凿紧方法以及凿紧装置.pdf

本发明提供能够使由带进行的护罩向等速万向接头的安装/固定变为自动化的凿紧方法以及凿紧装置。在该凿紧方法以及凿紧装置中凿紧护罩带（11），该护罩带（11）用于对安装在等速万向接头（S）上的护罩（10）进行固定。在进行了护罩带（11）和等速万向接头（S）的周向相位调节后，使凿紧单元（12）的凿紧部（13）的轴向位置与护罩带（11）的轴向位置一致，而利用凿紧单元（12）来凿紧护罩带（11）。

权利要求书
1.  一种凿紧方法，其使用具有一对爪构件的凿紧单元来使护罩带缩径，该护罩带用于对安装在等速万向接头上的护罩进行固定，
所述凿紧方法的特征在于，
进行一对爪构件的周向的定位以及使一对爪构件的轴向位置与护罩带的轴向位置一致的定位，从而利用一对爪构件来凿紧护罩带。

2.  根据权利要求1所述的凿紧方法，其特征在于，
在进行了护罩带和等速万向接头的周向相位调节后，使凿紧单元的凿紧部的轴向位置与护罩带的轴向位置一致，而利用所述凿紧单元来凿紧所述护罩带。

3.  根据权利要求1所述的凿紧方法，其特征在于，
在进行了护罩带的周向位置的定位后，使等速万向接头相对于护罩带沿周向旋转，而进行所述周向相位调节。

4.  根据权利要求1至3中任一项所述的凿紧方法，其特征在于，
在进行护罩带的周向位置的定位且确认了该定位完成之后，使等速万向接头沿周向旋转，并检测其位置而进行所述周向相位调节。

5.  根据权利要求1至4中任一项所述的凿紧方法，其特征在于，
等速万向接头的周向检测部位为等速万向接头的外侧接头构件的最外径部。

6.  根据权利要求1至5中任一项所述的凿紧方法，其特征在于，
检测护罩带的轴向位置，而基于该检测到的轴向位置来修正凿紧单元的凿紧部的轴向位置。

7.  根据权利要求1至6中任一项所述的凿紧方法，其特征在于，
所述凿紧方法用于轴总成的组装中，所述轴总成具备：轴；与轴的一方的端部连结的固定型等速万向接头；以及与轴的另一方的端部连结的滑动型等速万向接头。

8.  根据权利要求1所述的凿紧方法，其特征在于，
形成有将带状构件围成环状而外嵌在护罩的带安装部的环形部，在该环形部处形成有沿周向以规定间距分离的一对突起部，使该一对突起部沿 周向相互接近，而使该环形部缩径，
在进行所述爪构件的周向的定位、轴向的定位而利用一对爪构件的前端卡定部来夹持着所述环形部的一对突起部的状态下，一边使该一对爪构件以枢轴支承部为中心向相互接近的方向摆动，一边使该一对爪构件向环形部的径向位移，从而使所述爪构件的前端卡定部的位置追随着与环形部的缩径相伴的突起部的径向以及周向的位移。

9.  根据权利要求8所述的凿紧方法，其特征在于，
预先运算从所述一对突起部的接近作业开始前的周向位置以及径向位置到接近作业结束后的周向位置以及径向位置，而基于该运算值来使一对爪构件前端卡定部的位置位移。

10.  根据权利要求8或9所述的凿紧方法，其特征在于，
爪构件的摆动动作和爪构件的径向上的移动动作相连动。

11.  根据权利要求8至10中任一项所述的凿紧方法，其特征在于，
在从一对突起部的接近作业开始前的周向位置以及径向位置到接近作业结束后的周向位置以及径向位置之间，设置多个中间位置，使所述爪构件在各中间位置停止并且使所述环形部缩径。

12.  一种等速万向接头，其具备将接头内部密封的护罩，所述等速万向接头的特征在于，
使用所述权利要求1至11中任一项所述的凿紧方法，将护罩带紧固安装在护罩的带安装部。

13.  一种轴总成，具备：轴；与轴的一方的端部连结的固定型等速万向接头；以及与轴的另一方的端部连结的滑动型等速万向接头，
所述轴总成的特征在于，
使用权利要求1至11中任一项所述的凿紧方法进行组装而成。

14.  一种凿紧装置，其使用具有一对爪构件的凿紧单元而使护罩带缩径，该护罩带用于对安装在等速万向接头上的护罩进行固定，
所述凿紧装置的特征在于，
该凿紧装置具备：进行所述护罩带的定位的带定位单元；以及使所述凿紧单元的一对爪构件的轴向位置与护罩带的轴向位置一致的对位单元。

15.  根据权利要求14所述的凿紧装置，其特征在于，
该凿紧装置具备：进行所述护罩带的周向位置的定位的带定位单元；进行所述等速万向接头的周向位置的定位的接头定位单元；以及对位单元，其在利用所述带定位单元和接头定位单元来使护罩带和等速万向接头的周向相位一致的状态下，使所述凿紧单元的凿紧部的轴向位置与护罩带的轴向位置一致。

16.  根据权利要求14或15所述的凿紧装置，其特征在于，
带定位单元具备：定位用夹具，其抵接作为凿紧部位的带突起部；以及带用旋转驱动机构，其使护罩带沿周向旋转而使带突起部与定位用夹具抵接。

17.  根据权利要求14或15所述的凿紧装置，其特征在于，
带定位单元具备确认用检测单元，该确认用检测单元用于确认定位的情况。

18.  根据权利要求15至17中任一项所述的凿紧装置，其特征在于，
接头定位单元具备：检测等速万向接头的周向规定位置的接头用检测单元；以及接头用旋转驱动机构，其基于利用该接头用检测单元检测到的周向规定位置，使等速万向接头沿周向旋转。

19.  根据权利要求15至18中任一项所述的凿紧装置，其特征在于，
该凿紧装置具备检测所述护罩带的轴向位置的轴向位置检测单元。

20.  根据权利要求19所述的凿紧装置，其特征在于，
所述轴向位置检测单元由图像处理机构来构成。

21.  根据权利要求19所述的凿紧装置，其特征在于，
所述轴向位置检测单元由非接触型传感器构成。

22.  根据权利要求15至21中任一项所述的凿紧装置，其特征在于，
带定位单元以及接头定位单元的检测单元由接触型传感器构成。

23.  根据权利要求15至21中任一项所述的凿紧装置，其特征在于，
带定位单元以及接头定位单元的检测单元由非接触型传感器构成。

24.  根据权利要求15至21中任一项所述的凿紧装置，其特征在于，
带定位单元的检测单元由接触型传感器构成，并且接头定位单元的检测单元由非接触型传感器构成。

25.  根据权利要求15至21中任一项所述的凿紧装置，其特征在于，
带定位单元的检测单元由非接触型传感器构成，并且接头定位单元的检测单元由接触型传感器构成。

26.  根据权利要求14或15所述的凿紧装置，其特征在于，
形成有将带状构件围成环状而外嵌在护罩的带安装部的环形部，在该环形部处形成有沿周向以规定间距分离的一对突起部，使该一对突起部沿周向相互接近，而使该环形部缩径，
所述凿紧装置具备：
所述凿紧单元，其具有以枢轴支承部为中心而其前端卡定部向相互接近/分离的方向摆动的一对爪构件；
往复运动单元，其使该凿紧单元的爪构件相对于护罩的带安装部而向接近/分离的方向进行往复运动；
驱动单元，其使该凿紧单元的爪构件向相互接近/分离的方向摆动；以及
控制单元，其控制所述往复运动单元以及驱动单元，而使所述爪构件的前端卡定部的位置追随着与环形部的缩径相伴的突起部的径向以及周向的位移。

