大蒜直立播种装置.pdf

《大蒜直立播种装置.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《大蒜直立播种装置.pdf（19页完整版）》请在专利查询网上搜索。

1、(10)申请公布号 CN 102696310 A (43)申请公布日 2012.10.03 CN 102696310 A *CN102696310A* (21)申请号 201210224679.3 (22)申请日 2012.07.03 A01C 7/04(2006.01) A01C 7/20(2006.01) A01C 19/00(2006.01) (71)申请人 河南省农业高新科技园有限公司 地址 451450 河南省郑州市中牟县东郑汴路 南科技园 (72)发明人 王玉爽 张巍 丁国明 陈慕君 姚国林 (54) 发明名称 大蒜直立播种装置 (57) 摘要 本发明公开了一种大蒜直立播种装置， 。

2、包括 由盛装大蒜的 V 形槽， 主控机箱， 二维电机， 机械 手转动关节， 各种压力、 位置传感器， 抓取大蒜的 机械手， 封土电机 ； 所述的盛装大蒜的 V 形槽用来 盛装大蒜， 以利于机械手抓取 ； 所述的二维电机 可以带动垂直机械臂水平移动， 并且可以使垂直 机械臂上下移动， 转动关节内置电机可以使机械 手臂做 180 度的旋转 ； 抓取大蒜种粒的时候， 机械 手移动到 V 形槽的上方， 然后机械手张开并下移， 接下来抓取大蒜， 然后， 二维电机带着整个手臂移 出 V 形槽， 转动关节中的电机使机械手臂转动 90 度， 当手臂进入播种沟中的时候， 一碰到沟底就停 止下移手臂， 封土， 而。

3、后机械手分开， 再移出土壤， 大蒜种粒直立土壤中， 完成播种。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 11 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 11 页 1/2 页 2 1. 一种大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 包括由盛装大蒜的 V 形槽 （21） ， 主控机箱 （22） ， 二维电机 （26） ， 机械手转动关节 （17） ， 垂直压力传感器 （18） ， 侧向压力传感器 （20） ， 抓取大 蒜的栅网状机械手 （14） ， 机械手定位传感器 （25） ， 封土电机 （31） ； 所述的盛装大。

4、蒜的 V 形槽 （21） 用来盛装大蒜， 以利于机械手 （14） 抓取 ； 所述的主控机箱 （22） 内有电源、 中央处理器、 接口电路 ； 所述的二维电机 （26） 可以带动垂直机械臂 （16） 水平移动 , 并且可以使垂直机 械臂 （16） 上下移动， 转动关节 （17） 内置电机可以使机械手臂做 180 度的旋转 ； 所述的机械 手 （14） 使用柔性材料制作， 具有一定的弹性以便于保护大蒜种粒不被损伤， 抓取大蒜种粒 的时候， 机械手 （14） 移动到 V 形槽 （21） 的上方， 这个动作由二维电机 （26） 完成， 然后机械 手 （14） 张开并下移， 直到机械手触到 V 形槽 （。

5、21） ， 机械手指压力传感器 （15） 把信号回送中 央处理器， 以此来判断机械手 （14） 下降的是否合适， 既要碰到 V 形槽又不能把机械手 （14） 和 V 形槽 （21） 压破， 接下来就要抓取大蒜， 在抓取大蒜的时候压力传感器 （7） 回馈压力信 号， 这个信号保证机械手不把大蒜弄碎， 二维电机 （26） 带着整个手臂移出 V 形槽， 转动关节 中的电机使机械手臂转动 90 度， 二维电机 （26） 使整个手臂下移， 当手臂进入播种沟中的时 候， 转动关节底部的压力传感器 （18） 一碰到沟底就回送信号给中央处理器， 中央处理器就 指挥停止下移手臂， 然后两个封土电机 （31） 转。

6、动， 完成封土任务的信号由侧向压力传感器 （20） 发出， 机械手 （14） 分开， 疏松的土壤会顺着指缝把大蒜种粒固定成直立状态， 这时机械 手再移出土壤， 大蒜种粒仍旧直立在土壤中， 完成播种。 2.根据权利要求1所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： V形槽宽度是大蒜种粒水平放 置时平均长度的 1.6 倍， 进入 V 形槽的大蒜， 由于 V 形槽的形状限制， 大蒜容易被固定， 便于 机械手 （14） 抓取。 3. 根据权利要求 1 所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 根据大蒜的形状， 机械手 （14） 做成栅网状， 有两片， 成手掌状， 操作时， 在机械手开合电机的带动下， 通过齿轮。

