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1、(10)申请公布号 CN 104106102 A (43)申请公布日 2014.10.15 CN 104106102 A (21)申请号 201280069256.7 (22)申请日 2012.02.10 G08G 1/16(2006.01) (71)申请人 丰田自动车株式会社 地址 日本爱知县 (72)发明人 高桥佳彦 川崎智哉 菰口彻哉 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 舒艳君 李洋 (54) 发明名称 警报装置 (57) 摘要 本发明提供一种提高使用的便利性的警报装 置。警报装置包括 ： 检测从本车的右后方接近的 其他车辆的第 1 检测部、 检测从。
2、上述本车的左后 方接近的其他车辆的第 2 检测部、 向上述本车的 驾驶员发布报告其他车辆的接近的警报的警报 部、 当由上述第1检测部或者上述第2检测部检测 到其他车辆时使上述警报部发布上述警报的控制 部， 上述控制部在上述本车从驻车状态后退时由 上述第 1 检测部或者上述第 2 检测部中的一方检 测到第1其他车辆后， 又由上述第1检测部或者上 述第 2 检测部中的另一方检测到第 2 其他车辆的 情况下， 以规定时间延长针对上述第 1 车辆的警 报的发布。 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.08.07 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2012/053160 2012.。
3、02.10 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/118301 JA 2013.08.15 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 12 页 附图 11 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书12页 附图11页 (10)申请公布号 CN 104106102 A CN 104106102 A 1/1 页 2 1. 一种警报装置， 其中， 具有 ： 第 1 检测部， 其检测从本车的右后方接近的其他车辆 ； 第 2 检测部， 其检测从上述本车的左后方接近的其他车辆 ； 警报部， 其向上述本车的驾驶员发布报告其他车辆的接近的警报 ；。
4、 以及 控制部， 其在由上述第 1 检测部或者上述第 2 检测部检测到其他车辆时使上述警报部 发布上述警报， 当上述本车从驻车状态后退时， 在由上述第 1 检测部或者上述第 2 检测部中的一方检 测到第 1 其他车辆后又由上述第 1 检测部或者上述第 2 检测部中的另一方检测到第 2 其他 车辆的情况下， 上述控制部延长针对上述第 1 车辆的警报的发布。 2. 根据权利要求 1 所述的警报装置， 其中， 当在由上述第 1 检测部或者上述第 2 检测部中的一方检测到第 1 其他车辆后的规定 时间以内又由上述第 1 检测部或者上述第 2 检测部中的另一方检测到第 2 其他车辆的情况 下， 上述控制。
5、部延长针对上述第 1 车辆的警报的发布。 3. 根据权利要求 2 所述的警报装置， 其中， 上述规定时间被设定为比针对上述第 1 其他车辆发布警报的时间短的时间。 4. 根据权利要求 1 所述的警报装置， 其中， 延长上述警报的延长时间基于上述第 2 其他车辆与上述本车的推定交错时间设定。 5. 根据权利要求 1 所述的警报装置， 其中， 上述延长时间为从对检测到上述第1其他车辆的时刻加上上述第1其他车辆与上述本 车的第 1 推定交错时间而得的时刻起到对检测到上述第 2 其他车辆的时刻加上上述第 2 其 他车辆与上述本车的第 2 推定交错时间而得的时刻为止的时间。 6. 根据权利要求 1 所述。
6、的警报装置， 其中， 针对上述第 1 其他车辆的警报的发布为警报音的输出以及警报灯的点亮， 针对上述第 1 其他车辆延长的警报的发布为警报音的输出或者警报灯的点亮中的任 意一方。 权 利 要 求 书 CN 104106102 A 2 1/12 页 3 警报装置 技术领域 0001 本发明涉及警报装置。 背景技术 0002 以往， 存在具有射线束形成回路与射线束合成回路的车辆用雷达系统。在该车辆 用雷达系统中， 射线束形成回路对多个射线束口赋予多个天线射束。射线束合成回路从射 线束形成回路接收多个天线射束， 并合成这些天线射束， 制成希望数目的天线射束。 在射线 束合成回路制成的希望数目的天线射。