27.  根据权利要求26所述的凿紧装置，其特征在于，
在往复运动单元中使用伺服电动机。

28.  根据权利要求26所述的凿紧装置，其特征在于，
在驱动单元中使用伺服电动机。

29.  一种等速万向接头，其具备将接头内部密封的护罩，所述等速万向接头的特征在于，
使用所述权利要求14至28中任一项所述的凿紧装置，将护罩带紧固安装在护罩的带安装部。

说明书凿紧方法以及凿紧装置
技术领域
本发明涉及用于凿紧护罩带的凿紧方法以及凿紧装置，该护罩带用于对安装在等速万向接头的护罩进行固定。
背景技术
在汽车、各种产业机械的用于传递动力的等速万向接头中，以防止尘埃等杂物浸入接头内部、防止封入到接头内部的润滑油的漏泄为目的，而安装有蛇腹状的护罩。作为等速万向接头用护罩的材料，已知硅材、CR材（氯丁二烯）、VAMAC材（乙烯丙烯酸橡胶）、CM材（氯化聚乙烯）等。
作为护罩带，存在被称作所谓的一次接触带。如图22所示，被称作一次接触带的护罩带1是使由带状的金属材构成的带构件2弯曲成轮状并在使其两端重合的状态下结合而成的构件。在带构件2的重合部3的一方固定有杆4。
在使用该护罩带1而安装于护罩时，首先，使轮状的带构件2呈松配合状外嵌在护罩的护罩安装部，在该状态下，利用杠杆作用而使杆4向箭头标记α的方向折回。由此，使嵌合在护罩的护罩安装部的带构件2缩径而将护罩的安装部紧固。需要说明的是，被折回的杆4的端部与配置在重合部3的附近的系紧件5卡定。
对于这种护罩带1，以往工作人员通过手动进行带的定位，之后通过锤子等凿紧工具来凿紧系紧件5。这种情况下，有可能因工作人员的熟练度造成作业时间以及质量产生差异。因此，作为自动凿紧上述系紧件5的装置而存在专利文献1等所述的装置。
另外，在护罩带中存在图23所示那样的被称作所谓的奥米伽带的护罩带。在该情况下，也将带状构件9围成环状而外嵌在护罩的带安装部并使其缩径。即，就带状构件9而言，在围成环状时，在成为重合部的外侧 的部位设置有卡定孔6，在成为重合部的内侧的部位设置有突起7。
而且，使突起7从内径侧与卡定孔6卡合，在该状态下，作用有缩小周长的力。在作用该缩小力的情况下，使设置在成为重合部的外侧的部位的紧固耳部（截面矩形状的凸部）8进行塑性变形（凿紧）。即，对于虚线所示的凸部8，像箭头标记β、β那样，以使其基部侧壁相互接近的方式施加按压力而凿紧。作为这种凿紧凸部8的装置而存在专利文献2等所述的装置。
另外，作为带而存在专利文献3等所述的低剖面带。该带是将图24所示的带状构件151如图25所示围成环状而外嵌安装在护罩的安装部上的带。
在带状构件151的一端部侧，设有向表面侧突出的突起部152、与该突起部152接近的爪部153、与该爪部153接近而向表面侧突出的突起部154、155，并且在带状构件151的另一端部侧设置有矩形状的卡合孔156、与该卡合孔156接近的长孔157。另外，在该长孔157的与卡合孔相反的一侧设置有向表面侧突出的突起部158。
就利用该带来固定护罩的方法而言，首先，如图25A所示，以使突起部152与长孔157嵌合的方式围成环状。即，形成环形部159，而成为以松配合状外嵌于护罩的带安装部的状态。在该情况下，成为将突起部152配置在长孔157中的卡合孔156侧的状态。
之后，利用后述的工具160（参照图26），而设为夹着突起部158和突起部152的状态，对该工具160进行操作，如图25B所示，使突起部152和突起部158相对接近。通过该接近，使环形部159依次缩径。而且，如图25C所示，在突起部152和突起部158发生接触的状态下，突起部155与卡合孔156卡定，并且突起部154与长孔157的卡合孔156侧卡合。由此，该带对护罩的带安装部进行紧固，从而能够将护罩固定在等速万向接头的外侧接头构件、以及嵌入到该等速万向接头的内侧接头构件的轴上。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特公昭62-32074号公报
专利文献2：日本特开2001-334424号公报
专利文献3：日本特开2001-219960号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，即使像上述专利文献1所述的装置或专利文献2所述的装置那样、通过自动设备进行操作也存在如下的问题。即，由于等速万向接头的外侧接头构件与带的凿紧部之间的周向相位调节的自动化的困难性以及轴向的带凿紧位置的公差范围较大，因此针对每一个组装件都需要对凿紧单元（进行凿紧的机构）在轴向上的凿紧位置进行修正等。
另外，在图24所示的护罩带中，当通过图26所示的工具160使沿周向隔开规定间隔的突起部相互接近时，首先，设置为图26A所示的状态。即，相对于护罩161的带安装部161a，将带状构件151围起而形成环部162。由此，沿周向以规定间隔配置的突起部152、158向径向外侧突出。
另外，作为工具160而具备一对爪构件163、13。在该情况下，爪构件163、13以枢轴支承轴为中心进行摆动，沿着圆弧（轨迹）15进行摆动。
即，在从图26A所示的初始状态起使爪构件163、13摆动而减小突起部152、158的间隔时，爪构件163、13的卡定部163a、163a通过所述圆孔165而向箭头G方向摆动。因此，卡定部163a、163a在箭头M方向相互接近，并且相对于环部162也在箭头N方向上接近。因此，由于环部162的缩径，使突起部152、158从所述圆孔165脱落。
因而，有可能因摆动的卡定部163a、163a而导致无法按压突起部152、8的状态。在这种情况下，可能导致变得不能使环部162缩径，或者卡定部163a、163a与环部162接触而造成环部162变形。因此，不能稳定地进行缩径作业。因而，以往，工作人员需要使卡定部163a、163a不与环部162接触地调节爪构件的位置，该调节由熟练人员通过手工作业来进行。
因此，本发明是鉴于上述情况而作出的，提供凿紧方法以及凿紧装置，其能够使由带进行的护罩向等速万向接头的安装/固定变为自动化，从而无需熟练，无经验的工作人员也能够使护罩带稳定地缩径，将护罩固定在护罩安装部。
用于解决课题的手段
本发明的凿紧方法使用具有一对爪构件的凿紧单元来使护罩带缩径，该护罩带用于对安装在等速万向接头上的护罩进行固定，所述凿紧方法的特征在于，进行一对爪构件的周向的定位以及使一对爪构件的轴向位置与护罩带的轴向位置一致的定位，从而利用一对爪构件来凿紧护罩带。
根据本发明的凿紧方法，由于进行一对爪构件的周向的定位以及爪构件的轴向位置和护罩带的轴向位置的对位，因此能够利用一对爪构件来稳定地凿紧护罩带。
优选的是，在进行了护罩带和等速万向接头的周向相位调节后，使凿紧单元的凿紧部的轴向位置与护罩带的轴向位置一致，而利用所述凿紧单元来凿紧所述护罩带。