7、箱的传 动， 带动传动杠杆 （11） 上移， 机械手的两个手掌分开， 当传动杠杆 （11） 下移， 机械手的两个 手掌合在一起抓紧大蒜种粒， 力量的大小由弹簧压力传感器 7 感知， 机械手 （14） 的开合状 态， 开合程度由位置传感器 （5） 提供信息， 中央处理器来做判断。 4. 根据权利要求 1 所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 所述的二维步进电机 （26） 由 CPU 发出信号给 U11， U11 再去驱动二维步进电机， 二维步进电机 （26） 是两个步进电机的组 合， 可以水平、 垂直两个方向移动。 5. 根据权利要求 1 所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 机械手 (14。

8、) 要找到大蒜的 位置由二维步进电机 (26) 工作实现， 机械手 (14) 随着手臂 (16) 上移， 然后处于 B 位置， 然 后移动到 V 型槽的上方， 机械手定位传感器 (25) 来判断机械手的位置是否精确， 机械手定 位传感器 (25) 感知 LED28 的光线来定位， 准确定位后， 二维电机 (26) 带着手臂 (16) 整体 下移， 当机械手触摸到 V 型槽的时候， 触摸信号由机械手指压力传感器 （15） 发出， 在机械手 下移的过程中抓住大蒜种粒， 机械手指压力高于设定值的时候， 二维电机 (26) 停转， 手臂 (16) 停止下移， 完成抓取动作， 然后二维电机带动手臂移出 。

9、V 型槽， 为栽种作准备。 6. 根据权利要求 1 所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 机械手 (14) 与手臂 (16) 的 相对位置有三种， 机械手 (14) 在 B 位置时是抓取状态， 机械手 (14) 在 A、 C 位置时是栽种状 态， 根据大蒜的鳞芽和根部的朝向来确定在 A 位置或者 C 位置， 当鳞芽朝右的时候， 机械手 (14) 应该位于 C 位置， 当鳞芽朝左的时候， 机械手 (14) 应该位于 A 位置。 权 利 要 求 书 CN 102696310 A 2 2/2 页 3 7. 根据权利要求 1 所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 所用的压力传感器都是由 R1、 R。

10、2、 R3、 R4、 RP、 RT 组成的电桥， 能精确的获得所受的压力的大小， 这就方便机器做到精 确动作， 电桥将压力信号送给 U1 放大后， 再由 A/D 转换器转换成数字信号后送给 CPU 处理。 8. 根据权利要求 1 所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 机械手手掌状态传感器 （两 个手掌的相对位置） ， 这个传感器能精确的探知两个手掌的相对位置， 然后 CPU 根据程序的 进程再决定手掌开合电机的转向， 传感器有两排电阻， 上面一排电阻为上分压电阻， 下面一 排接地电阻为下分压电阻， 使用光敏电阻或者光敏二极管， 下面一排接地电阻上端的电压 信号通过 U10 转换成数据送给 C。

11、PU, CPU 根据这个数据判定两个手掌的相对位置。 9. 根据权利要求 1 所述的大蒜直立播种装置， 其特征是 ： 封土电机 M1， 负责封土操作， CPU 送出的信号控制 Q2 开通或者关断， 这个开关信号通过 U3 控制 Q3 导通或者关断 ,U3 实 现电气隔离， Q3 实现对电机的控制， M2 是机械手开合电机， 负责机械手掌的张开和合拢的 操作， P、 Q 分别与 CPU 相连， P、 Q 有 00， 01、 10、 11 四种状态， P、 Q 为 01 时电机正转， P、 Q 为 10 时电机反转， Q4 控制 U4, Q6 控制 U5, Q9 控制 U6 ,Q11 控制 U7,。