7、束中， 使两端的第 1 以及第 2 射线束的各射线束宽度 比中间的射线束的射线束宽度窄 ( 例如， 参照专利文献 1)。 0003 专利文献 1 ： 日本特开 2006-191610 号公报 0004 然而， 在将以往的车辆用雷达系统用于警报装置的情况下， 在存在与本车相邻地 驻车的其他车辆的情况下或在本车的车旁存在建筑物等的墙壁的情况下， 由于由其他车 辆、 墙壁反射的多径传播而存在将 1 台其他车辆的接近检测为从相互不同的方向接近的 2 台其他车辆的情况。 0005 即， 例如当存在在本车的后方从左侧朝右侧通过的第 1 台其他车辆的情况下， 由 于因与本车相邻的其他车辆或者墙壁反射的多径传。
8、播， 存在检测到有第 2 台在本车的后方 从右侧向左侧通过的其他车辆的情况。在这种情况下， 第 2 台其他车辆为实际不存在的车 辆， 是误检测所产生的重像。 0006 在这种情况下， 作为重像被检测出的第 2 台车辆被检测为满足与第 1 台其他车辆 相同的速度、 多径传播所产生的规定的时间差或者相对于本车的中心轴大致线对称的到来 方向等条件的车辆。 0007 然而， 当满足与重像相同的条件的第 2 台其他车辆实际存在的情况下， 将难以与 重像区分辨别， 可能致使警报装置的使用的便利性降低。 发明内容 0008 因此， 本发明的目的在于提供一种能够提高使用的便利性的警报装置。 0009 本发明的。
9、实施方式的警报装置具有 ： 第 1 检测部， 其检测从本车的右后方接近的 其他车辆 ； 第 2 检测部， 其检测从上述本车的左后方接近的其他车辆 ； 警报部， 其向上述本 车的驾驶员发布报告其他车辆的接近的警报 ； 以及控制部， 其在由上述第 1 检测部或者上 述第 2 检测部检测到其他车辆时使上述警报部发布上述警报， 当上述本车从驻车状态后退 时， 在由上述第1检测部或者上述第2检测部中的一方检测到第1其他车辆后又由上述第1 检测部或者上述第 2 检测部中的另一方检测到第 2 其他车辆的情况下， 上述控制部将针对 上述第 1 车辆的警报的发布延长规定时间。 0010 能够提供提高使用的便利性。
10、的警报装置。 附图说明 说 明 书 CN 104106102 A 3 2/12 页 4 0011 图 1 为表示实施方式的警报装置 100 的框图。 0012 图 2 为表示实施方式的警报装置 100 所含的毫米波雷达装置 10R、 10L 设置于本车 60 的设置位置、 可检测的区域 11R、 11L 的图。 0013 图 3 为当本车 60 从相对于行驶区域垂直驻车的状态后退时由 ECU30R 设定的检测 区域 12R、 12L 的一例。 0014 图4A为在搭载比较例的警报装置的本车60的后方检测从左侧接近的其他车辆71 的状态的图。 0015 图4B为在搭载比较例的警报装置的本车60的。
11、后方检测从右侧接近的其他车辆72 的图。 0016 图 5 为表示在搭载有比较例的警报装置的本车 60 的相邻右侧有其他车辆 73 驻车 的状态下， 从后方的左侧其他车辆 71 接近的状态的图。 0017 图 6A 为表示实施方式的警报装置的 ECU30R 所含的功能模块的图。 0018 图 6B 为表示实施方式的警报装置的 ECU30L 所含的功能模块的图。 0019 图 7 为表示在推定交错时间的计算中使用的警报线的图。 0020 图 8 为表示由实施方式的警报装置的 ECU30R 执行的处理的流程图。 0021 图 9A 为表示实施方式的警报装置 100 所进行的警报延长的动作的时序图。。
12、 0022 图 9B 为表示实施方式的警报装置 100 所进行的警报延长的动作的时序图。 0023 图 10 为表示实施方式的变形例的警报装置所进行的警报延长的动作的时序图。 具体实施方式 0024 以下， 对于应用本发明的警报装置的实施方式进行说明。 0025 实施方式 0026 图 1 为表示实施方式的警报装置 100 的框图。 0027 警报装置100作为主要的构成要素包括毫米波雷达装置10R、 10L、 扬声器40、 蜂鸣 器 41、 指示器 42 以及显示装置 43。 0028 毫米波雷达装置 10R 包括雷达部 20R 与 ECU(Electronic Control Unit)3。