由此，在利用凿紧单元来凿紧所述护罩带的状态下，进行护罩带和等速万向接头的周向相位调节，并且使凿紧单元的凿紧部的轴向位置与护罩带的轴向位置一致，因此能够使带的凿紧部稳定地凿紧。而且，由于利用凿紧单元进行凿紧，因此无需进行熟练人员的手工作业的凿紧作业。
优选的是，在进行了护罩带的周向位置的定位后，使等速万向接头相对于护罩带沿周向旋转，而进行所述周向相位调节。
另外，也可以在进行护罩带的周向位置的定位且确认了该定位完成之后，使等速万向接头沿周向旋转，并检测其位置而进行所述周向相位调节。
等速万向接头的周向检测部位为等速万向接头的外侧接头构件的最外径部。
也可以检测护罩带的轴向位置，而基于该检测到的轴向位置来修正凿紧单元的凿紧部的轴向位置。
所述凿紧方法用于轴总成的组装中，所述轴总成具备：轴；与轴的一方的端部连结的固定型等速万向接头；以及与轴的另一方的端部连结的滑动型等速万向接头。
本发明的轴总成具备：轴；与轴的一方的端部连结的固定型等速万向接头；以及与轴的另一方的端部连结的滑动型等速万向接头，所述轴总成使用所述凿紧方法进行组装。
另外，也可以形成有将带状构件围成环状而外嵌在护罩的带安装部的 环形部，在该环形部形成有沿周向以规定间距分离的一对突起部，使该一对突起部沿周向相互接近，而使该环形部缩径，在进行所述爪构件的周向的定位、轴向的定位而利用一对爪构件的前端卡定部来夹持所述环形部的一对突起部的状态下，一边使该一对爪构件以枢轴支承部为中心向相互接近的方向摆动，一边使该一对爪构件向环形的径向位移，从而使所述爪构件的前端卡定部的位置追随着与环形部的缩径相伴的突起部的径向以及周向的位移。
根据该凿紧方法，能够使所述爪构件的前端卡定部的位置追随着与环形部的缩径相伴的突起部的径向以及周向的位移。因此，爪构件的前端卡定部不会与应当缩径的环形部接触或从突起部分离，从而能够使一对突起部相互沿周向接近。
优选的是，预先运算从所述一对突起部的接近作业开始前的周向位置以及径向位置到接近作业结束后的周向位置以及径向位置，并基于该运算值来使一对爪构件前端卡定部的位置位移。
通过这样设定，成为基于预先设定的运算值使一对爪构件前端卡定部的位置位移。因此，一对突起部的相互的接近动作稳定。
也可以将爪构件的摆动动作和爪构件的径向的移动动作相连动。若如此连动，则能够顺畅地进行一对突起部的接近操作。
在从一对突起部的接近作业开始前的周向位置以及径向位置到接近作业结束后的周向位置以及径向位置之间，设置多个中间位置，使所述爪构件在各中间位置停止并且使所述环形部缩径。若如此设定，则能够减小爪构件的一次动作量。
本发明的等速万向接头具备将接头内部密封的护罩，使用所述凿紧方法，将护罩带紧固安装在护罩的带安装部。
本发明的轴总成，具备：轴；与轴的一方的端部连结的固定型等速万向接头；以及与轴的另一方的端部连结的滑动型等速万向接头，所述轴总成的特征在于，使用所述凿紧方法进行组装而成。
本发明的凿紧装置，其使用具有一对爪构件的凿紧单元而使护罩带缩径，该护罩带用于对安装在等速万向接头上的护罩进行固定，所述凿紧装置具备：进行所述护罩带的定位的带定位单元；以及使所述凿紧单元的一 对爪构件的轴向位置与护罩带的轴向位置一致的对位单元。
根据本发明的凿紧装置，进行一对爪构件的周向的定位、爪构件的轴向位置和护罩带的轴向位置的对位，因此利用一对爪构件能够稳定地凿紧护罩带。
在该情况下，优选的是，所述凿紧装置具备：进行所述护罩带的周向位置的定位的带定位单元；进行所述等速万向接头的周向位置的定位的接头定位单元；以及对位单元，其在利用所述带定位单元和接头定位单元来使护罩带和等速万向接头的周向相位一致的状态下，使所述凿紧单元的凿紧部的轴向位置与护罩带的轴向位置一致。
根据该凿紧装置，能够利用带定位单元进行护罩带的周向位置的定位。能够利用接头定位单元进行等速万向接头的周向位置的定位。因此，能够利用带定位单元和接头定位单元来形成护罩带和等速万向接头的周向相位一致的状态。而且，在该状态下，能够利用对位单元，使凿紧单元的凿紧部的轴向位置与护罩带的轴向位置一致。
也可以使带定位单元具备：定位用夹具，其抵接作为凿紧部位的带突起部；以及带用旋转驱动机构，其使护罩带沿周向旋转而使带突起部与定位用夹具抵接。通过该结构，通过利用带用旋转驱动机构而使带绕周向旋转，能够使带突起部与定位用夹具抵接，由此能够进行带的周向定位。而且，优选的是，带定位单元具备确认用检测单元，该确认用检测单元用于确认定位的情况。
也可以使接头定位单元具备：检测等速万向接头的周向规定位置的接头用检测单元；以及接头用旋转驱动机构，其基于利用该接头用检测单元检测到的周向规定位置，使等速万向接头沿周向旋转。通过该结构，能够利用检测单元检测等速万向接头的周向规定位置。根据利用检测单元检测到的检测值而利用接头用旋转驱动机构来使等速万向接头沿周向旋转，从而能够使等速万向接头和带的周向相位一致。而且，也可以使所述凿紧装置具备检测护罩带的轴向位置的轴向位置检测单元。
优选的是，所述对位单元具备检测护罩带的轴向位置的检测单元。这样具备检测单元，能够使轴向对位的精度提高。可以由图像处理机构、非接触型传感器构成检测单元。图像处理机构为如下的机构，例如，具备 CCD照相机等，通过将由该CCD照相机捕捉到的对象物的图像转换成数字信号并进行各种运算处理，从而提取对象物的面积、长度、个数、位置等特征，并根据设定的基准来输出判定结果。非接触型传感器为以磁场、光、声波为介质的位移传感器。
带定位单元以及接头定位单元的检测单元可以由接触型传感器构成，也可以由非接触型传感器构成。而且，可以使带定位单元的检测单元由接触型传感器构成、并且接头定位单元的检测单元由非接触型传感器构成，也可以使带定位单元的检测单元由非接触型传感器构成、并且接头定位单元的检测单元由接触型传感器构成。此处，接触型传感器为度盘式指示器、差动变压器等位移传感器，非接触型传感器为以磁场、光、声波为介质的位移传感器。
优选的是，形成有将带状构件围成环状而外嵌在护罩的带安装部的环形部，在该环形部形成有沿周向以规定间距分离的一对突起部，使该一对突起部沿周向相互接近，而使该环形部缩径，所述凿紧装置具备：所述凿紧单元，其具有以枢轴支承部为中心而其前端卡定部向相互接近/分离的方向摆动的一对爪构件；往复运动单元，其使该凿紧单元的爪构件相对于护罩的带安装部而向接近/分离的方向往复运动；驱动单元，其使该凿紧单元的爪构件向相互接近/分离的方向摆动；以及控制单元，其控制所述往复运动单元以及驱动单元，而使所述爪构件的前端卡定部的位置追随着与环形部的缩径相伴的突起部的径向以及周向的位移。
通过利用控制单元来控制往复运动单元和驱动单元，能够使紧固单元的爪构件的前端卡定部的位置追随着与环形部的缩径相伴的突起部的径向以及周向的位移。因此，爪构件的前端卡定部不会与应当缩径的环形接触或从突起部分离地使一对突起部相互沿周向接近。
在往复运动单元、驱动单元中能够使用伺服电动机。伺服电动机是在伺服机构中用于控制位置、速度等的电动机。在伺服电动机中存在AC伺服电动机、DC伺服电动机、步进电动机等。AC伺服电动机通过与定位功能的组合而能够进行高精度的定位控制，步进电动机具有能够通过数字控制进行高精度的定位运转的优点。
