双臂多功能机器人.pdf

上传人：GAME****980

文档编号：4822237

上传时间：2018-11-14

格式：PDF

页数：8

大小：869.49KB

《双臂多功能机器人.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《双臂多功能机器人.pdf（8页完整版）》请在专利查询网上搜索。

1、(10)申请公布号 CN 103522280 A (43)申请公布日 2014.01.22 CN 103522280 A (21)申请号 201310464195.0 (22)申请日 2013.09.30 B25J 9/00(2006.01) B25J 9/10(2006.01) (71)申请人宁波伊泽机器人有限公司地址 315800 浙江省宁波市北仑区新碶明州西路 506 号 -55 (72)发明人刘杜程立敏李亚李永林 (74)专利代理机构浙江永鼎律师事务所 33233 代理人王梨华陈丽霞 (54) 发明名称双臂多功能机器人 (57) 摘要本发明涉及机器人领域，公开。

2、了一种双臂多功能机器人，包括支撑柱，支撑柱上端设有主横梁，主横梁上端设有支横梁，主横梁与支横梁轴向垂直，支横梁两侧分别设有第一升降梁和第二升降梁，第一升降梁或第二升降梁下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降梁或第二升降梁下方设有喷雾器件，第一升降梁下端设有第一升降臂，第二升降梁下端设有第二升降臂，第一升降臂或第二升降臂下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降臂或第二升降臂下方设有喷雾器件。本发明多功能双臂机器人能实现双臂独立运行，通过协调完成复杂运动，实现准确喷涂取件等多种功用。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页说明书 3。

3、页附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图3页 (10)申请公布号 CN 103522280 A CN 103522280 A 1/1 页 2 1. 双臂多功能机器人，包括支撑柱（1），支撑柱（1）上端设有主横梁（2），主横梁（2）上端设有支横梁（3），主横梁（2）与支横梁（3）轴向垂直，其特征在于：支横梁（3）两侧分别设有第一升降梁（4）和第二升降梁（5），第一升降梁（4）或第二升降梁（5）下方设有第一摆动气缸（8）和第二摆动气缸（81），第一。

4、升降梁（4）或第二升降梁（5）下方设有喷雾器件（9）。 2.根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第一升降梁（4）下端设有第一升降臂（10），第二升降梁（5）下端设有第二升降臂（11），第一升降臂（10）或第二升降臂（11）下方设有第一摆动气缸（8）和第二摆动气缸（81），第一升降臂（10）或第二升降臂（11）下方设有喷雾器件（9）。 3.根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：支撑柱（1）顶端一侧设有第一伺服电机（12），第一伺服电机（12）一侧设有第一齿轮（13），主横梁。

5、（2）一侧设有第一齿条（14），第一齿轮（13）与第一齿条（14）啮合。 4.根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：主横梁（2）上设有第二伺服电机（15），第二伺服电机（15）一侧设有第二齿轮（16），支横梁（3）一侧设有第二齿条（17），第二齿轮（16）与第二齿条（17）啮合。 5.根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第一升降梁（4）上设有第三伺服电机（18），第三伺服电机（18）一侧设有第三齿轮（19），第一升降臂（10）一端设有第三齿条（20），第三齿条（。

6、20）与第三齿轮（19）啮合。 6.根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第二升降梁（5）上设有第四伺服电机（21），第四伺服电机（21）一侧设有第四齿轮（22），第二升降臂（11）一端设有第四齿条（23），第四齿条（23）与第四齿轮（22）啮合。 7.根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第一摆动气缸（8）一端设有第一夹紧部件（24），第一夹紧部件（24）上设有二指气爪（6），第二摆动气缸（81）一端设有第二加紧部件（25），第二加紧部件（25）上设有三只气爪（7）。。

7、 8.根据权利要求1或2所述的双臂多功能机器人，其特征在于：喷雾部件（9）上设有旋转部件（91），旋转部件（91）上设有一个到若干个喷嘴（92）。权利要求书 CN 103522280 A 2 1/3 页 3 双臂多功能机器人技术领域 0001 本发明涉及机器人领域，尤其涉及了一种双臂多功能机器人。背景技术 0002 目前，机器人领域各类产品日新月异，但是现有市场上双臂机器人无法实现双臂独立运动，且功能单一。发明内容 0003 本发明针对现有技术中双臂机器人无法双臂独立运动，提供了一种双臂多功能机器人。 0004 为了解决上述技术问题，本。

