机械臂控制装置以及机械臂系统.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 103009402 A (43)申请公布日 2013.04.03 CN 103009402 A *CN103009402A* (21)申请号 201210350640.6 (22)申请日 2012.09.19 2011-206308 2011.09.21 JP B25J 19/04(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (71)申请人 精工爱普生株式会社 地址 日本东京都 (72)发明人 说田信之 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 舒艳君 李伟 (54) 发明名称 机械臂控制装置以及机械臂系统 (57) 摘要。

2、 本发明涉及机械臂控制装置以及机械臂系 统。该机械臂控制装置基于拍摄机械臂或该机械 臂周围的对象物的图像处理装置的处理结果来控 制工业用机械臂的动作， 并具有 ： 第 1 通信部， 其 与作为外部计算机的开发用计算机进行通信 ； 第 2 通信部， 其经由网络与图像处理装置连接 ； 指令 处理部， 其根据第 1 通信部接收的接通指令， 接通 第2通信部的通信端口， 并使第2通信部开始经由 网络上的服务器与图像处理装置进行通信。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1 。

3、页 说明书 7 页 附图 4 页 1/1 页 2 1. 一种机械臂控制装置， 其特征在于， 该机械臂控制装置基于拍摄机械臂或该机械臂周围的对象物的图像处理装置的处理 结果来控制该机械臂的动作， 该机械臂控制装置具有 ： 第 1 通信部， 其与外部计算机进行通信 ； 第 2 通信部， 其经由网络与所述图像处理装置连接 ； 指令处理部， 其若接收到由所述外部计算机发送的接通指令， 则使所述第 2 通信部的 通信端口接通， 开始与所述图像处理装置进行通信。 2. 根据权利要求 1 所述的机械臂控制装置， 其特征在于， 具有数据缓冲器， 每当所述第 2 通信部接收所述图像处理装置发送的图像处理数据 时。

4、， 该数据缓冲器则经该第 2 通信部保存该图像处理数据， 来积存与多次接收量相应的图 像处理数据群， 所述指令处理部使所述第1通信部发送通过接受所述第1通信部接收的接收请求指令 而由所述数据缓冲器积存的所述图像处理数据群。 3. 根据权利要求 1 所述的机械臂控制装置， 其特征在于， 所述第 1 通信部具有将所述外部计算机作为主机的从动设备。 4. 根据权利要求 2 所述的机械臂控制装置， 其特征在于， 所述第 1 通信部具有将所述外部计算机作为主机的从动设备。 5. 根据权利要求 1 所述的机械臂控制装置， 其特征在于， 所述第 1 通信部具有 USB 设备， 所述第 2 通信部具有 LAN。

5、 装置。 6. 根据权利要求 2 所述的机械臂控制装置， 其特征在于， 所述第 1 通信部具有 USB 设备， 所述第 2 通信部具有 LAN 装置。 7. 根据权利要求 3 所述的机械臂控制装置， 其特征在于， 所述第 1 通信部具有 USB 设备， 所述第 2 通信部具有 LAN 装置。 8. 根据权利要求 1 所述的机械臂控制装置， 其特征在于， 所述第 2 通信部能够经由所述网络与服务器进行通信， 并通过所述指令处理部指定所 述服务器的端口而与所述图像处理装置连接。 9. 一种机械臂系统， 其特征在于， 该机械臂系统具有 ： 图像处理装置， 其拍摄机械臂或该机械臂周围的对象物拍摄 ； 。

6、机 械臂控制装置， 其基于所述图像处理装置的处理结果来控制机械臂的动作 ； 所述机械臂控制装置具有 ： 第 1 通信部， 其与外部计算机进行通信 ； 第 2 通信部， 其经由网络与所述图像处理装置连接 ； 指令处理部， 其根据所述第 1 通信部接收的接通指令来接通所述第 2 通信部的通信端 口， 并使所述第 2 通信部开始经由所述网络上的服务器来与所述图像处理装置进行通信。 权 利 要 求 书 CN 103009402 A 2 1/7 页 3 机械臂控制装置以及机械臂系统 技术领域 0001 本发明涉及控制工业用机械臂的移动的机械臂控制装置、 尤其涉及具有与多个外 围设备的每一个进行通信的多个。

