可调式影像判距装置及方法.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 102221340 A (43)申请公布日 2011.10.19 CN 102221340 A *CN102221340A* (21)申请号 201010164647.X (22)申请日 2010.04.19 G01B 11/14(2006.01) G02F 1/01(2006.01) (71)申请人 财团法人工业技术研究院 地址 中国台湾新竹县 (72)发明人 郑至成 苏士豪 胡竹生 鲍友南 许沁如 张彦中 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所 11105 代理人 陈小雯 (54) 发明名称 可调式影像判距装置及方法 (57) 摘要 本发明公开一种可调式影像判。

2、距装置及方 法， 将具有物体影像的第一光线通过光学偏折元 件， 使产生具有物体影像的第二光线， 该光学偏折 元件包括液晶层及穿透式闪耀式光栅， 该液晶层 电连接于电压装置， 由该电压装置提供第一电压 于该液晶层 ； 该第二光线投射于光学成像装置并 形成能量集中的第 M 阶绕射影像 ； 调整该电压装 置提供第二电压于该液晶层， 使该第二光线于该 光学成像装置形成第 N 阶绕射影像 ； 由该第 M 阶 与第 N 阶绕射影像形成一组影像序列， 由该组影 像序列中相对应物体的成像位置偏移量， 计算出 该物体实际距该光学偏折元件的距离。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (1。

3、2)发明专利申请 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 5 页 CN 102221351 A1/1 页 2 1. 一种可调式影像判距装置， 至少包含 ： 光学偏折元件， 用以提供一具有物体影像的第一光线通过， 并产生一具有物体影像 的第二光线， 该光学偏折元件包括液晶层以及穿透式闪耀式光栅 (Transmission Blazed Grating)， 该液晶层电连接于一电压装置 ； 光学成像装置， 用以承接该第二光线， 通过调整该电压装置提供不同电压作用于该液 晶层， 使该第二光线于该光学成像装置形成一组影像序列， 由该组影像序列中相对应物体 的成像位置偏移量， 计算出该物体实际距该光学偏。

4、折元件的距离。 2. 如权利要求 1 所述的可调式影像判距装置， 其中该光学偏折元件包括透明基板， 该 液晶层夹设于该透明基板与该穿透式闪耀式光栅之间。 3. 如权利要求 1 所述的可调式影像判距装置， 其中该光学偏折元件包括偏光片， 该第 一光线先通过该偏光片后进入该光学偏折元件。 4. 如权利要求 1 所述的可调式影像判距装置， 其中该光学成像装置包含 ： 影像感测器， 该第二光线成像于该影像感测器 ； 透镜， 该透镜设置于该第二光线射入该影像感测器的路径中， 该第二光线先通过该透 镜后， 再射入该影像感测器。 5. 一种可调式影像判距的方法， 包含 ： 将具有物体影像的第一光线通过一光学。

5、偏折元件， 使产生具有物体影像的第二光线， 该光学偏折元件包括液晶层以及穿透式闪耀式光栅 (Transmission Blazed Grating)， 该 液晶层电连接于一电压装置， 由该电压装置提供一第一电压于该液晶层 ； 该第二光线投射于一光学成像装置， 并于该光学成像装置形成能量集中的一第 M 阶绕 射影像 ； 调整该电压装置提供一第二电压于该液晶层， 使该通过该光学偏折元件的第二光线于 该光学成像装置形成一第 N 阶绕射影像 ； 以及 通过该第M阶绕射影像与第N阶绕射影像， 形成一组影像序列， 由该组影像序列中相对 应物体的成像位置偏移量， 计算出该物体实际距该光学偏折元件的距离。 6。

6、. 如权利要求 5 所述的可调式影像判距的方法， 其中该光学偏折元件包括透明基板， 该液晶层夹设于该透明基板与该穿透式闪耀式光栅之间。 7. 如权利要求 5 所述的可调式影像判距的方法， 其中该光学偏折元件包括偏光片， 该 第一光线先通过该偏光片后进入该光学偏折元件。 8. 如权利要求 5 所述的可调式影像判距的方法， 其中该第 M 阶及第 N 阶为不同的绕射 阶数。 9. 如权利要求 5 所述的可调式影像判距的方法， 其中将该第 M 阶绕射影像与该第 N 阶 影像相互重叠， 以形成该组影像序列。 10.如权利要求5所述的可调式影像判距的方法， 其中该光学偏折元件对于该第M阶及 第 N 阶穿透。