8、发明通过下述技术方案得以解决： 0005 双臂多功能机器人，包括支撑柱，支撑柱上端设有主横梁，主横梁上端设有支横梁，主横梁与支横梁轴向垂直，支横梁两侧分别设有第一升降梁和第二升降梁，第一升降梁或第二升降梁下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降梁或第二升降梁下方设有喷雾器件。摆动气缸控制夹紧部件进行夹紧取件动作。喷雾部件实现喷涂动作。 0006 作为优选，第一升降梁下端设有第一升降臂，第二升降梁下端设有第二升降臂，第一升降臂或第二升降臂下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降臂或第二升降臂下方设有喷雾器件。第一升降臂和第二升降臂能够上下运动。 0007。

9、作为优选，支撑柱顶端一侧设有第一伺服电机，第一伺服电机一侧设有第一齿轮，主横梁一侧设有第一齿条，第一齿轮与第一齿条啮合。第一伺服电机带动第一齿轮运动，带动第一齿条，从而实现主横梁前后运动。 0008 作为优选，主横梁上设有第二伺服电机，第二伺服电机一侧设有第二齿轮，支横梁一侧设有第二齿条，第二齿轮与第二齿条啮合。第二伺服电机带动第二齿轮运动，带动第二齿条，从而实现支横梁左右运动。 0009 作为优选，第一升降梁上设有第三伺服电机，第三伺服电机一侧设有第三齿轮，第一升降臂一端设有第三齿条，第三齿条与第三齿轮啮合。第三伺服电机带动第三齿轮运动，带动。

10、第三齿条，从而实现第一升降臂上下运动。 0010 作为优选，第二升降梁上设有第四伺服电机，第四伺服电机一侧设有第四齿轮，第二升降臂一端设有第四齿条，第四齿条与第四齿轮啮合。第四伺服电机带动第四齿轮运动，带动第四齿条，从而实现第二升降臂上下运动。 0011 本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果： 0012 本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本发明多功能双臂机器人能实现双臂独立运行，通过协调完成复杂运动，实现准确喷涂取件等多种功用。附图说明 0013 图 1 是本发明的正视图；说明书 CN 103522280 A 3 2/3 。

11、页 4 0014 图 2 是图 1 的侧视图； 0015 图 3 是图 1 的俯视图。 0016 附图中各数字标号所指代的部位名称如下： 1支撑柱、 2主横梁、 3支横梁、 4第一升降梁、 5第二升降梁、 6二指气爪、 7三指气爪、 8第一摆动气缸、 9喷雾器件、 10第一升降臂、 11第二升降臂、 12第一伺服电机、 13第一齿轮、 14第一齿条、 15第二伺服电机、 16第二齿轮、 17第二齿条、 18第三伺服电机、 19第三齿轮、 20 第三齿条、 21第四伺服电机、 22第四齿轮、 23第四齿条、 24第一夹紧部件、 25第二夹紧部件、 81第二摆动气缸、 91旋转部件、 92。

12、喷嘴。具体实施方式 0017 下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。 0018 实施例 1 0019 双臂多功能机器人，如图 1 所示，包括支撑柱 1，支撑柱 1 上端设有主横梁 2，主横梁 2 上端设有支横梁 3，主横梁 2 与支横梁 3 轴向垂直，支横梁 3 两侧分别设有第一升降梁 4 和第二升降梁 5，第一升降梁 4 下方设有第一摆动气缸 8 和第二摆动气缸 81，第二升降梁 5 下方设有喷雾器件 9。 0020 第一升降梁 4 下端设有第一升降臂 10，第二升降梁 5 下端设有第二升降臂 11，第一升降臂 10 下方设有第一摆动气缸 8 和第二摆动气缸。