7、通信部的机械臂控制装置以及具有该机械臂控制装置和 作为外围机器的一个例子的图像处理装置的机械臂系统。 背景技术 0002 在上述那样的机械臂系统中， 例如， 如专利文献 1 所述那样， 基于工业用机械臂或 该工业用机械臂的外围图像由图像处理装置生成工业用机械臂的位置和工件的位置等位 置信息， 并通过接收该位置信息的机械臂控制装置来控制工业用机械臂的动作。 例如， 图像 处理装置按照输入给该图像处理装置的拍摄指令而通过拍摄部对工业用机械臂的外围图 像进行拍摄， 并将该拍摄部拍摄的图像的数据保存于图像保存器。 另外， 图像处理装置按照 输入给该图像处理装置的处理指令来执行规定的图像处理。例如， 作。

8、为图像处理结果的一 个例子， 计算工件的位置、 工件的形状、 末端执行器的位置等。 然后， 图像处理装置按照输入 给该图像处理装置的接收请求指令将位置信息发送给机械臂控制装置， 机械臂控制装置基 于该位置信息来控制工业用机械臂的动作。 0003 另一方面， 在进行这样的工业用机械臂的动作控制之前， 通常根据机械臂系统的 工作环境， 预先通过外部的开发用计算机来开发机械臂控制装置、 图像处理装置执行的各 种控制程序。图 4 是表示在开发机械臂控制装置中的控制程序以及图像处理装置中的控制 程序的每一个时的各装置和开发用计算机的连接的状态的框图。 0004 如图 4 所示， 构成机械臂系统的工业用机。

9、械臂 51 例如是利用关节部来连结多个 臂 51a 而构成的多关节型的机械臂， 该工业用机械臂 51 与机械臂控制装置 52 连接， 该机械 臂控制装置 52 控制安装于工业用机械臂 51 的电机的驱动。机械臂控制装置 52 经由 USB （Universal Serial Bus ： 通用串行总线） 电缆等通信线路与连接在以太网 （注册商标） 等网 络中的开发用计算机 53 连接。并且， 例如在制作控制上述电机驱动的控制程序时， 从机械 臂控制装置 52 向开发用计算机 53 发送上述电机的旋转位置， 并在开发用计算机 53 上显示 机械臂的姿势。接下来， 通过开发用计算机 53 进行用于决。

10、定机械臂的位置、 机械臂姿势的 控制程序的制作， 并将其保存于机械臂控制装置 52。 0005 另一方面， 构成机械臂系统的图像处理装置 54 由例如智能相机等拍摄部和对该 拍摄部拍摄的图像实施规定的图像处理的图像处理设备构成。这样的图像处理装置 54 经 由服务器 56 与也连接在以太网等网络中的其他开发用计算机 55 连接。一般而言， 图像处 理装置 54 和服务器 56 作为单一框体构成的情况较多。并且， 例如在制作控制图像的处理 方式的控制程序时， 末端执行器 51b 的图像和工件 W 的图像的处理结果从图像处理装置 54 被发送到开发用计算机55。 接下来， 通过开发用计算机55进行。

11、基于图像的处理结果的控制 程序的制作， 该控制程序被保存在图像处理装置 54 中。 0006 专利文献 1 ： 日本特开 2009-178813 号公报 0007 但是， 在开发用计算机 53、 55 成为上位的控制器的上述连接方式中， 通过开发用 说 明 书 CN 103009402 A 3 2/7 页 4 计算机53来制作控制电机的驱动的控制程序， 另一方面， 通过其他的开发用计算机55来制 作控制图像的处理方式的控制程序。因此， 在开发控制机械臂系统的驱动的各种控制程序 时， 需要相互不同的多个开发用计算机， 并且还需要分别确保用于开发各个控制程序的通 信线路。因此， 包括开发用计算机的。