13、0R。另 外， 毫米波雷达装置 10L 包括雷达部 20L 与 ECU30L。 0029 毫米波雷达装置 10R、 10L 分别是包括雷达部 20R、 20L、 ECU30R、 30L 的 ECU 一体型 的雷达装置， 具有相同的结构。 0030 ECU 一体型的毫米波雷达装置 10R、 10L 通过连接销的连接的方式一方作为主装置 发挥功能， 另一方作为本地装置发挥功能。在实施方式中， 对于使用毫米波雷达装置 10R 作 为主装置、 使用毫米波雷达装置 10L 作为本地装置的方式进行说明。 0031 图 1 中对于使用毫米波雷达装置 10R 作为主装置、 使用毫米波雷达装置 10L 作为 本。
14、地装置的方式进行说明， 但也可以使用毫米波雷达装置 10L 作为主装置、 使用毫米波雷 达装置 10R 作为本地装置。在这种情况下， 图 1 中， 只要替换毫米波雷达装置 10R 与毫米波 雷达装置 10L， 使用内置于毫米波雷达装置 10L 的 ECU30L 作为统一负责警报装置 100 的所 有控制的 ECU 即可。 0032 在实施方式中， ECU30R为统一负责警报装置100的所有控制的ECU， 是实施方式的 警报装置 100 的控制部的一例。 说 明 书 CN 104106102 A 4 3/12 页 5 0033 毫米波雷达装置 10R 的 ECU30R 例如通过 CAN(Cont。
15、rol Area Network) 连接于 ECU30L、 蜂鸣器 41、 指示器 42、 显示装置 43、 点火开关 50、 车速传感器 52、 换档位置传感器 54 以及加速器开度传感器 56。 0034 此外， 在此对于使用 ECU 一体型的毫米波雷达装置 10R、 10L 的方式进行说明， 但 毫米波雷达装置 10R、 10L 也可以是不含 ECU 的雷达装置。在这种情况下， 使用输入雷达部 20R、 20L的检测信号， 并且连接有蜂鸣器41、 指示器42、 显示装置43、 点火开关50、 车速传感 器 52、 换档位置传感器 54 以及加速器开度传感器 56 的 ECU 即可。 00。
16、35 图2为表示实施方式的警报装置100所含的毫米波雷达装置10R、 10L对于本车60 的设置位置、 可检测的区域 11R、 11L 的图。 0036 毫米波雷达装置 10R 安装于本车 60 的后端部 60A 的右角部。另外， 毫米波雷达装 置 10L 安装于本车 60 的后端部 60A 的左角部。毫米波雷达装置 10R、 10L 例如安装于本车 60 的后部的侧翼板或者本车 60 的后部的保险杠的内侧。 0037 此外， 在此， 对于毫米波雷达装置 10R、 10L 被分别安装于本车 60 的后端部 60A 的 右角部以及左角部的方式进行说明。然而， 毫米波雷达装置 10R、 10L 可。
17、以分别安装于本车 60的右侧部的后方、 左侧部的后方， 还可以安装于本车60的后端部60A的右端侧、 后部的左 端侧。 0038 毫米波雷达装置 10R、 10L 分别使电磁波透射过由树脂等形成的保险杠并朝车辆 的右后方、 左后方辐射， 通过检测反射波来检测车辆的右后方、 左后方的其他车辆、 障碍物 的位置、 移动方向、 速度。雷达部 20R 为使用雷达检测从车辆的右后方接近的其他车辆的第 1检测部的一例， 雷达部20L为使用雷达检测从车辆的左后方接近的其他车辆的第2检测部 的一例。 0039 毫米波雷达装置 10R、 10L 分别具有图 2 所示的可检测的区域 11R、 11L。 0040 。
18、虚线所示的可检测的区域11R是以本车60的后部的右角部为中心、 从右侧方到后 方具有约170的角度的扇形的区域。 单点划线所示的可检测的区域11L是以本车60的后 部的左角部为中心、 从左侧方到后方具有约 170的角度的扇形的区域。 0041 警报装置 100 可以在图 2 所示的可检测的区域 11R、 11L 的所有区域中进行其他车 辆的检测， 也可以在一部分的区域中对其他车辆进行检测。 0042 关 于 毫 米 波 雷 达 装 置 10R、 10L 的 位 置、 移 动 方 向、 速 度 等 的 计 算， 为 现 有 技 术，例 如 可 以 使 用 FM-CW(Frequency Modu。