13、 81，第二升降臂 11 下方设有喷雾器件 9。 0021 支撑柱 1 上设有第一伺服电机 12，第一伺服电机 12 一侧设有第一齿轮 13，主横梁 2 一侧设有第一齿条 14，第一齿轮 13 与第一齿条 14 啮合，第一伺服电机 12 带动第一齿轮 13 和第一齿条 14，从而带动主横梁 2 沿前后性导轨前后移动；主横梁 2 上设有第二伺服电机 15，第二伺服电机 15 一侧设有第二齿轮 16，支横梁 3 一侧设有第二齿条 17，第二齿轮 16 与第二齿条 17 啮合，第二伺服电机 15 带动第二齿轮 16 和第二齿条 17，从而带动支横梁 3 沿左右性导轨左右。

14、移动；第一升降梁 4 上设有第三伺服电机 18，第三伺服电机 18 一侧设有第三齿轮 19，第一升降臂 10 一端设有第三齿条 20，第三齿条 20 与第三齿轮 19 啮合，第三伺服电机 18 带动第三齿轮 19 和第三齿条 20，从而带动第一升降臂 10 沿上下导轨上下移动；第二升降梁 5 上设有第四伺服电机 21，第四伺服电机 21 一侧设有第四齿轮 22，第二升降臂11一端设有第四齿条23，第四齿条23与第四齿轮22啮合，第四伺服电机21带动第四齿轮 22 和第四齿条 23，从而带动第二升降臂 11 沿上下导轨上下移动。 0022 第一摆动气缸 8 。

15、一端设有第一夹紧部件 24，第一夹紧部件 24 上设有二指气爪 6，第二摆动气缸 81 一端设有第二加紧部件 25，第二加紧部件 25 上设有三只气爪 7。喷雾部件 9 上设有旋转部件 91，旋转部件 91 上设有一个到若干个喷嘴 92，各喷嘴 92 可单独控制，实现定向定点喷涂。运用可编程序控制，准确完成零件夹持放置，模具喷涂工作。 0023 实施例 2 0024 双臂多功能机器人，如图 1 所示，包括支撑柱 1，支撑柱 1 上端设有主横梁 2，主横梁 2 上端设有支横梁 3，主横梁 2 与支横梁 3 轴向垂直，支横梁 3 两侧分别设有第一升降梁 4 和第二升。

16、降梁 5，第二升降梁 5 下方设有第一摆动气缸 8 和第二摆动气缸 81，第一升降梁 4 下方设有喷雾器件 9。说明书 CN 103522280 A 4 3/3 页 5 0025 第一升降梁 4 下端设有第一升降臂 10，第二升降梁 5 下端设有第二升降臂 11，第二升降臂 11 下方设有第一摆动气缸 8 和第二摆动气缸 81，第一升降臂 10 下方设有喷雾器件 9。 0026 支撑柱 1 上设有第一伺服电机 12，第一伺服电机 12 一侧设有第一齿轮 13，主横梁 2 一侧设有第一齿条 14，第一齿轮 13 与第一齿条 14 啮合，第一伺服电机 12 带动第一齿轮。

17、 13 和第一齿条 14，从而带动主横梁 2 沿前后性导轨前后移动；主横梁 2 上设有第二伺服电机 15，第二伺服电机 15 一侧设有第二齿轮 16，支横梁 3 一侧设有第二齿条 17，第二齿轮 16 与第二齿条 17 啮合，第二伺服电机 15 带动第二齿轮 16 和第二齿条 17，从而带动支横梁 3 沿左右性导轨左右移动；第一升降梁 4 上设有第三伺服电机 18，第三伺服电机 18 一侧设有第三齿轮 19，第一升降臂 10 一端设有第三齿条 20，第三齿条 20 与第三齿轮 19 啮合，第三伺服电机 18 带动第三齿轮 19 和第三齿条 20，从而带动第一。