12、通信设定在内， 这些各种控制程序的开发变得繁杂。 发明内容 0008 本发明是鉴于上述问题点而完成的， 其的目的在于能够提供一种能够在开发控制 机械臂系统的驱动的控制程序时， 实现各种装置的连接方式、 各种装置的设定的简单化的 机械臂控制装置以及具备该机械臂控制装置机械臂系统。 0009 为了解决上述问题点， 本发明中的机械臂控制装置的一方式的要旨如下 ： 是一种 基于拍摄机械臂或该机械臂周围的对象物的图像处理装置的处理结果来控制该机械臂的 动作的机械臂控制装置， 该机械臂控制装置具有 ： 第 1 通信部， 其与外部计算机进行通信 ； 第 2 通信部， 其经由网络与上述图像处理装置连接 ； 指。

13、令处理部， 其若接收到由上述外部计 算机发送的接通指令时， 则使上述第 2 通信部的通信端口接通， 开始与上述图像处理装置 进行通信。 0010 根据本发明的机械臂的控制装置的一个方式， 根据外部计算机发送的接通指令来 接通机械臂控制装置中的第 2 通信部的通信端口， 从而机械臂控制装置与图像处理装置能 够进行通信。因此， 外部计算机与图像处理装置经由机械臂控制装置能够进行通信。只要 是这样的连接方式， 就能够通过 1 个外部计算机来实现使用了机械臂控制装置的控制程序 的制作和使用了图像处理装置的控制程序的制作。因此， 仅对 1 个外部计算机确保用于制 作这些控制程序的通信线路就够。 因而能够。

14、实现在控制机械臂动作的控制程序的开发时简 化各种装置的连接方式、 各种装置的设定。 0011 本发明中的机械臂控制装置的一个方式的要旨为 ： 具有数据缓冲器， 每当上述第 2 通信部接收上述图像处理装置发送的图像处理数据时， 该数据缓冲器则经该第 2 通信部 保存图像处理数据， 来积存与多次接收量相应的图像处理数据群， 上述指令处理部使上述 第1通信部发送通过接受上述第1通信部接收的接收请求指令而由上述数据缓冲器积存的 上述图像处理数据群。 0012 第1通信部与外部计算机间的通信速度比第2通信部与图像处理装置间的通信速 度小的情况并不少见。另外， 第 1 通信部与外部计算机间的通信周期比第 。

15、2 通信部与图像 处理装置间的通信周期长的情况也不少见。在第 2 通信部接收的图像处理数据按每个接收 周期为单位被从第 1 通信部发送的数据转发的方式中， 若如这样通信速度与通信周期相互 不同， 则一部分第 2 通信部多次接收的图像处理数据难以被从第 1 通信部发送。 0013 这一点， 根据本发明中的机械臂控制装置的一个方式， 数据缓冲器积存与多次接 收量相应的的图像处理数据群， 第 1 通信部将积存于该数据缓冲器中的图像处理数据群发 送给外部计算机。因此， 在如上述那样， 通信速度与通信周期相互不同的情况下， 能够抑制 第 2 通信部的接收的图像处理数据难以按照规定的接收周期从第 1 通信。

16、部被发送的情况。 0014 本发明中的机械臂控制装置的一个方式的要旨在于， 上述第 1 通信部具有将上述 外部计算机作为主机的从动设备。 0015 根据本发明中的机械臂控制装置的一个方式， 由于外部计算机和机械臂控制装置 说 明 书 CN 103009402 A 4 3/7 页 5 通过将外部计算机作为主机的从动设备进行通信， 所以与外部计算机和机械臂控制装置的 通信相关的设定更为简单。 0016 本发明中的机械臂控制装置的一个方式的要旨在于， 上述第 1 通信部具有 USB 设 备、 上述第 2 通信部具有 LAN 装置。 0017 根据本发明中的机械臂控制装置的一个方式， 机械臂控制装置具。