19、lated Continuous Wave) 方 式、 DBF(DigitalBeamForming) 进行计算。以下对其进行简单说明。 0043 毫米波雷达装置 10R、 10L 首先生成对三角波调制后的调制信号， 输出以与三角波 的斜率相应地使频率增减的方式调制的发送信号， 生成对接收信号混合发送信号的一部分 的差频信号。 0044 毫米波雷达装置 10R、 10L 对调制周期的上升区间与下降区间的各自的差频信号 实施 FFT(Fast Fourier Transform) 处理等从而生成频谱数据， 从频谱数据中搜索接收波 强度形成峰值的峰值频率。 0045 毫米波雷达装置 10R、 10。
20、L 通过式 (1) (6) 得出与障碍物的距离 D 以及相对速度 V。 0046 如果将本车与障碍物的相对速度为零时的差频信号的频率设为 fr， 基于相对速度 说 明 书 CN 104106102 A 5 4/12 页 6 的多普勒频率设为 fd、 频率增加的区间 ( 上升区间 ) 的差频设为 fb1、 频率减少的区间 ( 下 降区间 ) 的差频设为 fb2， 则下式 (1)、 (2) 成立。 0047 因此， 如果分别测量调制周期的上升区间与下降区间的差频 fb1 以及 fb2， 则能够 从下式 (3)、 (4) 中求出 fr 以及 fd。然后只要求出 fr 以及 fd， 便能够通过下式 (。
21、5)、 (6) 求 出本车 60 与障碍物的距离 D 和相对速度 V。 0048 此外， C 为光的速度， fm 为作为发送用信号源的三角波的反复频率， F 为频率偏 移幅度， f0 为调制波的中心频率。 0049 fb1 fr-fd(1) 0050 fb2 fr+fd(2) 0051 fr (fb1+fb2)/2(3) 0052 fd (fb1-fb2)/2(4) 0053 D (C/(4Ffm)fr(5) 0054 V (C/(2f0)fd(6) 0055 另外， 对于障碍物的方位可以通过DBF计算。 如果由以间隔d排列的元件天线#1， #2， #3，构成的矩阵天线接收到相对于毫米波雷达装。
22、置 10R、 10L 装置的中心轴的方向从 角度 的方向到来的电波， 则与元件天线 #1 的电波的传播路径长相比， 元件天线 #2 的传 播路径长长出 dsin。 0056 因此， 元件天线 #2 接收的电波的相位相比元件天线 #1 接收的电波的相位慢 (2dsin)/。 为电波的波长。假设如果用移相器修正该慢的部分， 则来自 方向的 电波将在两元件天线以相同相位被接收， 指向性将朝向 方向。 0057 DBF 为通过基于这样的原理进行相位、 振幅变换并合成各天线元件的接收波来形 成天线的指向性的技术。由此， 毫米波雷达装置 10R、 10L 能够求出障碍物的方位 。 0058 当如此计算出距。
23、离D、 相对速度V以及方位后， 则毫米波雷达装置10R、 10L能够 计算出以本车的规定位置为基准的障碍物的位置、 以本车的中心轴 ( 即行进方向 ) 为基准 的障碍物的移动方向、 障碍物的移动速度等。 0059 关于移动方向， 还可以求解微小期间的相对位置的差分， 还可以以相对速度 V、 方 位角 以及本车的速度为参数求解速度向量。 0060 另外， 毫米波雷达装置 10R、 10L 通过以接收波强度、 推定的大小、 速度等为条件筛 查 ( 筛选 ) 如此计算出位置、 移动方向、 速度等的障碍物， 从障碍物中提取车辆。 0061 由此， 毫米波雷达装置 10R、 10L 能够得到在本车的右后。
24、方、 左后方的其他车辆的 位置、 以本车的中心轴为基准的移动方向、 速度等。以下， 以这样的技术为前提对本实施例 进行说明。 0062 此外， 作为取得其他车辆的位置、 速度等信息的单元， 可以代替毫米波雷达装置 10R、 10L 转而使用激光雷达装置、 准毫米波雷达装置等。另外， 也可以由不利用多普勒效应 的方法来计算其他车辆的位置、 速度等。 0063 图 1 所示的扬声器 40、 蜂鸣器 41、 指示器 42、 显示装置 43 例如是发布警报的警报 部的一例。 0064 扬声器 40 为配设于本车的车厢内的扬声器， 输出警报音。扬声器 40 例如可以兼 作输出音响设备、 导航装置的声音的。