7、率高于 0.5。 权 利 要 求 书 CN 102221340 A CN 102221351 A1/7 页 3 可调式影像判距装置及方法 技术领域 0001 本发明涉及一种可调式影像判距装置及方法， 尤其是涉及一种通过电压调变光学 偏折元件的偏折角度， 使产生至少两组的影像， 由比较影像的偏移量以计算物体与光学偏 折元件的距离的立体视觉影像判距装置及方法。 背景技术 0002 立体视觉除可应用于机器人的手眼协调操作与移动定位避障导航， 也可广泛用于 人机互动与车辆安全。现阶段立体视觉中的距离侦测可分为视觉法和非视觉法， 视觉法可 利用结构光分析、 影像视差分析， TOF(Time of Fli。

8、ght) 原理和聚焦 / 散焦分析， 大都需要 较复杂的光学成像系统或是撷取数种焦距的影像以分析物件的距离， 分析速度慢且光学系 统庞大， 而非视觉法则可分为声波感测、 红外光感测和激光光感测 . 等。 0003 就视觉法而言， 双眼相机 ( 或摄影机 ) 系统是达到三维视觉最常见的选择。使用 两台相机(或摄影机)同步撷取影像， 由成对的影像中找出立体物体的特征匹配， 即找出对 应点(corresponding points)， 再由物体的对应点在成对影像中的位移(disparity)， 及已 知的相机 ( 或摄影机 ) 参数， 计算出物体对应点的深度。在双眼相机 ( 或摄影机 ) 影像对 应。

9、的问题上， 如何获得更精确及快速的影像对应一直是三维电脑视觉的核心问题。而两相 机 ( 或摄影机 ) 间的跨距 (Base-line) 与深度分辨率成反比的关系， 也使得 “装置尺寸” 与 “深度分辨率” 成为设计上必须取舍 (trade-off) 的重要参数。此外， 双眼立体视觉的可工 作范围仅限于两组相机(或摄影机)视野的交集处， 因此受到极大的限制， 若距离摄影机太 近或太远的区域皆无法探测。 发明内容 0004 有鉴于现有技术的缺失， 本发明的目的在于提出一种可调式影像判距装置及方 法， 运用一由光栅、 液晶层和偏光片所制作的光学偏折元件， 该光学偏折元件可使用于单眼 可调式影像判距装。

10、置， 并具有以电压调变光线偏折角度的特性， 置于光学成像系统之前， 可 于光学成像系统清楚成像一选定偏折角的影像， 通过该偏折影像与未偏折影像的偏移量， 可计算出影像中物件至该光学偏折元件的距离。 0005 为达到上述目的， 本发明提出一种可调式影像判距装置， 至少包含 ： 0006 一光学偏折元件， 用以提供一具有物体影像的第一光线通过， 并产生一具有物体 影像的第二光线， 该光学偏折元件包括一液晶层以及一穿透式闪耀式光栅 (Transmission Blazed Grating)， 该液晶层电连接于一电压装置 ； 0007 一光学成像装置， 用以承接该第二光线， 通过调整该电压装置提供不同。

11、电压作用 于该液晶层， 使该第二光线于该光学成像装置形成一组影像序列， 由该组影像序列中相对 应物体的成像位置偏移量， 计算出该物体实际距该光学偏折元件的距离。 0008 为达到上述目的， 本发明更提出一种可调式影像判距的方法， 包含 ： 0009 将具有物体影像的一第一光线通过一光学偏折元件， 使产生具有物体影像的一第 说 明 书 CN 102221340 A CN 102221351 A2/7 页 4 二光线， 该光学偏折元件包括一液晶层以及一穿透式闪耀式光栅 (Transmission Blazed Grating)， 该液晶层电连接于一电压装置， 由该电压装置提供一第一电压于该液晶层 。

12、； 0010 该第二光线投射于一光学成像装置， 并于该光学成像装置形成能量集中的一第 M 阶绕射影像 ； 0011 调整该电压装置提供一第二电压于该液晶层， 使该通过该光学偏折元件的第二光 线于该光学成像装置形成一第 N 阶绕射影像 ； 以及 0012 通过该第M阶绕射影像与第N阶绕射影像， 形成一组影像序列， 由该组影像序列中 相对应物体的成像位置偏移量， 计算出该物体实际距该光学偏折元件的距离。 0013 为使贵审查委员对于本发明的结构目的和功效有更进一步的了解与认同， 兹配合 图示详细说明如后。 附图说明 0014 图 1 为本发明实施例的架构示意图 ； 0015 图 2 为本发明光学偏。

