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1、(10)申请公布号 CN 102229364 A (43)申请公布日 2011.11.02 CN 102229364 A *CN102229364A* (21)申请号 201110105874.X (22)申请日 2011.04.27 B65B 5/08(2006.01) B65B 35/16(2006.01) (71)申请人 常州市常衡精工自动化设备有限公 司 地址 213125 江苏省常州市新北区河海西路 229 号 (72)发明人 钱惠明 (74)专利代理机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 代理人 董建林 (54) 发明名称 球形物体计数、 称重包装装置 (57) 摘要 本。
2、发明公开了一种球形物体计数、 称重包装 装置， 其特征是， 包括固定架 ； 与所述固定架连接 的可水平移动的机械手 ； 所述机械手包含一排相 对设置的多对手指， 位于同一侧的所述多对手指 的末端与一长杆连接， 所述多对手指中至少一侧 可同时张开、 闭合 ； 在机械手下方的倾斜设置的 包装盒 ； 所述包装盒设在一称重装置上。本发明 的球形物体计数、 称重包装装置结构简单， 集自动 计数、 自动排立码放、 自动称重为一体， 自动化程 度高， 大大提高了工作效率， 并且节省了人力， 减 少了劳动强度。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1。
3、 页 说明书 3 页 附图 2 页 CN 102229365 A1/1 页 2 1. 一种球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 包括 固定架 ； 与所述固定架连接的可水平移动的机械手 ； 所述机械手包含一排相对设置的多对手指， 位于同一侧的所述多对手指的末端与一长 杆连接， 所述多对手指中至少一侧可同时张开、 闭合 ； 在机械手下方的倾斜设置的包装盒 ； 所述包装盒设在一称重装置上。 2. 根据权利要求 1 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 所述机械手与驱动 装置连接， 所述驱动装置设置在固定架上。 3. 根据权利要求 1 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是，。
4、 所述长杆与水平面 成倾斜设置。 4. 根据权利要求 3 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 所述长杆的位置较 低的一端设有挡板。 5. 根据权利要求 1 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 所述多对手指中至 少有一个手指与气动装置连接， 由所述气动装置驱动其张开、 闭合。 6. 根据权利要求 5 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 在设有气动装置的 一侧的机械手的上端设有拉杆， 其它未与所述气动装置连接的手指分别与对应设置的所述 拉杆铰接。 7. 根据权利要求 1 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 每对手指之间均设 有连杆， 所述连杆。
5、分为两段， 在两段连杆的连接处铰接。 8. 根据权利要求 7 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 所述两段连杆中， 与多对手指中的可同时张开、 闭合的一侧的手指铰接。 9. 根据权利要求 7 所述的球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 所述两段连杆中， 与多对手指中的固定不动的一侧的手指固定连接。 权 利 要 求 书 CN 102229364 A CN 102229365 A1/3 页 3 球形物体计数、 称重包装装置 技术领域 0001 本发明涉及一种物体的计数、 称重包装 , 尤其是粒料、 球形物料的计数、 称重包 装， 属于计量包装技术领域。 背景技术 0002 现有。
6、技术中的计数、 称重包装设备非常多， 大多针对各种粉料、 颗粒料的定量称重 进行包装， 或者是针对棱角分明的规则物料进行计数、 称重包装， 同时兼具计数、 称重包装 的设备一般结构都较复杂， 且难以实现对球形物的计数、 称重包装。 目前球形物在包装时一 般是采用人工计数、 称量包装， 劳动强度大、 工作效率较低 ； 或者是采用负压吸取的方法进 行称量包装， 这种方法只适用于表面光滑的球形物体， 对于表面不平整的球形物体就无能 为力了。 发明内容 0003 本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中的缺陷， 提供一种结构简单、 自动 化程度较高的球形物体计数、 称重包装装置。 0004 为解决上述。
7、技术问题， 本发明提供一种球形物体计数、 称重包装装置， 其特征是， 包括 固定架 ； 与所述固定架连接的可水平移动的机械手 ； 所述机械手包含一排相对设置的多对手指， 位于同一侧的所述多对手指的末端与一长 杆连接， 所述多对手指中至少一侧可同时张开、 闭合 ； 在机械手下方的倾斜设置的包装盒 ； 所述包装盒设在一称重装置上。 0005 所述机械手与驱动装置连接， 所述驱动装置设置在固定架上。 0006 所述长杆与水平面成倾斜设置。 0007 所述长杆的位置较低的一端设有挡板。 0008 所述多对手指中至少有一个手指与气动装置连接， 由所述气动装置驱动其张开、 闭合。 0009 在设有气动装置。