17、有相互不同的通 信方式的通信设备， 所以除了提高了制作机械臂控制装置的控制程序时的方便性之外， 还 能够扩大机械臂控制装置本身的通信方式的多样性。 0018 本发明中的机械臂系统的一个方式的要旨在于 ： 该机械臂系统具有图像处理装 置， 其拍摄机械臂或该机械臂周围的对象物 ； 和机械臂控制装置， 其基于上述图像处理装置 的处理结果来控制机械臂的动作， 上述机械臂控制装置具有 ： 第 1 通信部， 其与外部计算机 进行通信 ； 第2通信部， 其经由网络与上述图像处理装置连接 ； 指令处理部， 其根据上述第1 通信部接收的接通指令来接通所述第 2 通信部的通信接口， 并使上述第 2 通信部开始经由。

18、 上述网络上的服务器与上述图像处理装置进行通信。 0019 根据本发明的机械臂系统的一个方式， 通过外部计算机发送的接通指令来接通机 械臂控制装置中的第 2 通信部的通信端口， 并开始机械臂控制装置与图像处理装置进行通 信。因此， 能够经由机械臂控制装置进行 1 个外部计算机与图像处理装置的通信。只要是 这样的连接方式， 就能够通过 1 个外部计算机来实现使用了机械臂控制装置的控制程序的 制作和使用了图像处理装置的控制程序的制作。因此， 仅对 1 个外部计算机确保用于生成 这些控制程序的通信线路就够。因此能够在控制机械臂的动作的控制程序的开发时， 实现 各种装置的连接的方式和各种装置的设定的简。

19、单化。 附图说明 0020 图 1 是表示将本发明的机械臂系统具体化的一个实施方式的各构成要素间的连 接的方式和构成要素之一的机械臂控制装置的功能构成的功能框图。 0021 图 2 是表示在该实施方式中机械臂控制装置进行的插口 （socket） 发送处理的处 理顺序的流程图。 0022 图 3 是表示在该实施方式中机械臂控制装置进行的插口接收处理的处理顺序的 流程图。 0023 图 4 是表示现有例子中的构成机械臂系统的构成要素间的连接方式的框图。 具体实施方式 0024 以下参照图 13 对本发明中的机械臂控制装置以及机械臂系统的一实施方式进 行说明。首先， 参照图 1， 与机械臂控制装置的。

20、构成一起对作为在开发机械臂控制装置执行 的控制程序以及图像处理装置执行的控制程序的每一个时的外部计算机的开发用计算机 与各装置的连接方式进行说明。 0025 机械臂系统的构成 0026 构成机械臂系统的机械臂控制装置 10 分别与之前的图 4 中说明的工业用机械臂 51、 开发用计算机 53 和图像处理装置 54 连接。 0027 在构成机械臂控制装置 10 的控制器总括部 11 的指令处理部 11a 中规定了用于机 说 明 书 CN 103009402 A 5 4/7 页 6 械臂控制装置 10 与外围设备进行通信的各种通信指令、 用于机械臂控制装置 10 使工业用 机械臂 51 动作的各种。

21、指令。控制器总括部 11 使用指令处理部 11a 对输入给该控制器总括 部 11 的指令进行解释， 并执行与该指令对应的处理。 0028 顺序控制部13对由工业用机械臂51进行的工件的保持、 搬运、 载置、 交接、 这些动 作的切换等工业用机械臂 51 执行的动作的顺序进行控制。并且， 顺序控制部 13 为了使工 业用机械臂 51 按照与来自控制器总括部 11 的指令对应的顺序进行动作， 依次生成动作指 示并将该动作指示输出给机械臂控制部 14。 0029 机械臂控制部14基于安装于工业用机械臂51上的电机的旋转位置和该电机的目 标位置， 生成与指令顺序控制部 13 输出的动作指示对应的位置指。