12、 U4 控制 Q5, U5 控制 Q7, U6 控制 Q8, U7 控制 Q10,Q5、 Q7、 Q8、 Q10 驱动电机正向或反向转动， U4、 U5、 U6、 U7、 U9 实现电气隔离， U8 与 U9 配合实现过流保护， T 连接 CPU ； Q2 至 Q11， U3 至 U9 均工作在开关 状态。 权 利 要 求 书 CN 102696310 A 3 1/5 页 4 大蒜直立播种装置 技术领域 0001 本发明涉及一种大蒜播种机械， 具体属于一种大蒜直立播种装置。 背景技术 0002 现代医学研究证实， 大蒜集 100 多种药用和保健成分于一身， 其中几十种成分都 有单独的抗癌作用，。

13、 我国是全球最主要的大蒜生产国、 消费国、 出口国和最大生产国， 大蒜 的种植极为普遍。 0003 大蒜播种时鳞芽朝向对大蒜生长发育影响巨大。研究表明 ： 播种时鳞芽朝向对大 蒜植株的生长有很大的影响， 鳞芽朝下和朝向水平时， 发芽叶出土缓慢而且细弱， 大蒜植株 较矮， 叶面积小， 光合作用就弱， 不利于大蒜种粒的成长， 鳞芽如果朝上， 收获的蒜头就比较 重， 体积也大， 鳞芽朝向水平或者朝下， 收获的蒜头重量较小， 体积也小， 大蒜地下部分生长 姿态与播种时蒜种的姿态一致。鳞芽朝向水平或者朝下， 蒜头在地下呈平躺或倒立状。 0004 大蒜外形不规则， 要保证大蒜生长发育良好就要在种植的过程中。

14、保持直立， 这主 要依靠人工栽种， 生产效率低， 浪费大量的人力物力， 不适合现代化的大面积播种， 因此， 迫 切需要开发智能程度高的达到直立播种要求的大蒜播种机。 0005 目前， 市场上的大蒜播种机无法模仿人手直立播种大蒜， 播种出来的大蒜种粒有 平躺的也有鳞芽朝下的， 这对大蒜的播种质量和大蒜的产量都会产生极大的不良影响， 无 法实现大面积的精密直立播种作业。 发明内容 0006 本发明的目的 ： 提供一种大蒜直立播种装置， 改变大蒜播种机不能精确直立播种 大蒜种粒的设计， 使大蒜的播种摆脱人工操作， 节省大量的人力物力， 使大蒜的播种不再成 为广大种植户的负担， 符合现代种植要求， 显。

15、著提高广大种植户的积极性， 大面积的提高大 蒜的品质和产量， 以满足广大种植户的需要以及食用者对大蒜品质的需求， 促进农业的发 展。 0007 本发明的技术方案是 ： 一种大蒜直立播种装置， 包括由盛装大蒜的 V 形槽， V 形槽 主控机箱， 二维电机， 机械手转动关节， 各种压力、 位置传感器， 抓取大蒜的机械手， 封土电 机 ； 所述的盛装大蒜的 V 形槽用来盛装大蒜， 以利于机械手抓取 ； 所述的主控机箱内有电 源、 中央处理器、 接口电路。 0008 本发明进一步的技术方案是 ： 一种大蒜直立播种装置， 包括由盛装大蒜的 V 形槽， 主控机箱， 二维电机， 机械手转动关节， 各种压力、。

16、 位置传感器， 抓取大蒜的机械手， 封土电 机 ； 所述的盛装大蒜的 V 形槽用来盛装大蒜， 以利于机械手抓取 ； 所述的主控机箱内有电 源、 中央处理器、 接口电路 ； 所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动 , 并且可以使垂 直机械臂上下移动， 转动关节内置电机可以使机械手臂做 180 度的旋转。 0009 本发明更详细的技术方案是 ： 一种大蒜直立播种装置， 包括由盛装大蒜的 V 形槽， 主控机箱， 二维电机， 机械手转动关节， 各种压力、 位置传感器， 抓取大蒜的机械手， 封土电 说 明 书 CN 102696310 A 4 2/5 页 5 机 ； 所述的盛装大蒜的 V 形槽用来盛装。

17、大蒜， 以利于机械手抓取 ； 所述的主控机箱内有电 源、 中央处理器、 接口电路 ； 所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动 , 并且可以使垂 直机械臂上下移动， 转动关节内置电机可以使机械手臂做 180 度的旋转 ； 所述的机械手使 用柔性材料制作， 具有一定的弹性以便于保护大蒜种粒不被损伤， 抓取大蒜种粒的时候， 机 械手移动到 V 形槽的上方， 这个动作由二维步进电机完成， 然后机械手张开并下移， 直到机 械手触到 V 形槽， 机械手指压力传感器把信号回送中央处理器， 以此来判断机械手下降的 是否合适， 既要碰到 V 形槽又不能把机械手和 V 形槽压破， 接下来就要抓取大蒜， 在抓取大。