等速万向接头具备将接头内部密封的护罩，利用所述等速万向接头用 护罩凿紧装置，将护罩带紧固安装在护罩的带安装部。
发明效果
在本发明中，能够自动进行带与等速万向接头的周向相位调节以及带与凿紧单元的凿紧部的轴向对位，而且，在这种周向相位调节和轴向对位完成的状态下，能够进行凿紧单元的凿紧作业。因此，能够凿紧位于正规位置的带，进而以稳定的状态将护罩固定在等速万向接头。而且，无需通过熟练人员的手工作业进行凿紧作业，从而能够实现工作人员的作业减轻，并且能够与工作人员的熟练度无关地进行高精度的凿紧作业。
而且，能够使爪构件的前端卡定部不会与应当缩径的环部接触或从突起部分离地使一对突起部相互沿周向接近，从而能够进行稳定的缩径作业。因此，能够使护罩的带安装部稳定地紧固，从而能够将护罩稳定地安装在等速万向接头。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的凿紧装置的整体结构的框图。
图2是表示所述凿紧装置的产品固定装置的俯视图。
图3是所述凿紧装置的主视图。
图4是所述凿紧装置的带定位单元的侧视图。
图5是所述凿紧装置的其他带定位单元的侧视图。
图6是所述凿紧装置的接头定位单元的截面侧视图。
图7是所述凿紧装置的其他接头定位单元的截面侧视图。
图8是所述凿紧装置的轴向位置检测单元的侧视图。
图9是所述凿紧装置的其他轴向位置检测单元的侧视图。
图10是产品的俯视图。
图11是固定式等速万向接头的放大截面图。
图12是滑动式等速万向接头的放大截面图。
图13是本发明的其他凿紧装置的主要部分示意图。
图14A是所述图13所示的凿紧装置的爪构件的开状态的放大图。
图14B是所述图13所示的凿紧装置的爪构件的闭状态的放大图。
图15是表示所述图13所示的凿紧装置的爪构件的动作的示意图。
图16是表示所述图13所示的凿紧装置的爪构件的接近作业结束后的爪构件和带的关系的示意图。
图17是表示由所述凿紧装置的爪构件的开动作得到的爪构件的上升量的示意图。
图18A是表示护罩带和护罩的带安装部的关系的简要截面图。
图18B是表示护罩带和护罩的带安装部的关系的简要截面图。
图19是表示护罩带的俯视图。
图20是表示所述图8所示的护罩带的侧视图。
图21是将所述图8所示的护罩带围成环状的状态的侧视图。
图22是表示以往的护罩带的俯视图。
图23是以往的其他护罩带的示意图。
图24是以往的别的护罩带的示意图。
图25A表示图24所示的护罩带的以往的凿紧方法，其是紧固前的简要立体图。
图25B表示图24所示的护罩带的以往的凿紧方法，其是紧固中途的简要立体图。
图25C表示图24所示的护罩带的以往的凿紧方法，其是紧固后的简要立体图。
图26A表示图24所示的护罩带的以往的凿紧方法，其是紧固前的简要截面图。
图26B表示图24所示的护罩带的以往的凿紧方法，（b）是紧固后的简要截面图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。
图1是表示本发明的凿紧装置的整体结构的框图，图2是表示凿紧装置的产品固定装置的俯视图，图3是该凿紧装置的主视图。该凿紧装置是用于对安装在等速万向接头S（SA、SB）上的护罩10（10A、10B）进行固定的护罩带11（11A、11B）（参照图10）的凿紧装置。凿紧装置具备：凿紧护罩带11的凿紧单元12；进行所述护罩带11的周向位置的定位的带 定位单元23；进行所述等速万向接头S的周向位置的定位的接头定位单元24；以及对位单元26，其在通过所述带定位单元23和接头定位单元24使护罩带11和等速万向接头S的周向相位一致的状态下，使所述凿紧单元12的凿紧部13（参照图7等）的轴向位置与护罩带11的轴向位置一致。而且，各机构12、13、14、26根据控制单元25的控制而进行工作。从存储机构27向控制单元25输入多种产品尺寸数据。
此处，控制单元25例如是以CPU（Central Processing Unit）为中心而通过母线将ROM（Read Only Memory）、RAM（Random Access Memory）等相互连接而成的微型计算机。作为存储机构27的存储装置由HDD（Hard Disc Drive）或DVD（Digital Versatile Disk）驱动、CD-R（Compact Disc-Recordable）驱动、EEPROM（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等构成。需要说明的是，在ROM中存储有CPU执行的程序、数据。
该凿紧装置例如在组装工序中使用图10所示的轴总成。轴总成具备：轴（中间轴）20、连续设置于轴20的一端部的等速万向接头（固定式等速万向接头）SA、以及连续设置于轴20的另一端部的等速万向接头（滑动式等速万向接头）SB。
如图11所示，固定式等速万向接头SA由如下部件构成主要部分：在内径面31形成有多个轨道槽32的外侧接头构件33；在外径面34形成有多个轨道槽35的内侧接头构件36；多个滚珠37，其配置在由外侧接头构件3的轨道槽32和内侧接头构件36的轨道槽35协作形成的滚珠轨道；以及滚子隔圈39，其具有用于收纳滚珠37的凹陷38。
另外，外侧接头构件33由在内径面31形成有轨道槽32的口部40以及从口部40的底壁40a突出设置的轴杆部41构成。在内侧接头构件36的轴心孔形成有内花键42，在内侧接头构件36的轴心孔嵌入有轴20的端部。在轴20的端部形成有外花键44，在将轴20的端部嵌入内侧接头构件36的轴心孔时，内花键42和外花键44嵌合。
在轴20的内花键42的端部形成有周向凹槽45，而在该周向凹槽45安装有止动环46。这样，通过安装止动环46，构成轴20的防脱件。
由护罩10（10A）封闭外侧接头构件3的开口部。护罩10为树脂护罩， 具备大径部10Aa、小径部10Ab以及将大径部10Aa和小径部10Ab连结的蛇腹部10Ac。蛇腹部10Ac交替形成有山部51A和谷部52A。而且，护罩10A的大径部10Aa以外嵌在外侧接头构件33的开口部的状态被护罩带11（11A）紧固，从而固定在外侧接头构件33。另外，护罩10的小径部10Ab以外嵌在轴20的护罩安装部56A的状态被护罩带11A紧固，从而固定在轴20。
另外，如图12所示，滑动式等速万向接头SB具备：外侧接头构件62，在其内周面形成有沿轴向延伸的三根轨道槽61，在各轨道槽61的两侧分别具有沿轴向延伸的辊引导面61a、61a；三脚架构件63，其具有在半径向上突出的三根脚轴64；辊65，其被所述三脚架构件63的脚轴64支承为旋转自如并且转动自在地插入到所述外侧接头构件62的轨道槽61。