8、的一侧的机械手的上端设有拉杆， 其它未与所述气动装置连接的 手指分别与对应设置的所述拉杆铰接。 0010 每对手指之间均设有连杆， 所述连杆分为两段， 在两段连杆的连接处铰接。 0011 所述两段连杆中， 与多对手指中的可同时张开、 闭合的一侧的手指铰接。 0012 所述两段连杆中， 与多对手指中的固定不动的一侧的手指固定连接。 0013 本发明所达到的有益效果 ： 本发明的球形物体计数、 称重包装装置结构简单， 集自 动计数、 自动排立码放、 自动称重为一体， 自动化程度高， 大大提高了工作效率， 并且节省了 人力， 减少了劳动强度。 说 明 书 CN 102229364 A CN 1022。
9、29365 A2/3 页 4 附图说明 0014 图 1 是本发明的示意图 ； 图 2 是图一中 A 向视图。 0015 图中， 固定架1 ； 机械手2 ； 驱动装置3 ； 手指4 ； 固定指41 ； 活动指42 ； 始端421 ； 指 端 43 ； 球体 5 ； 第一排球体 51 ； 第二排球体 52 ； 第三排球体 53 ； 挡板 6 ； 包装盒 7 ； 称重装置 8 ； 固定杆 91 ； 活动杆 92 ； 气动装置 10 ； 第一铰链 11 ； 第二铰链 12 ； 拉杆 13。 具体实施方式 0016 下面结合附图对本发明作进一步描述。 以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明 的技术方案，。
10、 而不能以此来限制本发明的保护范围。 0017 如图 1、 图 2 所示， 球形物体计数、 称重包装装置包括固定架 1、 设在固定架上的可 沿水平面左右移动 （如图 1 箭头所示的方向） 的机械手 2， 机械手 2 由驱动装置 3 驱动左右 移动， 驱动装置 3 设在固定架 1 上， 本实施例中采用电机做为驱动装置。机械手 2 包含一排 相对设置的多对手指4， 位于同一侧的多对手指4的末端与指端43即一长杆连接， 多对手指 4 中的一侧可同时张开、 闭合。 0018 本领域的技术人员可以意识到， 在其他实施例中多对手指 4 中的两侧可同时张 开、 闭合。 0019 机械手 2 的下部为手指 4。
11、， 手指 4 的端部为指端 43， 指端 43 为长杆。指端 43 与水 平面成一夹角 ， 夹角 值以使球体 5 能从指端 43 的长杆的较高的一端自动滚入手指 4 间为宜。指端 43 较低的一端设有挡板 6， 可挡住滚入的球体 5。滚入的球体 5 到需要的一 定数量即停止， 较佳的方案是手指 4 间一次滚入的一排球体 5 数量与包装盒 7 内所能容纳 的一排球体 5 数量相等。 0020 多对手指 4 中的可同时张开、 闭合的一侧的手指 4 为活动指 42， 另一侧固定不张 开、 闭合的手指 4 为固定指 41， 每个固定指 41、 活动指 42 的末端均连接到指端 43 上。固定 指41和。
12、活动指42之间通过两根连杆即固定杆91和活动杆92连接， 其中， 固定杆91的一端 与固定指 41 固定连接， 活动杆 92 的一端与活动指 42 的始端 421 通过第一铰链 11 铰接， 固 定杆 91、 活动杆 92 的另一端通过第二铰链 12 铰接在一起。本实施例中固定指 41、 活动指 42 及其连杆、 铰链等均设置为三组， 三组活动指 42 中位于两边的两组活动指 42 的始端 421 同时与机械手 2 的拉杆 13 铰接， 三组活动指 42 中位于中间的一组活动指 42 的始端 421 与 气动装置 10 连接， 由气动装置 10 驱动中间的活动指 42 绕与其铰接的第一铰链 1。
13、1 转动， 同 时带动此铰链 11 处的活动杆 92 转动， 中间的活动指 42 张开， 与活动指 42 末端连接的指端 43 同时带动其他活动指 42 绕各自铰链随中间的活动指 42 一起运动张开。 0021 本实施例中多对手指中只有一个手指与气动装置 10 连接， 由气动装置 10 驱动其 张开、 闭合。 本领域的技术人员可以意识到， 在其他实施例中不限于只有一个手指与气动装 置 10 连接。 0022 当活动指 42 在气动装置 10 驱动下闭合时， 可与固定指 41 共同作用将球保持在手 指 4 间 ； 当活动指 42 在气动装置 10 驱动下动作打开时， 手指 2 间的球体 5 在重。
14、力作用下垂 直落入机械手 2 下方的包装盒 7 内。机械手 2 在水平面移动时不与包装盒 7 接触。 说 明 书 CN 102229364 A CN 102229365 A3/3 页 5 0023 包装盒 7 设置为与水平面成一夹角 ， 夹角 值受包装盒 7 的边沿高度影响， 以 不影响机械手向包装盒 7 内释放球体 5 为宜。机械手 2 首先位于包装盒 7 的最低处上方， 释放最底层的第一排球体 51， 这一排球体释放后因落于包装盒 7 内的最低位置， 且因机械 手 2 手指 4 间夹持的一排球体数量与包装盒 7 内所能容纳的一排球体数量相等， 所以各球 体不会在包装盒 7 内滚动。机械手 。
15、1 在电机驱动下动作， 水平移向包装盒 7 较高的方向， 而 后重复前述过程， 直到释放第二排球体 52。第二排球体 52 落入包装盒 7 底部后， 因包装盒 底部倾斜， 所以第二排球体 52 会自动滚动到贴上第一排球体 51 排列为止。同理， 释放第三 排球体53。 本实施例中以容量为三排的包装盒7为例， 排布完底层的三排后， 机械手1在电 机的驱动下动作， 水平再移动回到包装盒 7 最低处的上方， 重复上述过程， 依次完成第二、 第三层等球体的摆放， 直至装满整个包装盒 7 为止。 0024 包装盒 7 放置在称重装置 8 上， 这样球体 5 装满包装盒 7 后就可以称出它们的重 量。同时， 根据机械手 2 的动作次数可以计算出放入球体 5 的总数量。 0025 以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人 员来说， 在不脱离本发明技术原理的前提下， 还可以做出若干改进和变形， 这些改进和变形 也应视为本发明的保护范围。 说 明 书 CN 102229364 A CN 102229365 A1/2 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 102229364 A CN 102229365 A2/2 页 7 图 2 说 明 书 附 图 CN 102229364 A 。