13、折元件另一实施例结构示意图 ； 0016 图 3 为液晶分子相对于基板的偏折夹角的示意图 ； 0017 图 4 为本发明模拟液晶分子偏折角度为 7.5 度与实际测量偏移量的关系图 ； 0018 图 5 为不同电压对于不同阶绕射影像的有效折射率与穿透率的关系曲线图 ； 0019 图 6 为光栅绕射示意图 ； 0020 图 7 为闪耀式光栅的结构示意图 ； 0021 图 8 为本发明的影像位移与物距变化的关系图 ； 0022 图 9 为本发明的闪耀式光栅与影像感测阵列排放方向关系图 ； 0023 图 10 为图 9 实施例的绕射影像成像形成立体视觉的原理示意图。 0024 主要元件符号说明 002。

14、5 100- 可调式影像判距装置 0026 10、 10A- 光学偏折元件 0027 11、 11A- 偏光片 0028 12、 12A- 透明基板 0029 13、 13A- 液晶层 0030 14、 14A- 穿透式闪耀式光栅 (Transmission Blazed Grating) 0031 15、 15A- 电压装置 0032 20- 光学成像装置 0033 21- 透镜 0034 22、 22A- 影像感测器 0035 40- 物体 0036 41- 第一实物端部 0037 42- 第二实物端部 0038 50、 50A- 绕射影像 0039 50B- 影像 0040 51- 第一。

15、影像端部 说 明 书 CN 102221340 A CN 102221351 A3/7 页 5 0041 52- 第二影像端部 0042 60、 60A- 闪耀式光栅 0043 61、 61A- 沟槽 0044 62- 光栅斜面 0045 70- 扫描线 0046 A- 第一方向 0047 B- 像素排列方向 0048 d- 光栅间距 0049 G- 光栅 0050 L1- 第一光线 0051 L2- 第二光线 0052 La- 平面光 0053 Lb- 绕射光 0054 Lc- 光栅法线 0055 Ld- 光栅斜面法线 0056 m- 绕射阶次 0057 no- 寻常光折射率 0058 ne。

16、- 非寻常光折射率 0059 neff- 有效折射率 0060 b- 闪耀夹角 0061 z- 偏折夹角 0062 - 入射角度 0063 - 绕射角度 0064 - 入射光的波长 具体实施方式 0065 以下将参照随附的附图来描述本发明为达成目的所使用的技术手段与功效， 而以 下附图所列举的实施例仅为辅助说明， 以利贵审查委员了解， 但本案的技术手段并不限于 所列举附图。 0066 请参阅图 1 所示， 本发明所提出的一种可调式影像判距装置 100， 其主要由一光学 偏折元件 10 以及一光学成像装置 20 构成， 该光学偏折元件 10 由一偏光片 11、 一透明基板 12、 一液晶层 13。

17、 以及一穿透式闪耀式光栅 (Transmission Blazed Grating)14 构成， 该液 晶层13电连接于一电压装置15， 该偏光片11的作用在于可消除该物体40于高阶成像时寻 常光 (O-ray) 产生的第零阶影像， 以降低影像处理的困难， 该透明基板 12 提供该液晶层 13 可被夹设于该透明基板 12 与该穿透式闪耀式光栅 14 之间， 该透明基板 12 的材质不限， 可 为玻璃或其他透明材料， 通过该透明基板 12 及穿透式闪耀式光栅 14 将该电压装置 15 所产 生的电压导入该液晶层 13。 0067 该光学偏折元件 10 用以提供一第一光线 L1 通过， 并产生一第。

18、二光线 L2 进入该 光学成像装置 20， 必须说明的是， 在图 1 所示实施例中， 该第一光线 L1 依序通过该偏光片 说 明 书 CN 102221340 A CN 102221351 A4/7 页 6 11、 该透明基板 12、 该液晶层 13、 该穿透式闪耀式光栅 14， 但除此之外， 也可将该透明基板 12、 该液晶层 13、 该穿透式闪耀式光栅 14 翻转， 如图 2 所示该光学偏折元件 10A， 该第一光 线 L1 依序通过该偏光片 11A、 该穿透式闪耀式光栅 14A、 该液晶层 13A、 该透明基板 12A， 该 液晶层 13A 电连接一电压装置 15A， 该光学偏折元件 1。