25、扬声器， 也可以使用用于产生实施方式的警报装置 100 说 明 书 CN 104106102 A 6 5/12 页 7 的警报音的专用的扬声器。 0065 指示器 42 被安装于车内后视镜、 车外后视镜、 组合仪表等， 当警报发布时进行点 亮、 闪烁。显示装置 43 例如为导航装置的显示部， 当警报发布时进行图标的点亮、 闪烁等。 指示器42或者显示装置43也可以是在测得其他车辆时能够以箭头等表示左右任一方向以 便于驾驶员能够识别其他车辆的到来方向的方式。 0066 ECU30R 例如为以 CPU 为中心使 ROM、 RAM 等经由总线相互连接的计算机单元， 此 外包括 HDD(Hard Di。
26、sc Drive)、 EEPROM(Electrically Erasableand Programmable Read Only Memory) 等存储装置、 I/O 端口、 计时器、 计数器等。 0067 另外， 点火开关50、 车速传感器52、 换档位置传感器54、 加速器开度传感器56等开 关/传感器类的输出信号或者使用这些信号进行车辆控制的其他ECU所输出的状态信号等 被输入至 ECU30R。 0068 ECU30R 在本车从驻车状态后退时， 使毫米波雷达装置 10R、 10L 工作， 在由毫米波 雷达装置 10R、 10L 检测到的其他车辆处于车辆的右后方侧、 左后方侧的检测区域内。
27、时， 从 扬声器 40 发布警报音， 并且在蜂鸣器 41、 指示器 42 以及显示装置 43 进行表示其他车辆的 接近的警报显示。 0069 本车是否处于 “驻车状态” 的判定例如可通过从点火开关 50 输入 ACC 关断信号并 且从换档位置传感器 54 输入的信号表示 “P” ( 驻车 )、 等条件设定来进行。此外， 在这种情 况下， 也可以将即将断开点火开关 50 之前从车速传感器 52 输入的车速信号为零加入到条 件中。 0070 是否为 “后退时” 的判定可以通过在为上述 “驻车状态” 期间后， 从换档位置传感 器 54 输入的信号表示 “R” ( 倒车 )、 等条件设定来进行。 00。
28、71 此外， 这些条件设定并不局限于上述内容， 可以除去部分条件， 另外也可以追加其 他条件。 0072 图 3 为当本车 60 从相对于行驶区域垂直驻车的状态后退时由 ECU30R 设定的检测 区域 12R、 12L 的一例。检测区域 12R、 12L 为图 2 所示的可检测的区域 11R、 11L 中的、 警报 装置 100 在进行其他车辆的检测时使用的区域， 由 ECU30R 设定。图 3 中用虚线示出检测区 域 12R， 用单点划线示出检测区域 12L。 0073 在此， 在本车 60 的中心轴 60B 上定义设朝本车 60 的后方的方向为正方向的 X 轴， 和在本车 60 的后端部 。
29、60A 与 X 轴正交的 Y 轴。Y 轴的正方向为图 3 中的右侧。检测区域 12R 与检测区域 12L 的边界处于中心轴 60B 上。 0074 如图3所示， 在本车60相对于行驶区域70垂直地朝-X方向前进并驻车的状态下， 当本车 60 开始朝 +X 轴方向后退的情况下， 将检测区域 12R、 12L 合并的区域具有从本车 60 的后端部 60A 起沿 X 轴的正方向为宽度 X1， 从中心轴 60B 向左右为宽度 Y1 的区域。其中， 检测区域 12R 为比中心轴 60B 靠右侧的宽度 Y1/2 的区域， 检测区域 12L 为比中心轴 60B 靠 左侧的宽度 Y1/2 的区域。 0075 。
30、检测区域 12R 为由作为第 1 检测部的毫米波雷达装置 10R 检测的本车 60 的右后 方的区域。检测区域 12L 为由作为第 2 检测部的毫米波雷达装置 10L 检测的本车 60 的左 后方的区域。 0076 此外， 行驶区域 70 例如可以是店铺等驻车场中的行驶区域， 也可以是道路。 说 明 书 CN 104106102 A 7 6/12 页 8 0077 接下来， 在对实施方式的警报装置 100 的 ECU30R 进行说明前， 使用图 4A、 图 4B 以 及图 5 对比较例的警报装置对于本车 60 的后方的其他车辆的检测进行说明。在图 4A、 图 4B 以及图 5 中， 假设在本车。
