申请人在技术效果栏中所归纳的诸项技术效果。 说 明 书 CN 102626915 A 8 1/4 页 9 图 1 说 明 书 附 图 CN 102626915 A 9 2/4 页 10 图 2 说 明 书 附 图 CN 102626915 A 10 3/4 页 11 图 3 说 明 书 附 图 CN 102626915 A 11 4/4 页 12 图 4 说 明 书 附 图 CN 102626915 A 12 。