19、0A 与图 1 所示该光学偏折元件 10 所 能产生的效果相同 ； 该光学成像装置 20 包括一透镜 21 以及一影像感测器 22， 该透镜 21 设置于该第二光线 L2 射入该影像感测器 22 的路径中， 使得该第二光线 L2 先通过该透镜 21 后， 再射入该影像感测器 22 并成像于该影像感测器 22， 该影像感测器 22 可采用电耦合 元件 (Charge-Coupled Device， CCD) 成像装置或互补性金属氧化半导体 (Complementary Metal-Oxide Semiconductor， CMOS) 成像装置。 0068 本发明该液晶层 13 连接于该电压装置 。

20、15， 其目的在于利用液晶可电控调变折射 率的特性， 当调整该电压装置15提供不同电压值时， 可通过该电压装置15改变该液晶层13 的液晶分子并产生偏折， 使该液晶层 13 的折射率产生变化， 请参阅图 3 所示， 该液晶层 13 的液晶分子 131 与该透明基板 12 之间具有一偏折夹角 z， 当该偏折夹角 z 因电压改变 而产生变化时， 则可使得成像于该影像感测器 22 的阶数产生变化， 根据以下有效折射率公 式 (1) ： 0069 0070 其中， 0071 neff为有效折射率 ； 0072 z 为偏折夹角 ； 0073 no为寻常光 (O-ray) 折射率 ； 0074 ne为非寻。

21、常光 (E-ray) 折射率 ； 0075 经实际验证， 请参阅图 4 所示， 其显示当偏折夹角 z 为 7.5 度时， 以公式计算出 的模拟状态与实际测量的成像的偏移量， 由图4可知本发明利用电压装置15改变液晶层13 折射率具有可实施性， 其次， 请参阅图 5 所示， 其显示在不同电压时的有效折射率与穿透率 的关系曲线， 由图中所示可知， 在不同电压值 (0V、 1.5V、 3V) 作用下， 可引致液晶分子产生 不同偏折夹角 (7.5、 5、 2.5 )， 并使得于不同绕射阶 (0 3 阶 ) 的绕射成像具有不同 有效折射率及穿透率， 因此可以比较出物体于不同两绕射阶成像的位移， 继而求出。

22、物体的 距离， 必须说明的是， 图 5 是针对 3 阶的穿透式闪耀式光栅 14 的曲线图， 若是采用其他不同 阶数的穿透式闪耀式光栅， 例如 5 阶， 则可比对出 0 阶至 5 阶的有效折射率关系。 0076 至于本发明该光学偏折元件 10 所具有的该穿透式闪耀式光栅 14， 其特性在于可 改变光行进方向， 将能量集中于某一绕射阶上， 强化该阶的成像结果， 并可同时于其他阶形 成能量较低的成像， 根据绕射原理， 不同波长在各阶的绕射角度可在等光程差的条件下， 推 导出下列光栅方程式 (gratingequation)(2) ： 0077 d(sinsin) m.(2) 0078 其中， 007。

23、9 为入射角度 ； 0080 为绕射角度 ； 说 明 书 CN 102221340 A CN 102221351 A5/7 页 7 0081 d 为光栅间距 ； 0082 m 为绕射阶次 (m 0， 1， 2， .) ； 0083 为入射光的波长。 0084 根据公式 (1)， 可推算出各阶绕射光的角度 0085 请参阅图 6 所示， 当光线 L 通过光栅 G 时， BD-CA 所形成的光程差若为波长 的 整数倍， 即会形成建设性干涉， 因此其满足上述该光栅方程式 (2)。 0086 绕射光学元件通常是作为分光或改变光行进方向的重要元件， 而使用上常需考 量其绕射效率， 而闪耀式光栅 (bla。

24、zed grating) 是一种能够兼具有绕射效率及分光效果 的光栅， 其通过调整入射光与光栅斜面的相对角度， 使得绕射光的方向和以光栅局部斜面 (facet) 为反射平面时的反射方向相同， 如图 7 所示， 该闪耀式光栅 60 的光栅沟槽 61 形状 为锯齿状， 各沟槽 61 具有一光栅斜面 62， 该光栅斜面 62 可视为一微小的镜面， 可将主要绕 射光往某一阶次绕射方向集中， 而增强该阶次的能量比例。就光栅绕射现象而言， 当一平 面光 La 以入射角度 入射该光栅斜面 62 时， 其绕射光 Lb 与光栅法线 Lc 方向的夹角为 ( 亦即绕射角度 )， 光栅间距为 d。该光栅斜面 62 可。