18、 蒜的时候压力传感器回馈压力信号， 这个信号保证机械手不把大蒜弄碎， 二维电机带着整 个手臂移出V形槽， 转动关节中的电机使机械手臂转动90度， 二维电机使整个手臂下移， 当 手臂进入播种沟中的时候， 转动关节底部的压力传感器一碰到沟底就回送信号给中央处理 器， 中央处理器就指挥停止下移手臂， 然后两个封土电机转动， 完成封土任务后， 机械手分 开， 疏松的土壤会顺着指缝把大蒜种粒固定成直立状态， 这时机械手再移出土壤， 大蒜种粒 仍旧直立在土壤中， 完成播种。 0010 本发明的优点是 ： 1. 本发明能使大蒜种粒直立播种， 使大蒜播种机的设计更有针对性， 根本改变大蒜播 种机的性能， 使之。

19、智能化， 符合现代种植要求， 显著提高广大种植户的积极性， 促进农业的 发展。 0011 2. 本发明模仿人手的功能， 赋予设备抓取大蒜种粒并且在掩埋大蒜种粒后机械手 再拿开的能力， 这保证了大蒜种粒不会倾斜， 在大量种植的过程中能提高播种大蒜的质量， 达到人工播种一样的效果。 0012 3. 本发明的机械手可以使用很多个， 因此大蒜播种机的播种速度可以很高。 0013 附图说明 下面结合附图及实施实例对本发明作进一步描述 ： 图 1 大蒜种粒与 V 形槽 ； 图 2 抓取大蒜的机械手与控制部件 ； 图 3 机械手在 V 形槽中抓取大蒜 ； 图 4 机械手的转动关节 ； 图 5 抓紧大蒜种粒的。

20、机械手 ； 图 6 大蒜种粒在机械手抓紧的情况下处于直立状态 ； 图 7 直立播种机械手整体结构 ； 图 8 机械手的位置与大蒜种粒根部和鳞芽位置 ； 图 9 大蒜种粒封土示意图 ； 图 10 大蒜直立播种机械电路结构框图 ； 图 11 压力传感器与接口电路 ； 图 12 机械手 A、 B、 C 位置传感器接口电路 ； 图 13 封土电机、 机械手开合电机驱动电路 ； 图 14 机械手手掌状态传感器 （两个手掌的相对位置） ； 图 15 二维步进电机驱动电路 ； 图 16 电源电路 ； 说 明 书 CN 102696310 A 5 3/5 页 6 图中 ： 1 机械手开合电机 ； 2 传动齿轮。

21、箱 ； 3 传感器固定支架 ； 4 固定支架 ； 5 手掌相对 位置传感器 ； 6 磁铁或者 LED ； 7 弹簧压力传感器 ； 8 传动杠杆 ； 9 弹簧 ； 10 转动轴 ； 11 传动 杠杆 ； 12 固定支架 ； 13 机械手臂 A ； 14 栅网状机械手 ； 15 机械手指压力传感器 ； 16 垂直机 械臂 ； 17 转动关节 ； 18 垂直压力传感器 ； 19 机械手的传动箱 ； 20 侧向压力传感器 ； 21V 形 槽 ； 22 主控机箱 ； 23 横臂 ； 24 支撑杆 ； 25 机械手定位传感器 C ； 26 二维电机 ； 27 封土器 ； 28LED( 手臂定位 ) ； 2。

22、9 封土器外壳 ； 30 封土板 ； 31 封土电机 ； 32 土壤。 具体实施方式 0014 如图 1 所示， V 形槽宽度是大蒜种粒水平放置时平均长度的 1.6 倍， 进入 V 形槽的 大蒜， 由于 V 形槽的形状限制， 大蒜容易被固定， 便于机械手 14 抓取。 0015 如图2所示， 机械手14抓取大蒜的操作过程 ： 在机械手开合电机的带动下， 通 过齿轮箱的传动， 带动传动杠杆11上移， 机械手的两个手掌分开， 当传动杠杆11下移， 机械 手的两个手掌合在一起抓紧大蒜种粒， 力量的大小由弹簧压力传感器 7 感知， 抓取大蒜种 粒的状态由图 5、 图 6 所示 ,， 机械手 14 的开。