31、 60 搭载有比较例的警报装置进行说明。 0078 比较例的警报装置具有与图 1 所示的实施方式的警报装置 100 相同的结构， 但与 实施方式的警报装置 100 不同， 产生图 5 所示的课题。 0079 图4A为表示在搭载比较例的警报装置的本车60的后方检测到从左侧接近的其他 车辆 71 的状态的图。图 4B 为表示在搭载比较例的警报装置的本车 60 的后方检测到从右 侧接近的其他车辆 72 的图。图 5 为表示在搭载比较例的警报装置的本车 60 的相邻右侧有 其他车辆 73 驻车的状态下， 其他车辆 71 从后方的左侧接近的状态的图。 0080 如图4A所示， 在搭载比较例的警报装置的本。
32、车60的后方， 如果从左侧接近的其他 车辆 71 进入检测区域 12L， 则将在毫米波雷达装置 10L 接收来自其他车辆 71 的反射波， 由 此比较例的警报装置检测到从本车60的后方的左侧接近的其他车辆71。 其结果， 通过扬声 器 40、 蜂鸣器 41、 指示器 42 以及显示装置 43 向搭载比较例的警报装置的本车 60 的驾驶员 报告表示其他车辆 71 从本车 60 的后方的左侧接近的警报。 0081 另外， 如图 4B 所示， 在搭载比较例的警报装置的本车 60 的后方， 如果从右侧接近 的其他车辆72进入检测区域12R， 则将在毫米波雷达装置10R接收来自其他车辆72的反射 波， 。
33、由此比较例的警报装置检测到从本车 60 的后方的右侧接近的其他车辆 72。其结果， 通 过扬声器 40、 蜂鸣器 41、 指示器 42 以及显示装置 43 向搭载比较例的警报装置的本车 60 的 驾驶员报告表示其他车辆 72 从本车 60 的后方的右侧接近的警报。 0082 另外， 在图 5 中， 在搭载比较例的警报装置的本车 60 驻车的驻车空间的右侧相邻 的驻车空间， 有其他车辆 73 驻车， 并且其他车辆 71 从本车 60 的后方的左侧接近。在这样 的情况下， 如果其他车辆71进入检测区域12L， 则被其他车辆71反射后的反射波81按照虚 线所示的路径被毫米波雷达装置 10L 接收， 。
34、并且被其他车辆 71 反射后的反射波 82 按照单 点划线所示的路径被其他车辆 73 的左侧面反射进而被毫米波雷达装置 10R 接收。单点划 线所示的反射波 82 的路径是相对于作为本来的路径的反射波 81 的路径的多径传播。 0083 其结果， 比较例的警报装置检测到其他车辆71从本车60的后方的左侧接近， 并且 随后检测到其他车辆 71G 从本车 60 的后方的右侧接近。 0084 这种情况下的其他车辆 71G 是由于经其他车辆 71 反射后的反射波 82 又被在本车 60 的相邻右侧驻车的其他车辆 73 的左侧面反射而产生的重像， 由此实际不存在的车辆被 误检测出。 0085 这样的重像。
35、的检测在其他车辆73隔着一个或者多个驻车空间驻车于本车60的右 侧的情况下会同样产生。另外， 在其他车辆 73 驻车于本车 60 的左侧的驻车空间的情况下 也会同样产生。另外， 在建筑物等墙壁存在于本车 60 的右侧或者左侧的情况下也会同样产 生。 0086 如上所述， 比较例的警报装置在其他车辆 73 驻车于本车 60 的右侧或者左侧的情 况下或因存在建筑物的墙壁而可能产生多径传播的情况下， 误检测到重像。 0087 作为重像检测出的其他车辆71G被检测成为满足与其他车辆71相同的速度、 多径 传播所产生的规定的时间差或者相对于本车 60 的中心轴呈大致线对称的到来方向等条件 的车辆。 说 。
36、明 书 CN 104106102 A 8 7/12 页 9 0088 然而， 当实际存在满足与重像相同的条件的第 2 台其他车辆的情况下， 将难以与 重像区分辨别开来， 警报装置的使用的便利性有可能降低。 0089 与此相对， 以下将要进行说明的实施方式的警报装置 100 改进了上述的使用的便 利性降低的问题， 提高了使用的便利性 0090 接着使用图 6A、 图 6B 对实施方式的警报装置 100 进行说明。 0091 图 6A 为表示实施方式的警报装置的 ECU30R 所含的功能模块的图。图 6B 为表示 实施方式的警报装置的 ECU30L 所含的功能模块的图。图 7 为表示在推定交错时间。
37、的计算 中使用的警报线的图。 0092 实施方式的警报装置 100 当在本车 60 的后方在规定的时间差以内检测到移动方 向互不相同的 2 台其他车辆的情况下， 延长针对第 1 台的警报。 0093 警报例如延长至从检测到第 2 台其他车辆起与第 2 台其他车辆的推定交错时间 (ECT ： Estimated Crossing Time) 结束。 0094 ECU30R 包括主控制部 31R、 车辆检测部 32R、 ECT 计算部 33R 以及发布部 34R。 ECU30L 包括主控制部 31L、 车辆检测部 32L 以及 ECT 计算部 33L。 0095 主控制部 31R 是统一负责 EC。