22、令。并且， 机械臂控制部 14 生成与位置指令对应的驱动电流， 并将该驱动电流供给给安装于工业用机械臂 51 的电 机。 0030 第1通信设备16是作为从动设备之一的USB设备， 作为与开发用计算机53的USB 总线的电接口而发挥作用。通信设备控制部 15 是作为与控制器总括部 11 的接口的 USB 控 制器， 其规定发送单位的数据的格式、 接收单位的数据格式和错误检测的方法等。其中， 由 这些第 1 通信设备 16 以及通信设备控制部 15 构成第 1 通信部。 0031 并且， 若开发用计算机53的USB总线与第1通信设备16连接， 通信设备控制部15 则将第 1 通信设备 16 的状。

23、态变迁初始化。接下来， 通信设备控制部 15 向开发用计算机 53 通知第 1 通信设备 16 的功能， 使开发用计算机 53 准确地识别第 1 通信设备 16。例如， 通信 设备控制部 15 向开发用计算机 53 通知由该通信设备控制部 15 规定的转发模式。由此， 开 发用计算机 53 通过识别该转发模式， 从而确定这些开发用计算机 53 与机械臂控制装置 10 之间的转发模式。另外， 通信设备控制部 15 响应开发用计算机 53 进行的处理请求的咨询 而在满足一定条件的情况下执行数据的发送。 0032 第 2 通信设备 18 为经由以太网网络与服务器 56 连接的以太网设备， 并作为与以。

24、 太网网络的以太网接口发挥作用。插口管理部 17 为与控制器总括部 11 的接口， 其按照来 自解释各种指令的上述指令处理部 11a 的指令管理插口。在数据缓冲器 19 中基于插口管 理部 17 的判断来保存由第 2 通信设备 18 接收的图像处理数据， 并积存与多次接收量相应 的图像处理数据群。其中， 由这些第 2 通信设备 18 以及插口管理部 17 构成第 2 通信部。 0033 并且， 若从开发用计算机53向机械臂控制装置10发送数据发送请求， 插口管理部 17 则通过该指令处理部 11a 处理包含在数据发送请求中的接通指令， 从而按照该指令处理 部 11a 的指示接通第 2 通信设备。

25、 18 的通信端口。即、 成为能够开始第 2 通信设备 18 与图 像处理装置 54 的通信的状态。此外， 指令处理部 11a 的指示被输出给第 2 通信设备 18 以 前， 通常通信端口关闭， 从该状态仅接通通信端口， 不进行第 2 通信设备 18 与图像处理装 置 54 的通信。在第 2 通信设备 18 与图像处理装置 54 进行通信时， 首先， 接通第 2 通信设 备 18 的通信端口， 接着机械臂控制装置 10 经由第 2 通信设备 18 来指定服务器 56 的指定 端口， 从而控制装置 10 与图像处理装置 54 连接， 开始控制装置 10 与图像处理装置 54 的通 信。即、 在插。

26、口管理部 17 生成由机械臂控制装置 10 的 IP 地址和通信端口的端口号构成的 插口。 接着， 插口管理部17使用生成的插口， 请求连接到服务器来确立与服务器的连接。 并 且， 这样， 插口管理部 17 通过被确立了连接的插口， 执行与服务器 56 间的数据的发送以及 接收。 说 明 书 CN 103009402 A 6 5/7 页 7 0034 机械臂系统的作用 0035 接下来， 参照图 2 以及图 3 对开发上述机械臂控制装置 10 执行的控制程序以及图 像处理装置54执行的控制程序的每一个时进行的机械臂控制装置10中的插口发送处理以 及插口接收处理进行说明。其中， 上述控制程序的制。