25、视为转动一角度 b 的平面光栅， 而 造成该光栅斜面 62 的角度 b 则称之为闪耀夹角 (blazed angle)， 因此， 该光栅斜面法线 Ld 与该光栅法线 Lc 的夹角 b， 就该光栅斜面 62 而言， 当入射角等于反射角时， 其绕射光 Lb 的强度为最大， 若落在该光栅法线 Lc 的两旁以正负号表之， 则可得到以下公式 (3) ： 0087 -b b- 或 b (+)/2(3) 0088 将公式 (3) 带入公式 (2) 中可得到， 则可得到该闪耀角 b 及该入射角度 的关 系， 如以下公式 (4) ： 0089 d(sin-sin(-2b) m(4) 0090 通过公式 (4)，。

26、 即可依据不同的光的波长， 设计本发明该光学偏折元件 10( 显示在 图 1 中 ) 所需的穿透式闪耀式光栅 14。如图 7 所示， 闪耀式光栅设计可根据其光栅深度 h 及周期参数的变化调整， 来达到对于不同波长的光其绕射能量集中于某一阶的效能。 0091 根据上述该液晶层 13 可电控调变折射率的特性， 以及该穿透式闪耀式光栅 14 可 将光能量集中于特定阶的特性， 请参阅图 1 所示， 说明本发明的立体成相原理， 该第一光线 L1 照射于一物体 40 后再射向该光学偏折元件 10， 该第一光线 L1 与该光学偏折元件 10 之 间具有一入射角度 ， 该第一光线 L1 依序通过该偏光片 11。

27、、 该透明基板 12、 该液晶层 13、 该穿透式闪耀式光栅 14 后， 当该具有物体影像的第一光线 L1 通过该光学偏折元件 10 后， 可形成该第二光线 L2 射出该光学偏折元件 10， 该第二光线 L2 与该光学偏折元件 10 之间 形成一出射 ( 绕射 ) 角度 ， 该第二光线 L2 包含有该物体 40 的影像， 其次， 该第二光线 L2 再进入该光学成像装置 20， 该第二光线 L2 通过该光学成像装置 20 的该透镜 21 后， 再射入 该影像感测器 22 并成像一绕射影像 50 于该影像感测器 22， 该物体 40 具有一第一实物端 部 41 以及一第二实物端部 42， 该绕射影。

28、像 50 具有第一影像端部 51 以及一第二影像端部 52， 该第一影像端部51对应于该第一实物端部41， 该第二影像端部52对应于该第二实物端 部42， 此时， 该电压装置15提供一电压值于该液晶层13， 该电压值并没有一定限制， 依实际 所需的绕射影像成像阶数而定， 例如图 4 所示， 当提供 3V 电压时， 可将能量集中并成像于 1 阶， 当提供 1.5V 电压时， 可将能量集中并成像于 2 阶， 当提供 0V 电压时， 可将能量集中并成 像于 3 阶， 至于该 0 阶曲线， 指未设置该光学偏折元件 10 的情形下， 实像所呈现的影像， 亦 说 明 书 CN 102221340 A CN。

29、 102221351 A6/7 页 8 即， 该第一光线 L1 直接投射于该光学成像装置 20 的该透镜 21 后， 再射入该影像感测器 22 所呈现的影像。 0092 本发明利用上述电压调变该光学偏折元件偏折角度的技术特征， 当调整该电压装 置 15 提供不同电压值的第一电压及第二电压于该液晶层 13 时， 可将光线能量集中于不同 绕射阶， 例如一为第 M 阶、 一为第 N 阶， 并于该第 M 阶、 第 N 阶形成能量不同的绕射影像， 该 第 M 阶、 第 N 阶的阶数视实际所需而定， 例如该第 M 阶为第 1 阶， 该第 N 阶为第 0 阶， 该第 1 阶的绕射影像， 与该第 0 阶的绕射。

30、影像， 组成一组影像序列。借着这一组影像序列， 由该能 量集中的 1 阶绕射影像 50 与未设置该光学偏折元件 10 时的实像成像位置 ( 即绕射影像的 零阶成像位置 ) 的偏移量， 即可计算出该物体实际距该光学偏折元件 10 的距离 ； 在其他实 施例中， 可由两种不同设计参数的光学偏折元件， 分别产生不同阶次且能量集中的绕射影 像， 借着该两绕射影像的偏移量， 即可计算出该物体实际距该光学偏折元件 10 的距离 ； 换 言之， 未设置该光学偏折元件 10 所产生的影像， 与设置有该光学偏折元件 10 的成像结果， 或由两组不同阶能量集中的绕射成像结果， 犹如双眼立体视觉中左右两眼的影像， 。