18、升降臂 10 沿上下导轨上下移动；第二升降梁 5 上设有第四伺服电机 21，第四伺服电机 21 一侧设有第四齿轮 22，第二升降臂11一端设有第四齿条23，第四齿条23与第四齿轮22啮合，第四伺服电机21带动第四齿轮 22 和第四齿条 23，从而带动第二升降臂 11 沿上下导轨上下移动。 0027 第一摆动气缸 8 一端设有第一夹紧部件 24，第一夹紧部件 24 上设有二指气爪 6，第二摆动气缸 81 一端设有第二加紧部件 25，第二加紧部件 25 上设有三只气爪 7。喷雾部件 9 上设有旋转部件 91，旋转部件 91 上设有一个到若干个喷嘴 92，各喷嘴 92 可单独控制，实现定向定点喷涂。运用可编程序控制，准确完成零件夹持放置，模具喷涂工作。 0028 总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。说明书 CN 103522280 A 5 1/3 页 6 图 1 说明书附图 CN 103522280 A 6 2/3 页 7 图 2 说明书附图 CN 103522280 A 7 3/3 页 8 图 3 说明书附图 CN 103522280 A 8 。

摘要
申请专利号：	CN201310464195.0	申请日：	2013.09.30
公开号：	CN103522280A	公开日：	2014.01.22
当前法律状态：	驳回	有效性：	无权
法律详情：	发明专利申请公布后的驳回IPC(主分类):B25J 9/00申请公布日:20140122\|\|\|实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/00申请日:20130930\|\|\|公开
IPC分类号：	B25J9/00; B25J9/10	主分类号：	B25J9/00
申请人：	宁波伊泽机器人有限公司
发明人：	刘杜; 程立敏; 李亚; 李永林
地址：	315800 浙江省宁波市北仑区新碶明州西路506号-55
优先权：
专利代理机构：	浙江永鼎律师事务所 33233	代理人：	王梨华;陈丽霞
PDF完整版下载：	PDF下载

内容摘要

本发明涉及机器人领域，公开了一种双臂多功能机器人，包括支撑柱，支撑柱上端设有主横梁，主横梁上端设有支横梁，主横梁与支横梁轴向垂直，支横梁两侧分别设有第一升降梁和第二升降梁，第一升降梁或第二升降梁下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降梁或第二升降梁下方设有喷雾器件，第一升降梁下端设有第一升降臂，第二升降梁下端设有第二升降臂，第一升降臂或第二升降臂下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降臂或第二升降臂下方设有喷雾器件。本发明多功能双臂机器人能实现双臂独立运行，通过协调完成复杂运动，实现准确喷涂取件等多种功用。

权利要求书

权利要求书
1.  双臂多功能机器人，包括支撑柱（1），支撑柱（1）上端设有主横梁（2），主横梁（2）上端设有支横梁（3），主横梁（2）与支横梁（3）轴向垂直，其特征在于：支横梁（3）两侧分别设有第一升降梁（4）和第二升降梁（5），第一升降梁（4）或第二升降梁（5）下方设有第一摆动气缸（8）和第二摆动气缸（81），第一升降梁（4）或第二升降梁（5）下方设有喷雾器件（9）。

2.  根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第一升降梁（4）下端设有第一升降臂（10），第二升降梁（5）下端设有第二升降臂（11），第一升降臂（10）或第二升降臂（11）下方设有第一摆动气缸（8）和第二摆动气缸（81），第一升降臂（10）或第二升降臂（11）下方设有喷雾器件（9）。

3.  根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：支撑柱（1）顶端一侧设有第一伺服电机（12），第一伺服电机（12）一侧设有第一齿轮（13），主横梁（2）一侧设有第一齿条（14），第一齿轮（13）与第一齿条（14）啮合。

4.  根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：主横梁（2）上设有第二伺服电机（15），第二伺服电机（15）一侧设有第二齿轮（16），支横梁（3）一侧设有第二齿条（17），第二齿轮（16）与第二齿条（17）啮合。

5.  根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第一升降梁（4）上设有第三伺服电机（18），第三伺服电机（18）一侧设有第三齿轮（19），第一升降臂（10）一端设有第三齿条（20），第三齿条（20）与第三齿轮（19）啮合。

6.  根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第二升降梁（5）上设有第四伺服电机（21），第四伺服电机（21）一侧设有第四齿轮（22），第二升降臂（11）一端设有第四齿条（23），第四齿条（23）与第四齿轮（22）啮合。