27、作是通过由开发用计算机 53 读出用于 进行该生成的应用程序， 从而由开发用计算机 53 执行该应用程序而开始的。 0036 首先， 参照图 2 对由机械臂控制装置 10 进行的插口发送处理进行说明。如图 2 所 示， 对应服务器 56， 用于向机械臂控制装置 10 发送图像处理数据的数据发送请求从开发用 计算机 53 经由 USB 被发送至第 1 通信设备 16。此时， 通信设备控制部 15 处理第 1 通信设 备 16 接收的数据接收请求， 将包含在数据接收请求中的接通指令以及动作指令输出给指 令处理部 11a。 0037 指令处理部 11a 解释通信设备控制部 15 输出的接通指令， 并。

28、使插口管理部 17 接 通第2通信设备18的通信端口。 进一步， 插口管理部17使用接通的通信端口的端口号和赋 予给机械臂控制装置 10 的 IP 地址来生成插口， 从而使机械臂控制装置 10 与服务器 56 连 接 （步骤 S11） 。并且， 若确立了机械臂控制装置 10 与服务器 56 的连接， 则指令处理部 11a 解释通信设备控制部 15 输出的动作指令， 并通过顺序控制部 13 以及机械臂控制部 14 来驱 动工业用机械臂 51， 通过第 2 通信设备 18 来驱动图像处理装置 54。 0038 根据这样的方式， 通过开发用计算机 53 发送的接通指令， 接通机械臂控制装置 10 中。

29、的第 2 通信设备的通信端口， 从而能够进行机械臂控制装置 10 与图像处理装置 54 的通 信。 因此， 能够经由机械臂控制装置10来进行开发用计算机53与图像处理装置54的通信。 即、 能够通过 1 个开发用计算机 53 来实现使用了机械臂控制装置 10 的控制程序的制作和 使用了图像处理装置 54 的控制程序的制作。因此， 对于 1 个开发用计算机 53 仅确保用于 制作这些控制程序的通信线路就够。 0039 接下来， 通信设备控制部 15 处理第 1 通信设备 16 接收的数据发送请求， 并将发送 指令转发给指令处理部11a， 指令处理部11a解释发送指令， 使插口管理部17执行以下的。

30、处 理。 0040 即、 插口管理部 17 从数据缓冲器 19 获取保存在数据缓冲器 19 中的图像处理数据 或图像处理数据群的容量， 以开发用计算机 53 的指定的容量判断是否发送了图像处理数 据 （步骤 S12） 。并且， 在以预先指定的容量发送保存在数据缓冲器 19 中的图像处理数据的 情况下， 通过控制器总括部 11 以及通信设备控制部 15 从第 1 通信设备 16 发送表示图像处 理数据的发送成功的意思的响应 （步骤 S16） 。 0041 另一方面， 在保存在数据缓冲器 19 中的图像处理数据未发送到预先指定的容量 的情况下， 插口管理部 17 向服务器 56 发送表示图像处理数。

31、据的发送请求的信息包 （步骤 S13） 。接下来， 插口管理部 17 判断信息包的发送是否成功， 并在该信息包的发送失败的情 况下， 通过控制器总括部 11 以及通信设备控制部 15 将表示此次的数据发送请求发送失败 的信息包发送给第 1 通信设备 16。与此相对， 在向服务器 56 发送信息包成功的情况下， 插 口管理器17再次获取保存在数据缓冲器19中的图像处理数据群的容量， 其后， 反复进行向 服务器 56 发送信息包 （步骤 S13） 、 判断该发送是否成功的动作， 直至该图像处理数据群的 容量达到指定的容量 （步骤 S14） 。 0042 接下来， 参照图 3 对机械臂控制装置 10。