38、U30R 的内部处理， 并且进行后述的判定处理的处理 部。 0096 车辆检测部 32R 基于从雷达部 20R 输入的信号检测其他车辆的有无、 相对于本车 的其他车辆的方位。其他车辆的有无的判定通过将利用从雷达部 20R 输入的信号检测出的 障碍物中的移动的物体辨别为其他车辆来进行。另外， 其他车辆的方位 () 如上所述可通 过 DBF 计算。 0097 ECT计算部33R基于从雷达部20R输入的信号计算当本车60后退并且其他车辆沿 移动方向移动的情况下， 到本车 60 的轨迹与其他车辆的轨迹交错为止的时间。 0098 如图 7 所示， ECT 计算部 33R 计算到在本车 60 的后方虚拟延。
39、长的警报线 13R 与处 于检测区域 12R 内的其他车辆 71 交错为止的所需时间作为推定交错时间 (ECT)。 0099 推定交错时间 (ECT) 通过用其他车辆 71 与警戒线 13R 的距离除以其他车辆 71 与 本车 60 的相对速度而求得。 0100 发布部34R在由主控制部31R判定为需要发布警报的情况下， 使扬声器40、 蜂鸣器 41、 指示器 42 以及显示装置 43 发布警报。警报的发布时间为由 ECT 计算部 33R 计算的推 定交错时间 (ECT)。 0101 主控制部 31L 统一负责 ECU30L 的内部处理， 并且将由车辆检测部 32L 检测的其他 车辆的有无以及。
40、方位、 由 ECT 计算部 33R 计算的推定交错时间 (ECT) 向 ECU30R 的主控制部 31R 传送。 0102 车辆检测部 32L 基于从雷达部 20L 输入的信号检测其他车辆的有无、 相对于本车 的其他车辆的方位。其他车辆的有无的判定通过将利用从雷达部 20L 输入的信号检测出的 障碍物中的移动的物体辨别为其他车辆来进行。另外， 其他车辆的方位 () 如上所述可以 利用 DBF 计算。 0103 ECT 计算部 33L 基于从雷达部 20L 输入的信号， 计算当本车 60 后退并且其他车辆 沿移动方向移动的情况下， 到本车 60 的轨迹与其他车辆的轨迹交错为止的时间。 0104 。
41、如图 7 所示， ECT 计算部 33L 计算到在本车 60 的后方虚拟延长的警报线 13L 与处 说 明 书 CN 104106102 A 9 8/12 页 10 于检测区域 12L 内的其他车辆交错为止的所需时间作为推定交错时间 (ECT)。 0105 推定交错时间(ECT)通过用其他车辆与警戒线13L的距离除以其他车辆与本车60 的相对速度而求得。 0106 在ECT计算部33L计算出的推定交错时间被传送至主控制部31R， 被用作对于从本 车 60 的左后方到来的其他车辆发布警报时的发布时间。 0107 主控制部 31R 在由毫米波雷达装置 10R、 10L 的任意一方检测到接近本车 6。
42、0 的第 1 台其他车辆后， 判定是否由毫米波雷达装置 10R、 10L 任意另一方检测到第 2 台其他车辆。 例如， 主控制部 31R 在由毫米波雷达装置 10R 检测到从本车 60 的右后方接近的第 1 台其他 车辆后， 判定是否由毫米波雷达装置 10L 检测到从本车 60 的左后方接近的第 2 台其他车 辆。主控制部 31R 基于从毫米波雷达装置 10L 的 ECU30L 内的主控制部 31L 传送的信息来 判定是否检测到从本车 60 的左后方接近的第 2 台其他车辆。 0108 反之主控制部 31R 在由毫米波雷达装置 10L 检测到从本车 60 的左后方接近的第 1 台其他车辆后， 。
43、判定是否由毫米波雷达装置 10R 检测到从本车 60 的右后方接近的第 2 台 其他车辆。 0109 主控制部 31R 如果在由毫米波雷达装置 10R、 10L 的任意一方检测到接近本车 60 的第 1 台其他车辆后的规定时间以内由毫米波雷达装置 10R、 10L 的任意另一方检测到第 2 台其他车辆， 则延长针对第 1 台的警报的发布。 0110 在这种情况下， 主控制部 31R 将针对第 1 台的警报延长至从检测到第 2 台其他车 辆的时刻起经过第 2 台的推定交错时间 (ECT) 为止。 0111 即， 主控制部 31R 延长警报的时间是从对检测到第 2 台的时刻相加第 2 台的推定 交。