7.  根据权利要求1所述的双臂多功能机器人，其特征在于：第一摆动气缸（8）一端设有第一夹紧部件（24），第一夹紧部件（24）上设有二指气爪（6），第二摆动气缸（81）一端设有第二加紧部件（25），第二加紧部件（25）上设有三只气爪（7）。

8.  根据权利要求1或2所述的双臂多功能机器人，其特征在于：喷雾部件（9）上设有旋转部件（91），旋转部件（91）上设有一个到若干个喷嘴（92）。

说明书

说明书双臂多功能机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及了一种双臂多功能机器人。
背景技术
目前，机器人领域各类产品日新月异，但是现有市场上双臂机器人无法实现双臂独立运动，且功能单一。
发明内容
本发明针对现有技术中双臂机器人无法双臂独立运动，提供了一种双臂多功能机器人。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
双臂多功能机器人，包括支撑柱，支撑柱上端设有主横梁，主横梁上端设有支横梁，主横梁与支横梁轴向垂直，支横梁两侧分别设有第一升降梁和第二升降梁，第一升降梁或第二升降梁下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降梁或第二升降梁下方设有喷雾器件。摆动气缸控制夹紧部件进行夹紧取件动作。喷雾部件实现喷涂动作。
作为优选，第一升降梁下端设有第一升降臂，第二升降梁下端设有第二升降臂，第一升降臂或第二升降臂下方设有第一摆动气缸和第二摆动气缸，第一升降臂或第二升降臂下方设有喷雾器件。第一升降臂和第二升降臂能够上下运动。
作为优选，支撑柱顶端一侧设有第一伺服电机，第一伺服电机一侧设有第一齿轮，主横梁一侧设有第一齿条，第一齿轮与第一齿条啮合。第一伺服电机带动第一齿轮运动，带动第一齿条，从而实现主横梁前后运动。
作为优选，主横梁上设有第二伺服电机，第二伺服电机一侧设有第二齿轮，支横梁一侧设有第二齿条，第二齿轮与第二齿条啮合。第二伺服电机带动第二齿轮运动，带动第二齿条，从而实现支横梁左右运动。
作为优选，第一升降梁上设有第三伺服电机，第三伺服电机一侧设有第三齿轮，第一升降臂一端设有第三齿条，第三齿条与第三齿轮啮合。第三伺服电机带动第三齿轮运动，带动第三齿条，从而实现第一升降臂上下运动。
作为优选，第二升降梁上设有第四伺服电机，第四伺服电机一侧设有第四齿轮，第二升降臂一端设有第四齿条，第四齿条与第四齿轮啮合。第四伺服电机带动第四齿轮运动，带动第四齿条，从而实现第二升降臂上下运动。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本发明多功能双臂机器人能实现双臂独立运行，通过协调完成复杂运动，实现准确喷涂取件等多种功用。
附图说明
图1是本发明的正视图；
图2是图1的侧视图；
图3是图1的俯视图。
附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1—支撑柱、2—主横梁、3—支横梁、4—第一升降梁、5—第二升降梁、6—二指气爪、7—三指气爪、8—第一摆动气缸、9—喷雾器件、10—第一升降臂、11—第二升降臂、12—第一伺服电机、13—第一齿轮、14—第一齿条、15—第二伺服电机、16—第二齿轮、17—第二齿条、18—第三伺服电机、19—第三齿轮、20—第三齿条、21—第四伺服电机、22—第四齿轮、23—第四齿条、24—第一夹紧部件、25—第二夹紧部件、 81—第二摆动气缸、91—旋转部件、92—喷嘴。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