23、合状态， 开合程度由位置传感器 5 提供信息， 中 央处理器来做判断。 0016 如图7所示， 机械手14要找到大蒜的位置由二维步进电机26工作实现， 机械手14 随着手臂 16 上移， 然后处于如图 8 所示的 B 位置， 然后移动到 V 型槽的上方， 机械手定位传 感器 25 来判断机械手的位置是否精确， 机械手定位传感器 25 感知 LED28 的光线来定位， 准 确定位后， 二维电机 26 带着手臂 16 整体下移， 当机械手触摸到 V 型槽的时候， 触摸信号由 机械手指压力传感器 15 发出， 在机械手下移的过程中抓住大蒜种粒， 机械手指压力高于设 定值的时候， 二维电机26停转， 。

24、手臂16停止下移， 完成抓取动作， 然后二维电机带动手臂移 出 V 型槽， 为栽种作准备。 0017 如图 8 所示， 机械手 14 与手臂 16 的相对位置有三种， 机械手 14 在 B 位置时是抓 取状态， 机械手 14 在 A、 C 位置时是栽种状态， 根据大蒜的鳞芽和根部的朝向来确定在 A 位 置或者 C 位置， 当鳞芽朝右的时候， 机械手 14 应该位于 C 位置， 当鳞芽朝左的时候， 机械手 14 应该位于 A 位置。 0018 如图 9 所示， 在栽种的过程中， 机械手臂 16 下移， 当接触到土壤后， 垂直压力传感 器 18 就将反馈信号送给中央处理器， 中央处理器在接到信号后。

25、就指挥封土电机 31 工作进 行封土操作， 土壤就会压到侧向压力传感器 20， 侧向压力传感器 20 将压力信号送给中央 处理器， 表示封土工作完成， 中央处理器指挥封土电机停止工作并指挥机械手 14 微微张开 一定的角度， 疏松的土壤会顺着指缝把大蒜种粒固定成直立状态， 这时机械手 14 再移出土 壤， 大蒜种粒仍旧直立在土壤中， 完成播种。 0019 图 10 是中央处理器与各部分之间的联系示意图， 各种传感器通过接口电路与中 央处理器通讯， 中央处理器根据传感器送来的信号分析判断后指挥不同的器件工作， 具体 过程是， 中央处理器将指挥信号送给接口电路， 接口电路再控制电机工作。 0020。

26、 压力传感器与接口电路如图 11 所示， 所用的压力传感器都是由 R1、 R2、 R3、 R4、 RP、 RT 组成的电桥， 能精确的获得所受的压力的大小， 这就方便机器做到精确动作， 电桥将压力 信号送给 U1 放大后， 再由 A/D 转换器转换成数字信号后送给 CPU 处理。 0021 图 12 为机械手 A、 B、 C 位置传感器与接口电路， 此电路分别有三个， 电路结构完全 说 明 书 CN 102696310 A 6 4/5 页 7 相同， R7、 R8 组成分压电路， R5 组成上分压电阻、 R6 是光敏电阻为下分压电阻， R6、 R8 上面 的电压在 U2 中进行比较， 比较信号。

27、从 A 送入 CPU。 0022 如图 13 是封土电机、 机械手开合电机的驱动电路， 图中的 M1 是封土电机， 负责封 土操作， CPU 送出的信号控制 Q2 开通或者关断， 这个开关信号通过 U3 控制 Q3 导通或者关 断,U3实现电气隔离， Q3实现对电机的控制， M2是机械手开合电机， 负责机械手掌的张开和 合拢的操作， 图中， P、 Q 分别与 CPU 相连， P、 Q 有 00， 01、 10、 11 四种状态， P、 Q 为 01 时电机 正转， P、 Q 为 10 时电机反转， Q4 控制 U4, Q6 控制 U5, Q9 控制 U6 ,Q11 控制 U7, U4 控制 Q。