44、错时间(ECT)而得出的时刻中减去在不延长警报的情况下对于第1台的警报的发布结束 的时刻得出的时间。 0112 图 8 为表示由实施方式的警报装置的 ECU30R 执行的处理的流程图。该流程图中 的处理为由实施方式的警报装置的 ECU30R 的主控制部 31R 执行的处理。 0113 主控制部 31R 在本车 60 从驻车状态开始后退后开始 ( 起动 ) 处理。主控制部 31R 依据从换档位置传感器 54 输入的信号表示 “R” ( 倒车 ) 而识别本车 60 从驻车状态开始后 退。 0114 主控制部 31R 判定是否检测到其他车辆 ( 步骤 S1)。其他车辆的检测基于是否从 雷达部 20R。
45、 或者 20L 接收到检测信号来进行即可。 0115 主控制部 31R 在判定为检测到其他车辆的情况 ( 步骤 S1 ：“是” ) 下， 将发布指令 向发布部 34R 传送 ( 步骤 S2)。其结果， 发布部 34R 使扬声器 40、 蜂鸣器 41、 指示器 42 以及 显示装置 43 发布警报。发布警报的时间为由 ECT 计算部 33R 或者 33L 计算出的推定交错 时间 (ECT)。 0116 接着， 主控制部 31R 判定是否由毫米波雷达装置 10R、 10L 的任意另一方检测到第 2 台其他车辆 ( 步骤 S3)。即， 主控制部 31R 在步骤 S3 中， 判定在由步骤 S1 检测到。
46、的其他 车辆的左右相反侧的毫米波雷达装置 (10R 或者 10L) 中是否检测到第 2 台其他车辆。 0117 主控制部 31R 当在步骤 S3 中在与第 1 台相反的方向检测到第 2 台其他车辆的情 况(步骤S3 ：“是” )下， 判定是否在第1台其他车辆的测出后的规定时间以内检测到第2台 其他车辆 ( 步骤 S4)。 说 明 书 CN 104106102 A 10 9/12 页 11 0118 步骤 S4 的判定通过求出第 1 台其他车辆的检测时刻与第 2 台其他车辆的检测时 刻的差来进行。 0119 主控制部 31R 当在步骤 S4 中判定为在第 1 台其他车辆的测出后的规定时间以内 检。
47、测到第 2 台其他车辆的情况 ( 步骤 S4 ：“是” ) 下， 延长针对第 1 台的警报 ( 步骤 S5)。 0120 在步骤 S5 中， 主控制部 31R 将对于第 1 台的警报延长至从检测到第 2 台其他车辆 的时刻起经过由 ECT 计算部 33R 或者 33L 计算的第 2 台的推定交错时间 (ECT) 为止。 0121 即， 主控制部 31R 延长警报的时间是从对检测到第 2 台其他车辆的时刻相加第 2 台的推定交错时间(ECT)得出的时刻中减去不延长警报的情况下对于第1台的警报的发布 结束的时刻得出的时间。 0122 接着， 主控制部 31R 判定本车 60 是否处于后退中 ( 步。
48、骤 S6)。如果处于后退中， 则 需要继续对其他车辆的检测， 如果未处于后退中则不需要对其他车辆进行检测， 因此判定 是否处于后退中。 0123 主控制部 31R 基于从换档位置传感器 54 输入的信号是否表示 “R” ( 倒车 ) 来判定 本车 60 是否处于后退中。此外， 在此所说的后退中是指换档位置已进入 “R” ( 倒车 ) 的状 态， 并非本车 60 实际上是否朝后方正在行进。 0124 主控制部 31R 当判定为本车 60 处于后退中的情况 ( 步骤 S6 ：“是” ) 下， 使流程返 回步骤 S1， 执行步骤 S1 的处理。另外， 主控制部 31R 当判定为本车 60 未处于后退中的情 况 ( 步骤 S6 ：“否” ) 下， 结束 ( 终止 ) 一系列的处理。这是由于 ： 例如当本车 60 开始前进 的情况下， 无需在本车 60 的后方对其他车辆进行监视。 0125 此外， 主控制部 31R 当在步骤 S1 未检测到其他车辆的情况 ( 步骤 S1 ：“否” ) 下， 使流程前进至步骤 S6。这是由于 ： 通过判定本车 60 是否处于继续后退中， 从而判定是返回 步骤 S1 再次对其他车辆进行检测还是结束一系列的处理。 0126 另外， 主控制部 31R 当在步骤 S3 中在与第 1 台相反的方向未检测到第 2 台其他车 辆的情况 ( 步骤。