外侧接头构件62由形成有所述轨道槽61的口部71以及从该口部71的底部71a突出设置的轴部72构成。而且，如图6和图7所示，口部71沿着周向交替形成有大径部71b和小径部71c。
作为扭矩传递构件，由所述辊65、介于脚轴64和辊65之间的针状滚轴（针辊）66构成。另外，三脚架构件63由轴套部67和所述脚轴64构成，在轴套部67形成有轴心孔，该轴心孔形成有内花键67a。
在轴20的端部形成有外花键68，当轴20的端部嵌入三脚架构件63的轴心孔时，内花键67a和外花键68嵌合。在轴20的外花键68的端部形成有周向凹槽69，在该周向凹槽69安装有止动环70。这样，通过安装止动环70，构成轴20的防脱件。
由护罩10（10B）封闭外侧接头构件62的开口部。护罩10B为橡胶护罩，具备大径部10Ba、小径部10Bb以及将大径部10Ba和小径部10Bb连结的蛇腹部10Bc。蛇腹部10Bc交替形成有山部51B和谷部52B。而且，护罩10的大径部10Ba以外嵌在外侧接头构件33的开口部的状态被护罩带11（11B）紧固，从而固定在外侧接头构件33。而且，护罩10的小径部10Bb以外嵌在轴20的护罩安装部56B的状态被护罩带11B紧固，从而固定在轴20上。
因此，该凿紧装置用于带11A、11B的凿紧，该带11A、11B用于对安装在各等速万向接头SA、SB上的护罩10A、10B进行固定。该凿紧装 置具备图2所示的产品固定装置140。作为带11A、11B而使用图14所示的奥米伽型护罩带。即，带11A、11B具备凸部75，进行使该凸部75的两侧壁相互接近的凿紧。
如图2和图3所示，该产品固定装置140具备：对另一方的等速万向接头SB进行支承的支承机构80；对一方的等速万向接头SA的外侧接头构件33的轴杆部41进行装夹的装夹机构82；使该装夹机构82的装夹部82a绕其轴心旋转的接头用旋转驱动机构81。而且，支承机构80以及装夹机构82在基台85上以相对于产品（轴总成）M而能够进行该轴向的移动（轴向的调整）的方式通过引导机构83、84而竖立设置。因此，支承机构80以及装夹机构82被设置为能够沿着产品M的轴心方向往复运动。需要说明的是，接头用旋转驱动机构81与装夹机构82一体进行往复运动。
接头用旋转驱动机构81例如具备驱动用电动机（例如，伺服电动机）87、将该驱动用电动机87的旋转力向所述装夹机构82的装夹部82a传递的传递机构86等。因此，通过使接头用旋转驱动机构81驱动，将被装夹机构82装夹的产品M绕其轴心旋转。需要说明的是，支承机构80的装夹部82a沿着周向而配置有多个能够在径向上往复运动的把持块79。另外，传递机构86由带机构86a等构成。
凿紧单元12配置在该支承机构80的上方，并具备固定式等速万向接头用的凿紧单元12A、滑动式等速万向接头用的凿紧单元12B。因此，凿紧单元12A位于固定式等速万向接头SA的上方，凿紧单元12B位于滑动式等速万向接头的上方。
凿紧单元12A、12B具备：大径侧凿紧部90，其用于对安装在护罩10A、10B的大径部10Aa、10Ba的护罩带11A、11B进行凿紧；以及小径侧凿紧部91，其用于对安装在护罩10的小径部10Ab、10Bb的护罩带11A、11B进行凿紧。如图8和图9所示，大径侧凿紧部90以及小径侧凿紧部91分别具备一对爪构件92、92。该一对爪构件92、92相互接近分离。即，在使爪构件92、92相互分离的状态下，使爪构件92、92与护罩带11的侧壁对应，从该对应的状态起使爪构件92、92相互接近，能够凿紧护罩带11的凸部75，由此能够使护罩带11缩径。
而且，大径侧凿紧部90以及小径侧凿紧部91通过上下运动机构93、 94而附设在保持块95。而且，能够使保持块95、95通过往复运动机构96、96而沿着产品M的轴向往复运动。往复运动机构96、96具备螺栓·螺母机构97、导轨98、98。
螺栓·螺母机构97具备：沿着水平方向配置的螺栓轴97a；使该螺栓轴97a绕其轴心旋转驱动的驱动用电动机97b；以及与螺栓轴97a螺合的螺母构件（省略图示）。而且，导轨98、98在螺栓轴97a的上下与螺栓轴97a平行地配置。在各保持块95、95附设有所述螺母构件、在导轨98、98上滑动的滑动件（省略图示）。
因此，通过利用螺栓·螺母机构97的驱动用电动机97b使螺栓轴97a绕其轴心旋转，能够使保持块95沿着导轨98、98且沿着水平方向（产品M的轴心方向）往复运动。
上下运动机构93、94例如能够由气缸机构构成，能够使各大径侧凿紧部90以及小径侧凿紧部91上下运动。大径侧凿紧部90以及小径侧凿紧部91的爪构件92、92的开闭动作机构例如也能够由气缸机构构成。
通过使往复运动机构96、96驱动，能够使大径侧凿紧部90以及小径侧凿紧部91分别位于护罩带11的上方，在该状态下，使大径侧凿紧部90以及小径侧凿紧部91下降，能够进行爪构件92、92的凿紧作业。需要说明的是，附设在保持块95的大径侧凿紧部90以及小径侧凿紧部91被设置为能够通过由气缸机构、螺栓·螺母机构等构成的省略图示的接近、分离机构而相互接近、分离。
如图4所示，带定位单元23例如具备：供作为凿紧部位的带突起部75抵接的定位用夹具100；以及使护罩带11沿着周向旋转而使带突起部75与定位用夹具抵接的带用旋转驱动机构101。
定位用夹具100具备：具有与带突起部75抵接的抵接面102a的块体102；使该块体102相对于带突起部75接近、分离的调整机构103。调整机构103具备沿着导轨104滑动的滑动体105。而且，块体102附设在该滑动体105。该滑动体105的滑动如图8等所示由气缸机构等的往复运动机构106构成。
即，通过往复运动机构106进行驱动，滑动体105沿着导轨104滑动而使块体102的抵接面102a与带突起部75接近、分离。
而且，在该块体102附设有检测带突起部75是否进行了定位的带用检测单元108。作为检测单元108，在该实施方式中由接触型传感器108a构成。就接触型传感器108a而言，通常来说差动变压器由三个线圈和可动铁心构成。当通过交流（一定频率电压）对一次线圈进行励磁时，通过与被测定物体连动而运动的可动铁心在二次线圈产生感应电压。将其差动结合，作为电压差而提取，并设为位移输出。在可动铁心位于左右对称的位置即中央时，左右方向感应到的交流电压变得相等，电压差为0，输出为0。当可动铁心的位置从中央偏移时，左右线圈的感应电压产生差，从而出现与该差成比例的交流电压。当将该交流电压与在一次线圈中流动的交流电压进行比较时，在可动铁心位于右侧的情况和位于左侧的情况下的波形（相位）相反。利用该现象将可动铁心的左右位移的大小转换成正负的直流电压的大小，从而测定可动铁心的位移。因此，能够检知（检测）带突起部75是否与块体102的抵接面102a进行了抵接。
旋转驱动机构101由空气喷射机110构成。即，空气喷射机110由主体部110a、从该主体部110a突出设置的空气喷射喷嘴110b构成。即，如图4的虚线所示，在带突起部75未与块体102的抵接面102a抵接的状态下，从空气喷射喷嘴110b向带突起部75喷射空气，而使该带11绕其轴心而向箭头标记X方向旋转。由此，成为带突起部75与块体102的抵接面102a抵接的状态。