32、 进行的插口接收处理进行说明。如图 3 所 说 明 书 CN 103009402 A 7 6/7 页 8 示， 首先， 从开发用计算机 53 向第 1 通信设备 16 发送数据接收请求 （步骤 S21） 。接着， 插口 管理器 17 从数据缓冲器 19 获取保存在数据缓冲器 19 中的图像处理数据群的容量， 并判断 该保存的图像处理数据群是否比开发用计算机 53 指定的容量小 （步骤 S22） 。即、 判断保存 在数据缓冲器 19 中的图像处理数据群是否为应发送给开发用计算机 53 的容量。并且， 在 保存在数据缓冲器 19 中的图像处理数据群的容量多达预先指定的容量的情况下， 将表示 该保存。

33、的图像处理数据群的接收成功的意思通过控制器总括部 11 以及通信设备控制部 15 发送给第 1 通信设备 16（步骤 S28） 。 0043 另一方面， 在保存在数据缓冲器 19 中的图像处理数据或图像处理数据群的容量 不足预先指定的容量的情况下， 接收插口管理部 17 请求服务器 56 接收包含有图像处理数 据的信息包 （步骤S23） 。 接着， 插口管理部17判断信息包的接收是否成功， 在该信息包的接 收失败的情况下， 判断在数据缓冲器19中是否保存图像处理数据 （步骤S26） 。 并且， 在数据 缓冲器 19 中未保存图像处理数据的情况下， 将表示针对此次的数据接收请求的处理失败 的信息。

34、包通过控制器总括部 11 以及通信设备控制部 15 发送给第 1 通信设备 16。与此相 对， 在数据缓冲器 19 中保存有图像处理数据的情况下， 使第 1 通信设备 16 通过控制器总括 部 11 以及通信设备控制部 15 发送保存在数据缓冲器 19 中的图像处理数据或图像处理数 据群。 0044 另一方面， 在从服务器 56 接收信息包成功的情况下， 处理接收到的信息包， 并将 该信息包所包含的图像处理数据保存于数据缓冲器 19（步骤 S24、 S25） 。然后， 插口管理 部17再次获取保存在数据缓冲器19中的图像处理数据群的容量， 其后， 反复进行从服务器 56 接收信息包 （步骤 S。

35、23） 、 判断该接收是否成功 （步骤 S24） 、 接收到的图像处理数据的保存 （步骤 S25） 的动作， 直至该图像处理数据的容量达到指定的容量。 0045 此时， 往往第 1 通信设备 16 与开发用计算机 53 之间的通信速度比第 2 通信设备 18 与图像处理装置 54 之间的通信速度小。另外， 往往第 1 通信设备 16 与开发用计算机 53 之间的通信周期也比第 2 通信设备 18 与图像处理装置 54 之间的通信周期长。在第 2 通信 设备 18 接收的图像处理数据按每个接收周期为单位被从第 1 通信设备 16 发送的数据转发 的方式中， 若通信速度与通信周期相互不同， 则一部。

36、分第 2 通信设备 18 多次接收的图像处 理数据很难被从第 1 通信设备 16 发送。 0046 这一点， 根据上述那样的通信方式， 数据缓冲器 19 积存与多次接收量相应的图像 处理数据， 第 1 通信设备 16 将该数据缓冲器 19 储存的图像处理数据发送给开发用计算机 53。因此， 如上述那样， 在通信速度与通信周期彼此不同的情况下， 能够抑制第 2 通信设备 18 接收的图像处理数据难以按照规定的接收周期从第 1 通信设备 16 发送的情况。 0047 根据上述实施方式， 能够得到以下的效果。 0048 （1） 能够经由机械臂控制装置 10 进行 1 个开发用计算机 53 与图像处理。

37、装置 54 的 通信。 只要是这样的连接方式， 能够通过1个开发用计算机53实现针对机械臂控制装置10 的控制程序的制作和针对图像处理装置 54 的控制程序的制作。因此， 仅对 1 个开发用计算 机 53 确保用于制作这些程序的通信线路就够。因而能够在开发控制工业用机械臂 51 的动 作的程序时实现各种装置的连接的方式和各种装置的设定的简单化。 0049 （2） 数据缓冲器 19 积存与多次接收量相应的图像处理数据， 第 1 通信设备 16 将储 存在该数据缓冲器19中的图像处理数据发送给开发用计算机53。 因此， 在机械臂控制装置 说 明 书 CN 103009402 A 8 7/7 页 9。