31、但必须 说明的是， 该能量集中的绕射影像 50 所形成的影像序列的阶次 ( 即第 M、 N 阶 ) 并无一定限 制， 可依实际所需设计该光学偏折元件 10 即可。请参阅图 8 所示影像位移与物距变化的关 系图， 说明本发明可通过成像影像的偏移量与此正向关系求得物距资讯， 例如， 当影像位移 为 125 像素 (pixel) 时， 物距为 5 厘米， 当影像位移为 150 像素 (pixel) 时， 物距约为 14 厘 米， 本发明的特点在于， 由于该光学偏折元件10设置有可经由电压装置15调变电压而改变 液晶分子偏折角度的液晶层 13， 因此可以简易且快速地切换于不同阶数成像， 进行快速测 量。

32、。 0093 另值得说明的是， 本发明所采用的光学偏折元件 10 的型态没有一定限制， 可达到 将光线能量导向集中于使用者所需的绕射阶次即可。但为了避免多阶成像影像重叠， 造 成影像不易解构分析， 其使用的光学偏折元件 10 针对特定一阶的穿透率可高于 0.5。就 图 7 所示该闪耀式光栅 60 的断面型态而言， 可将其延伸为图 9 所示该闪耀式光栅 60A， 该闪耀式光栅 60A 由相互平行于一第一方向 A 的多个条状沟槽 61A 所构成的直线式光栅 (RuledGrating)， 与该闪耀式光栅 60A 搭配的该影像感测器 22A 具有一像素排列方向 B， 该 像素排列方向 B 为该光学成。

33、像装置的扫描线 (Scan Line) 方向， 该像素排列方向 B 与该第 一方向 A 相互垂直， 在本实施例中， 该第一方向 A 是垂直方向， 该像素排列方向 B 是水平方 向， 如此， 能量集中的第 M 阶绕射影像与第 N 阶影像可位于同一扫描线方向上。 0094 请参阅图 10 所示， 说明本发明的立体成像原理， 其中， 实线图形代表能量集中的 影像， 虚线图形代表能量较弱的影像， 该第一组图 F1 代表未使用光学偏折元件时所拍摄得 到的影像 ( 即零阶成像， N 0) 中， 实线花盆代表能量集中的实像位置， 该第二组图 F2 代 表使用光学偏折元件所拍摄得到的影像， 以 M 1 阶为例。

34、， 该第二组图 F2 右侧的实线花盆 代表 1 阶能量集中的绕射影像， 是为虚像， 该第二组图 F2 左侧的虚线花盆代表零阶能量较 低的绕射影像， 是为实像， 其中第一组图 F1 与第二组图 F2 可组成一影像序列， 即将该第一 组图F1及该第二组图F2相互重叠， 可得到该第三组图F3， 在同一扫描线70上， 可分别在不 同位置得到第 1 阶与第零阶的能量集中的影像 50A 与 50B， 通过测量该能量集中的影像 50A 与 50B 相对应的特征点距离 (disparity)D1( 例如图示以该花瓣右侧边端点为特征点 )， 即 可计算实际该物体 ( 亦即该花盆实体 ) 距离该光学偏折元件的距离。

35、。如前所述， 本发明虽 说 明 书 CN 102221340 A CN 102221351 A7/7 页 9 然可直接采用环境光， 但也可设置一主动光源作为辅助光源， 用以强化物体影像， 该主动光 源可依所需采用可见光或不可见光。 0095 综上所述， 本发明提供的可调式影像判距装置及方法， 通过电压调变光学偏折元 件的偏折角度， 使产生至少两组的影像， 由比较影像的偏移量以计算物体与光学偏折元件 的距离， 不仅可以简易且快速地切换于不同阶数成像， 进行快速测量， 并可简化系统架构、 利于小型化。 0096 以上所述者， 仅为本发明的实施例而已， 当不能以之限定本发明所实施的范围。 即 大凡依。

36、本发明权利要求所作的均等变化与修饰， 皆应仍属于本发明专利涵盖的范围内， 谨 请贵审查委员明鉴， 并祈惠准， 是所至祷。 说 明 书 CN 102221340 A CN 102221351 A1/5 页 10 图 1 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 102221340 A CN 102221351 A2/5 页 11 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 102221340 A CN 102221351 A3/5 页 12 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 102221340 A CN 102221351 A4/5 页 13 图 8 图 9 说 明 书 附 图 CN 102221340 A CN 102221351 A5/5 页 14 图 10 说 明 书 附 图 CN 102221340 A 。