在图5中由非接触型传感器108b构成带用检测单元108。非接触型传感器108b是以磁场、光、声波为介质的位移传感器。即，非接触型传感器中存在涡电流式、超声波式、光学式、静电电容式等非接触型传感器。因此，本检测单元108可以使用上述各种方式的非接触型传感器。需要说明的是，在该实施方式中，使用了光学式距离设定反射型传感器。距离设定反射型传感器具有投光透镜和受光透镜，受光透镜接受从投光透镜射出的光照射在检测物体（带突起部75）而反射的光并导向两件式光电二极管。此处，根据在上下两件式的光电二极管产生的输出电压的比变得相等的位置而进行距离判断。
因此，使用这种非接触型传感器108b，也能够判断带突起部75是否与定位用夹具100抵接，从而能够进行带11的周向定位的确认。
然而，图4、图5等所示的定位单元23分别与各等速万向接头SA、SB的大径侧的带11以及小径侧的带11对应设置。这种情况下需要四个定位单元23。因此，也可以设定为通过一个、两个定位单元移动而进行对应。
而且，图6和图7表示等速万向接头的周向位置的定位中使用的接头用检测单元120。图6中使用接触型传感器120a，图7中使用非接触型传感器120b。需要说明的是，图6和图7表示滑动式等速万向接头SB的位置检测单元120。
图6的接触型传感器120a由附设在支承机构80的指示表、差动变压器等位移传感器构成。即，支承机构80具备承接构件121，该承接构件121具有图6等所示的供等速万向接头SB的外侧接头构件62的大径部71b嵌合的嵌合部121a。而且，在该嵌合部121a上配置有接触型传感器120a。由此，该接触型传感器120a对外侧接头构件62的最外径部进行检测。
因此，能够由接头用检测单元120、所述接头用旋转驱动机构81构成接头定位单元24。即，使等速万向接头SB绕其轴心旋转，并通过接触型传感器120a检测外侧接头构件62的大径部71b的周向位置，来停止绕轴心的旋转。由此，能够进行等速万向接头的周向定位。
图7中非接触型传感器120b是与所述带用检测单元108的非接触型传感器108b相同的非接触型传感器，能够使用涡电流式、超声波式、光学式、静电电容式等传感器。因此，使用该非接触型传感器120b也能够进行等速万向接头的周向定位。
如图8所示，该装置具备检测护罩带11的轴向位置的检测单元130。该检测单元130能够由图像处理机构130a构成，或者如图9所示由非接触型传感器130b构成。
然而，图8、图9等所示的检测单元130分别与各等速万向接头SA、SB的大径侧的带11以及小径侧的带11对应设置。这种情况需要四个检测单元130。因此，也可以设定为通过一个、两个检测单元130移动而进行对应。
图像处理机构130a为如下机构，例如，具备CCD照相机等，通过将由该CCD照相机捕捉到的对象物的图像转换成数字信号并进行各种运算 处理，从而提取对象物的面积、长度、个数、位置等特征，并根据设定的基准来输出判定结果。
在使用了图像处理机构130a的装置中，能够捕捉护罩带11的图像，并根据该图像来检测护罩带11的轴向位置，从而能够根据该位置使凿紧单元12的凿紧部13沿着产品的轴向移动。由此，能够进行护罩带11的轴向对位。
如图9所示，能够由非接触型传感器130b构成检测单元130。在该情况下，该非接触型传感器130b与所述非接触型传感器108b同样，包括涡电流式、超声波式、光学式、静电电容式等非接触型传感器。
在具备非接触型传感器130b的装置中，能够通过该非接触型传感器130b来检测护罩带11的轴向位置，并根据该位置使凿紧单元12的凿紧部13沿着产品M的轴向移动。由此，能够进行护罩带11的轴向对位。
接下来，说明通过如上述方式构成的凿紧装置来凿紧护罩带的方法。首先，如图2所示，将产品M（轴总成）固定在产品固定装置140。即，通过支承机构80支承另一方的等速万向接头SB，并且通过装夹机构82来装夹一方的等速万向接头SA的外侧接头构件33的轴杆部41。此时，将护罩带11（11A、11B）外嵌在各护罩10A、10B的大径部10Aa、10Ba以及小径部10Ab、10Bb。
之后，通过带定位单元23进行各护罩带11的周向的对位。即，如图4所示，通过旋转驱动机构101使护罩带11绕其轴心旋转，而使带突起部75与定位用夹具100的抵接部进行抵接。此时，通过检测单元108确认抵接的情况。由此，进行护罩带11的周向定位。
接下来，通过接头定位单元24进行等速万向接头SA、SB的定位。即，通过利用接头用旋转驱动机构81使产品M绕其轴心旋转，进行等速万向接头SA、SB与带的周向的对位。
之后，通过对位单元26使凿紧单元12的凿紧部13与护罩带11的轴向位置一致。即，使凿紧单元12的凿紧部13的轴向位置与护罩带11的轴向位置一致。接下来，使各凿紧单元12的凿紧部13下降，而凿紧各护罩带11的凸部75。由此，能够利用各护罩带11来固定护罩10。
在本发明中，能够自动进行护罩带11和等速万向接头S的周向相位 调节以及带11和凿紧单元12的凿紧部13的轴向对位，而且，在完成了这样的周向相位调节和轴向对位的状态下，能够进行凿紧单元12的凿紧作业。因此，能够凿紧位于正规位置的带11，进而以稳定的状态将护罩10固定在等速万向接头S。而且，无需通过熟练的工作人员的手工作业进行凿紧作业，从而能够实现工作人员的作业的减轻，并且能够与工作人员的熟练度无关地进行高精度的凿紧作业。
带用检测单元108以及接头用检测单元120可以是接触型传感器，也可以是非接触型传感器，而且，轴向检测单元130可以是图像处理机构，也可以是非接触型传感器，从而作为装置的设计自由度变大，进而能够根据设置场所而稳定设置该凿紧装置。
然而，作为护罩带200，存在由图19～图21所示的带状构件201构成的情况。就该金属制的带状构件201而言，在其一端侧形成有窄幅部202，在该窄幅部202的附近设置有向表面201a侧突出的突起部203。此外，在该突起部203侧分别设置有向表面201a侧突出的突起部204和卡定片205a、205b。另外，在该带状构件201的另一端侧设置有矩形长孔206、正方形状的卡合孔207。而且，在矩形长孔206的与卡合孔相反的一侧设置有向表面201a侧突出的突起部208。
突起部203和突起部208构成为由一对倾斜片203a、53a、58a、58a构成的三角形状体，突起部204由从带状构件201的表面201a竖立设置的突出的立起片204a、从该立起片204a起与带状构件201大致平行地延伸的平行片204b构成。另外，卡定片205a、205b由钩形状构成。需要说明的是，作为护罩带200的材料，例如使用铝或不锈钢等，然而并不限定于此。即，可选择能够紧固护罩10的大径部、小径部，并具备能够维持该状态的刚性，而且在该等速万向接头的使用环境等难以劣化的材料。