28、5, U5 控制 Q7, U6 控制 Q8, U7 控制 Q10,Q5、 Q7、 Q8、 Q10 驱动电机正向或反向转动， U4、 U5、 U6、 U7、 U9 实现电气隔离， U8 与 U9 配合实现过流保护， T 连接 CPU ； Q2 至 Q11， U3 至 U9 均工作在开关状态。 0023 图14为机械手手掌状态传感器 （两个手掌的相对位置） ， 这个传感器能比较精确的 探知两个手掌的相对位置， 然后 CPU 根据程序的进程再决定手掌开合电机的转向。上面一 排电阻为上分压电阻， 下面一排接地电阻为下分压电阻， 使用光敏电阻或者光敏二极管， 下 面一排接地电阻上端的电压信号通过 U10。

29、 转换成数据送给 CPU, CPU 根据这个数据判定两 个手掌的相对位置。 0024 图 15 是二维步进电机驱动电路， 能精确的移动机械手抓取大蒜种粒， 并移动到准 确的位置。CPU 根据程序运行的需要送数据给 U11, U11 驱动步进电机转动。二维步进电机 由两个步进电机组成， 一个负责水平运动， 一个负责垂直运动， 此电路有两个相同的。 0025 图 16 是电源电路结构图， 使用发电机或者是蓄电池组， 输出 24V 和 5V 电源， 5V 由 U10 和 U11 产生， 12V 由 U12 产生， 12V、 24V 供给电机， 5V 供给中央处理器。 0026 综上所述， 现将一具体。

30、实施例详述如下。 0027 实施例 ： 一种大蒜直立播种装置， 包括由盛装大蒜的 V 形槽 21， 主控机箱 22， 二维 电机26， 机械手转动关节17， 垂直压力传感器18， 侧向压力传感器20， 抓取大蒜的栅网状机 械手 14， 机械手定位传感器 25， 封土电机 31 ； 所述的盛装大蒜的 V 形槽 21 用来盛装大蒜， 以利于机械手 14 抓取 ； 所述的主控机箱 22 内有电源、 中央处理器、 接口电路 ； 所述的二维 电机 26 可以带动垂直机械臂 16 水平移动 , 并且可以使垂直机械臂 16 上下移动， 转动关节 17 内置电机可以使机械手臂做 180 度的旋转 ； 所述的机。

31、械手 14 使用柔性材料制作， 具有一 定的弹性以便于保护大蒜种粒不被损伤， 抓取大蒜种粒的时候， 机械手 14 移动到 V 形槽 21 的上方， 这个动作由二维电机 26 完成， 然后机械手 14 张开并下移， 直到机械手触到 V 形槽 21， 机械手指压力传感器 15 把信号回送中央处理器， 以此来判断机械手 14 下降的是否合 适， 既要碰到 V 形槽又不能把机械手 14 和 V 形槽 21 压破， 接下来就要抓取大蒜， 在抓取大 蒜的时候压力传感器 7 回馈压力信号， 这个信号保证机械手不把大蒜弄碎， 二维电机 26 带 着整个手臂移出 V 形槽， 转动关节中的电机使机械手臂转动 90。

32、 度， 二维电机 26 使整个手臂 下移， 当手臂进入播种沟中的时候， 转动关节底部的压力传感器 18 一碰到沟底就回送信号 给中央处理器， 中央处理器就指挥停止下移手臂， 然后两个封土电机 31 转动， 完成封土任 务的信号由侧向压力传感器20发出， 机械手14分开， 疏松的土壤会顺着指缝把大蒜种粒固 定成直立状态， 这时机械手再移出土壤， 大蒜种粒仍旧直立在土壤中， 完成播种。 0028 以上仅是本发明的具体应用范例， 对本发明的保护范围不构成任何限制。除上述 实施例外， 本发明还可以有其他实施方式。 凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案， 均 说 明 书 CN 102696310 A 。

33、7 5/5 页 8 落在本发明所要求保护的范围之内。 说 明 书 CN 102696310 A 8 1/11 页 9 图 1 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 9 2/11 页 10 图 2 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 10 3/11 页 11 图 3 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 11 4/11 页 12 图 4 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 12 5/11 页 13 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 13 6/11 页 14 图 7 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 14 7/11 页 15 图 8 图 9 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 15 8/11 页 16 图 10 图 11 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 16 9/11 页 17 图 12 图 13 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 17 10/11 页 18 图 14 图 15 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 18 11/11 页 19 图 16 说 明 书 附 图 CN 102696310 A 19 。