双臂多功能机器人，如图1所示，包括支撑柱1，支撑柱1上端设有主横梁2，主横梁2上端设有支横梁3，主横梁2与支横梁3轴向垂直，支横梁3两侧分别设有第一升降梁4和第二升降梁5，第一升降梁4下方设有第一摆动气缸8和第二摆动气缸81，第二升降梁5下方设有喷雾器件9。
第一升降梁4下端设有第一升降臂10，第二升降梁5下端设有第二升降臂11，第一升降臂10下方设有第一摆动气缸8和第二摆动气缸81，第二升降臂11下方设有喷雾器件9。
支撑柱1上设有第一伺服电机12，第一伺服电机12一侧设有第一齿轮13，主横梁2一侧设有第一齿条14，第一齿轮13与第一齿条14啮合，第一伺服电机12带动第一齿轮13和第一齿条14，从而带动主横梁2沿前后性导轨前后移动；主横梁2上设有第二伺服电机15，第二伺服电机15一侧设有第二齿轮16，支横梁3一侧设有第二齿条17，第二齿轮16与第二齿条17啮合，第二伺服电机15带动第二齿轮16和第二齿条17，从而带动支横梁3沿左右性导轨左右移动；第一升降梁4上设有第三伺服电机18，第三伺服电机18一侧设有第三齿轮19，第一升降臂10一端设有第三齿条20，第三齿条20与第三齿轮19啮合，第三伺服电机18带动第三齿轮19和第三齿条20，从而带动第一升降臂10沿上下导轨上下移动；第二升降梁5上设有第四伺服电机21，第四伺服电机21一侧设有第四齿轮22，第二升降臂11一端设有第四齿条23，第四齿条23与第四齿轮22啮合，第四伺服电机21带动第四齿轮22和第四齿条23，从而带动第二升降臂11沿上下导轨上下移动。
第一摆动气缸8一端设有第一夹紧部件24，第一夹紧部件24上设有二指气爪6，第二摆动气缸81一端设有第二加紧部件25，第二加紧部件25上设有三只气爪7。喷雾部件9上设有旋转部件91，旋转部件91上设有一个到若干个喷嘴92，各喷嘴92可单独控制，实现定向定点喷涂。运用可编程序控制，准确完成零件夹持放置，模具喷涂工作。
实施例2
双臂多功能机器人，如图1所示，包括支撑柱1，支撑柱1上端设有主横梁2，主横梁2上端设有支横梁3，主横梁2与支横梁3轴向垂直，支横梁3两侧分别设有第一升降梁4和第二升降梁5，第二升降梁5下方设有第一摆动气缸8和第二摆动气缸81，第一升降梁4下方设有喷雾器件9。
第一升降梁4下端设有第一升降臂10，第二升降梁5下端设有第二升降臂11，第二升降臂11下方设有第一摆动气缸8和第二摆动气缸81，第一升降臂10下方设有喷雾器件9。
支撑柱1上设有第一伺服电机12，第一伺服电机12一侧设有第一齿轮13，主横梁2一侧设有第一齿条14，第一齿轮13与第一齿条14啮合，第一伺服电机12带动第一齿轮13和第一齿条14，从而带动主横梁2沿前后性导轨前后移动；主横梁2上设有第二伺服电机15，第二伺服电机15一侧设有第二齿轮16，支横梁3一侧设有第二齿条17，第二齿轮16与第二齿条17啮合，第二伺服电机15带动第二齿轮16和第二齿条17，从而带动支横梁3沿左右性导轨左右移动；第一升降梁4上设有第三伺服电机18，第三伺服电机18一侧设有第三齿轮19，第一升降臂10一端设有第三齿条20，第三齿条20与第三齿轮19啮合，第三伺服电机18带动第三齿轮19和第三齿条20，从而带动第一升降臂10沿上下导轨上下移动；第二升降梁5上设有第四伺服电机21，第四伺服电机21一侧设有第四齿轮22，第二升降臂11一端设有第四齿条23，第四齿条23与第四齿轮22啮合，第四伺服电机21带动第四齿轮22和第四齿条23，从而带动第二升降臂11沿上下导轨上下移动。
第一摆动气缸8一端设有第一夹紧部件24，第一夹紧部件24上设有二指气爪6，第二摆动气缸81一端设有第二加紧部件25，第二加紧部件25上设有三只气爪7。喷雾部件9上设有旋转部件91，旋转部件91上设有一个到若干个喷嘴92，各喷嘴92可单独控制，实现定向定点喷涂。运用可编程序控制，准确完成零件夹持放置，模具喷涂工作。
总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。