对以这种方式构成的带200的紧固方法进行说明。首先，如图21所示，围成环状，而形成环形部210。这种围法是以设置有突起部203、54以及卡定片205a、205b的一端侧比设置有长孔56和卡合孔207的另一端侧靠内径侧的方式围成圆形。而且，作为缩径初期状态，使一端侧的突起部203从内径侧嵌入长孔56。在该情况下，使突起部203在长孔56内位于卡合孔207侧。
之后，使用图13所示的凿紧装置，使突起部203和突起部208相互接近。由此，由带状构件201构成的环形部210缩径。即，由于突起部203设置在位于内径侧的一端侧，突起部208设置在位于外径侧的另一端侧，因此通过使突起部203和突起部208相互接近，使环形部210缩径。
而且，使卡定片205b与卡合孔207卡合并且使卡定片205a与长孔56卡合。即，成为通过一对卡合片205a、205b夹持长孔56和卡合孔207之间的分隔部211的状态。由此，能够维持该缩径状态。
接下来，对图13所示的凿紧装置进行说明。如图13所示，该装置具备：具有一对爪构件221、222的凿紧单元223；使凿紧单元223的爪构件221、222向相对于护罩10的带安装部（大径部或小径部）接近、分离的方向来往复运动的往复运动单元224；使该凿紧单元223的爪构件221、222向相互接近、分离的方向摆动的驱动单元225；对所述往复运动单元以及驱动单元进行控制的控制单元226。需要说明的是，该控制单元226可以由微型计算机等构成。
如图14所示，爪构件221、222以枢轴支承部（枢轴支承轴）227为中心而向箭头标记A、B方向摆动。在该情况下，爪构件221、222在长度方向中间部通过枢轴支承部227而被连结，在比枢轴支承部227靠基端侧的对置面设置有切口部121a、122a。另外，在爪构件221、222的对置面前端，如后所述地设置有用于夹着护罩带200的突起部203、208的前端卡定部228、229。
驱动单元225由具有伺服电动机230的伺服系统构成。即，驱动单元225具备通过伺服电动机230的驱动而沿着其轴心方向往复运动的杆231，在该杆231的前端形成有经由块体232而被连续设置的操作轴部233。而且，该杆231的往复运动被引导机构234引导。
然而，伺服电动机230是用于在伺服机构中控制位置、速度等的电动机。在伺服电动机中存在AC伺服电动机、DC伺服电动机、步进电动机等。AC伺服电动机通过与定位功能的组合而能够进行高精度的定位控制，步进电动机具有能够通过数字控制进行高精度的定位运转的优点。在该情况下，作为所述伺服电动机230而能够使用所述的现有各种电动机。
引导机构234为所谓的线性引导机构，并具备导轨234a以及沿着该导 轨234a而在箭头标记C、D方向上往复运动的滑动件234b。而且，该滑动件234b和所述块体232被设置为一体化。因此，通过伺服电动机230驱动，杆231被引导机构234引导，且在箭头标记C、D方向上往复运动。
如图14所示，在操作轴部233的前端部设有朝向前端进行缩径的锥形部233a。另外，在爪构件221、222的切口部121a、122a设置有滑接构件235、85。在该情况下，通过省略图示的弹性构件，以枢轴支承部227为中心向箭头标记B、B1方向摆动的方式对爪构件221、222施力。因此，如图14A所示，在操作轴部233上升的状态下，成为滑接构件235、235与锥形部233a的前端侧抵接的状态，并成为前端卡定部228、229向箭头标记B方向摆动的状态（即，开状态）。
从该图14A所示的状态到图14B所示的那样，若操作轴部233下降，则操作轴部233侵入到爪构件221、222的切口部121a、122a间。通过该侵入，滑接构件235、235滑接操作轴部233的锥形部233a，爪构件221、222以枢轴支承部227为中心向箭头标记A、A1方向摆动。因此，成为前端卡定部228、229向箭头标记A方向摆动的状态（即，闭状态）。另外，若从图14B所示的闭状态使操作轴部233上升，则滑接构件235、235滑接操作轴部233的锥形部233a，爪构件221、222以枢轴支承部227为中心向箭头标记B、B1方向摆动。因此，成为前端卡定部228、229向箭头标记B方向摆动的状态（即，开状态）。
如图13所示，往复运动单元224由具有伺服电动机240的伺服系统构成。即，往复运动单元224具备通过伺服电动机240的驱动而沿着其轴心方向往复运动的杆241，在该杆241的前端连续设置有块体242。而且，该杆241的往复运动被引导机构244引导。
引导机构244是所谓的线性引导机构，并具备导轨244a以及沿着该导轨234a而在箭头标记E、F方向上往复运动的滑动件244b。而且，该滑动件244b和所述块体242被设置为一体化。因此，通过伺服电动机240驱动，杆241被引导机构244引导而在箭头标记E、F方向上往复运动。
而且，在块体242附设有所述驱动单元225的引导机构234的导轨234a。因此，若通过往复运动单元224的伺服电动机240驱动，使杆241在箭头标记E、F方向上往复运动，则爪构件221、222在与箭头标记E、 F方向平行的箭头标记E1、F1方向上往复运动。
控制单元226中预先输入有以如下方式求出的计算值（运算值）。计算值（运算值）为图15所示的P0、P1、P2、P3、P4的位置坐标和P′0、P′1、P′2、P′3、P′4的位置坐标。在该情况下，将凿紧开始位置的前端卡定部228、229的前端位置设为P0、P′0，将凿紧结束位置的前端卡定部228的前端位置设为P4、P′4。然后，成为运算（计算）从该P0、P′0到P4、P′4的坐标。
在该情况下，如图16所示，计算从环形部210的中心（以下为带中心）O出发的位置P4和位置P′4所成的角度（θP4）、以带中心O为中心而包含前端位置228a和前端位置229a的圆上的位置P4、P′4间的弧的长度LP4。即，成为根据紧固后的带直径（环形部直径）、带的厚度、在紧固完成位置的爪构件221、222的间隔尺寸（前端位置228a、229a间尺寸），计算角度（θP4）和长度LP4。
而且，计算从环形部210的中心（以下带中心）O出发的位置P0和位置P′0所成的角度（θP1）、以带中心O为中心而包含前端位置228a和前端位置229a的圆上的位置P0、P′0间的弧的长度LP0。根据紧固前的带直径（环形部直径）、带的厚度、在紧固开始位置的爪构件221、222的间隔尺寸（前端位置228a、229a间尺寸），计算角度（θP1）和长度LP0。
设置将从凿紧开始位置到凿紧结束位置的角度均等地分成三份的位置的中途位置（中间位置）（P0～P4、P′0～P′4），而计算一次的动作角度θP（参照图15）。根据以上的计算，计算P0、P1、P2、P3、P4的坐标。另外，能够同样计算出P′0、P′1、P′2、P′3、P′4的坐标。