38、 10 与开发用计算机 53 之间的通信速度和机械臂控制装置 10 与图像处理装置 54 之间的通 信速度相互不同的情况下， 能够抑制第 2 通信设备 18 接收的图像处理数据难以被从第 1 通 信设备 16 发送的情况。另外， 即使在机械臂控制装置 10 与开发用计算机 53 之间的通信周 期和机械臂控制装置 10 与图像处理装置 54 之间的通信周期相互不相同的情况下， 也能够 得到同样的效果。 0050 （3） 由于开发用计算机 53 和机械臂控制装置 10 通过将开发用计算机 53 作为主机 的第 1 通信设备 16 进行通信， 所以与开发用计算机 53 和机械臂控制装置 10 的通信。

39、有关的 各设备的设定更为简单。 0051 （4） 由于机械臂控制装置 10 具有通信方式相互不同的 2 个通信设备 16、 18， 所以 能够提高由机械臂控制装置 10 制作控制程序时的方便性， 提高由图像处理装置 54 制作控 制程序时的方便性， 除此之外， 还能够扩大机械臂控制装置 10 本身的通信方式的多样性。 0052 此外， 上述实施方式也能够如以下变更来实施。 0053 在机械臂控制装置 10 和图像处理装置 54 的通信中， 除了各种工业用的以太网之 外， 如果是能够经由服务器进行机械臂控制装置10和图像处理装置54的通信的通信方式， 也能够使用例如 10Base-T 和 100。

40、Base-T 等无线 LAN。即使是这样的构成， 也能够得到与上 述 （1） （4） 相对应的效果。 0054 在开发用计算机 53 和机械臂控制装置 10 的通信中， 还能够使用 SATA（Serial Advanced Technology Attachment ： 串行高级技术附件） 、 SAS（Serial Attached Small computer system interface ： 串行连接小型计算机系统接口） 、 RS-232C、 IEEE1394 等。即 使是这样的构成， 也能够得到与上述 （1） （4） 相对应的效果。 0055 在开发用计算机 53 和机械臂控制装置 。

41、10 的通信中， 也能够使用上述的各种以太 网， 总之是如下的构成即可， 即 ： 机械臂控制装置中的指令处理部解释第 1 通信部接收的接 通指令来接通第 2 通信部的通信端口， 并经由以太网上的服务器使第 2 通信部开始与图像 处理装置的通信。只要是这样的构成， 除了与上述 （1） （3） 相对应的效果外， 也能够缩短 开发用计算机 53 和机械臂控制装置 10 之间的通信周期。 0056 还可以是如下的构成， 即 ： 舍弃数据缓冲器 19， 每当在第 2 通信部的接收时， 则经 第 1 通信部向开发用计算机 53 发送该图像处理数据。即使是这样的构成， 也能够得到与上 述 （1） （4） 相。

42、对应的效果。 0057 符号说明 0058 10、 52 ： 机械臂控制装置 ； 11 ： 控制器总括部 ； 0059 11a ： 指令处理部 ； 13 ： 顺序控制部 ； 0060 14 ： 机械臂控制部 ； 15 ： 通信设备控制部 ； 0061 16 ： 第 1 通信设备 ； 17 ： 插口管理部 ； 0062 18 ： 第 2 通信设备 ； 19 ： 数据缓冲器 ； 0063 51 ： 工业用机械臂 ； 53、 55 ： 开发用计算机 ； 0064 54 ： 图像处理装置 ； 56 ： 服务器。 说 明 书 CN 103009402 A 9 1/4 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 103009402 A 10 2/4 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 103009402 A 11 3/4 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 103009402 A 12 4/4 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 103009402 A 13 。