然而，如图17所示，在固定枢轴支承轴227的位置而使爪构件221、222摆动（开闭）的情况下，当爪构件221、222从闭的状态（图14B所示的状态）向开的状态（图14A所示的状态）打开时，随着爪构件221、222打开，爪构件221、222的前端卡定部228、229的前端位置229a、79a的位置逐渐上升。因此，计算相对于打开量H的上升量h。在该情况下，已知从中心O到前端位置229a、79a的距离（半径R）。相对于所述P0～P4、P′0～P′4的坐标位置对该上升量h进行修正。
而且，如图18所示，在环形部210缩径时，环形部210的中心上升。 例如，如图18A所示，在将带200外嵌于带安装部（护罩10的大径部或小径部）的状态下，即，在缩径前的状态下，将带200的厚度设为t1，将环形部内径设为Din，将环形部外径设为Dout。而且，在使该环形部210缩径而成为图18B所示的状态（缩径后的状态）的情况下将环形部内径设为D′in，将环形部外径设为D′out。由该图18A以及图18B可知，环形部210的中心O仅偏移I（偏移量）。因此，相对于所述P0～P4、P′0～P′4的坐标位置而对该偏移量I进行修正。
即，将修正了上升量h以及偏移量I的P0～P4、P′0～P′4的坐标位置输入控制单元226。这样，通过利用输入有P0～P4、P′0～P′4的控制单元226来控制所述往复运动单元224和往复运动单元224，使爪构件221、222的位置依次向图15的假想线所示的位置进行位移。
接下来，对使用了该装置的护罩10的凿紧方法进行说明。然而，护罩10的大径部安装在等速万向接头的外侧接头构件23的开口部，并且护罩10的小径部安装在轴20的护罩安装部。因此，大径部及小径部成为带安装部。需要说明的是，能够通过作为控制单元226的微型计算机的键盘（触控面板等）来输入所述运算值（修正后的运算值）。
因此，就使用装置的护罩10的安装而言，首先，将构成护罩带200的带状构件201围成环状，并设为使形成的环形部210外嵌在带安装部（大径部或小径部）的状态。在该情况下，如上所述，作为缩径初期状态，使一端侧的突起部203从内径侧嵌入到长孔56。在该情况下，使突起部203在长孔56内位于卡合孔207侧。
而且，通过控制单元226来控制驱动单元225和往复运动单元224，而设为利用爪构件221、222夹着突起部208和突起部203的状态。即，将爪构件221、222的前端卡定部228、229的前端位置229a、79a设为图15的P0、P′0的位置。需要说明的是，该情况下，也通过带定位单元23进行护罩带200的定位，并且通过对位单元24使一对爪构件221、222的轴向位置与护罩带200的轴向位置一致。
之后，根据驱动单元225和往复运动单元224，使爪构件221、222的前端卡定部228、229的前端位置229a、229a依次向以上述方式计算出的P1、P′1、P2、P′2、P3、P′3、P4、P′4的位置进行位移。由此，能够沿 着周向减小突起部208和突起部203之间的间隔。在该情况下，成为使爪构件221、222的前端卡定部228、229的位置追随着与环形部210的缩径相伴的突起部203、208的径向以及周向的位移。
而且，在爪构件221、222的前端卡定部228、229的前端位置229a、229a位于P4、P′4的状态下，卡合片205b与卡合孔207卡合并且卡合片205a与长孔56卡合，而能够维持该缩径状态。由此，能够在通过该护罩带对护罩10的带安装进行了紧固的状态下固定。
在本发明中，能够使爪构件221、222的前端卡定部228、229不会与应当缩径的环60接触或从突起部203、208分离地使一对突起部203、208相互沿着周向接近，从而能够进行稳定的缩径作业。因而，能够将护罩10的带安装部稳定紧固，从而能够将护罩10稳定安装在等速万向接头。
另外，成为根据预先设定的运算值使一对爪构件221、222的前端卡定部228、229的位置进行位移，从而使一对突起部203、208相互接近动作稳定，而能够实现缩径性的提高。另外，在该装置中，成为爪构件221、222的摆动动作和爪构件221、222的径向的移动动作进行连动，从而一对突起部203、208的接近操作顺畅进行，缩径动作稳定。
由于爪构件221、222在多个中间位置停止，因此能够减小爪构件221、222的一次动作量，而能够减少一次的带200的紧固量，从而紧固作用稳定。能够在往复运动单元224、驱动单元225中使用伺服电动机，由此，能够高精度地控制爪构件221、222的动作，而能够实现高精度的缩径。
这样，能够利用基于本发明的凿紧装置的凿紧方法，将护罩10的大径部安装在外侧接头构件23，或将护罩10的小径部安装在轴20的护罩安装部。因此，以这种方式安装，能够以使护罩10稳定的状态进行安装，能够长期通过护罩来密封接头内部。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，然而本发明并不限定于所述实施方式而能够进行各种变形，例如，产品M不限定于图10等所示的轴总成，例如，也可以仅为固定式等速万向接头或滑动式等速万向接头。另外，固定式等速万向接头在所述实施方式中为球笼型，然而也可以为工作角较大的底切自由（undercut free）型等，而且，滑动式等速万向接头也可以为三脚架型以外的双偏心型、十字槽型等。护罩可以由橡胶制也可以由 树脂制。
而且，在所述实施方式中，在图13所示的爪构件221、222中，将从凿紧开始位置到凿紧结束位置的中途位置（中间位置）设为三点，然而也可以为四点以上，相反也可以为两点以下。另外，在驱动单元以及往复运动单元中使用了伺服电动机，然而也可以不使用这种伺服电动机，而由气缸机构等构成。
工业实用性
本发明是凿紧护罩带的装置以及凿紧方法，该护罩带用于对安装在等速万向接头的护罩进行固定。作为护罩带，例如能够使用奥米伽型护罩带。奥米伽型护罩带使紧固耳部（截面呈矩形状的凸部）进行塑性变形（凿紧）。
附图文字说明
10、10A、10B－护罩
11、11A、11B－护罩带
12、12A、12B－凿紧单元
13－凿紧部
23－带定位单元
24－对位单元
25－控制单元
26－接头定位单元
27－存储机构
75－带突起部（凸部）
81－接头用旋转驱动机构
100－定位用夹具
101－带用旋转驱动机构
108－带用检测单元
108a－接触型传感器
108b－非接触型传感器
120－接头用检测单元
120a－接触型传感器
120b－非接触型传感器
130－轴向位置用检测单元
130a－图像处理机构
130b－非接触型传感器
201－带状构件
203、208－突起部
210－环形部
221、222－爪构件
223－凿紧单元
224－往复运动单元
225－驱动单元
226－控制单元
227－枢轴支承部（枢轴支承轴）
228、229－前端卡定部
S－等速万向接头
SB－滑动式等速万向接头
SA－固定式等速万向接头。