辅助泊车侧向距离检测方法及装置.pdf

本发明提供一种辅助泊车侧向距离检测方法及装置，属于辅助泊车技术领域，其可解决现有的辅助泊车侧向距离检测技术数据准确性欠佳且未考虑车辆偏斜的问题。本发明的辅助泊车侧向距离检测方法包括：记录由侧向测距雷达采集的侧向距离数据；当记录的侧向距离数据达到预定数量后，分析记录的侧向距离数据的变化趋势，并根据所述变化趋势确定侧向距离：若所述侧向距离数据为递增趋势，则以侧向距离数据中的最小值为侧向距离，若所述侧向距离数据为递减趋势，则以侧向距离数据中的最大值为侧向距离。本发明的辅助泊车侧向距离检测装置采用上述方法进行测距。

权利要求书一种辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，包括：
记录由侧向测距雷达采集的侧向距离数据；
当记录的侧向距离数据达到预定数量后，分析记录的侧向距离数据的变化趋势，并根据所述变化趋势确定侧向距离：若所述侧向距离数据为递增趋势，则以侧向距离数据中的最小值为侧向距离，若所述侧向距离数据为递减趋势，则以侧向距离数据中的最大值为侧向距离。
根据权利要求1所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势包括：
依次将每个侧向距离数据与其后的侧向距离数据进行比较，其中在前侧向距离数据大于在后侧向距离数据的次数为M，在后侧向距离数据大于在前侧向距离数据的次数为N；当M>N时，所述侧向距离数据为递增趋势，当M<N时，所述侧向距离数据为递减趋势。
根据权利要求1所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势，并根据所述变化趋势确定侧向距离还包括：
若所述侧向距离数据为平稳趋势，则以侧向距离数据中的最小值或最后一个为侧向距离。
根据权利要求3所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势包括：
依次将每个侧向距离数据与其后的侧向距离数据进行比较，其中，在前侧向距离数据大于在后侧向距离数据的次数为M，在后侧向距离数据大于在前侧向距离数据的次数为N；当M=N时，所述侧向距离数据为平稳趋势。
根据权利要求1至4中任意一项所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，
所述记录的侧向距离数据的预定数量在20个至28个之间。
根据权利要求5所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，
所述记录的侧向距离数据的预定数量为24个。
根据权利要求6所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势还包括：
舍弃所述记录的侧向距离数据中的2个最大值和2个最小值，再分析剩余的侧向距离数据的变化趋势。
根据权利要求1至4中任意一项所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，所述记录由侧向测距雷达采集的侧向距离数据还包括：
判断由侧向测距雷达采集的侧向距离数据是否在预定值范围内，若是则记录所述侧向距离数据，若否则舍弃所述侧向距离数据。
根据权利要求6所述的辅助泊车侧向距离检测方法，其特征在于，
所述预定值范围为0.5米至1.5米。
一种辅助泊车侧向距离检测装置，包括用于采集侧向距离数据的侧向测距雷达；其特征在于，所述辅助泊车侧向距离检测装置还包括：
按照上述权利要求1至9中任意一项所述的辅助泊车侧向距离检测方法确定侧向距离的侧向距离确定单元。

说明书辅助泊车侧向距离检测方法及装置
技术领域
本发明属于辅助泊车技术领域，具体涉及一种辅助泊车侧向距离检测方法及装置。
背景技术
目前，使用测距雷达(如超声测距雷达)辅助泊车已是很常见的技术。其中，测距雷达一般包括前测距雷达、后测距雷达、侧向测距雷达，它们分别用于测量车辆(即要进行泊车操作的车)前端、后端、侧面与障碍物(例如障碍车)间的距离，这些距离被用于进行泊车关键区计算，而泊车关键区的计算结果则用于提示驾驶员应如何进行泊车操作。其中，车辆每侧通常各有一个侧向测距雷达，可位于前保险杠边侧。
发明人发现现有技术中至少存在如下问题：一方面，测距雷达通过超声波反射回波(或激光、红外线等的反射回波)进行测距，由于测距雷达传感器本身及外界因素等的影响，可能产生丢波或回波不正确的情况，即可能有个别距离数据不正确，数据准确性欠佳。另一方面，泊车时车辆大多与侧面的障碍物车不平行(或者说相互偏斜)，且这种不平行分为两种情况，图1为车头靠近障碍车而车尾远离障碍车的情况，当车辆向前行进泊车时，车辆与障碍车间的距离逐渐缩小，而图2为车头远离障碍车而车尾靠近障碍车的情况，当车辆向前行驶泊车时，车辆与障碍车间的距离会逐渐增大；显然，针对图1、图2的情况应按不同策略进行泊车操作，但现有的辅助泊车侧向距离检测方法却无法区分这两种状况，测得的侧向距离可能相同，从而得到的辅助泊车操作提示也一样；也就是说，现有的辅助泊车侧向距离检测方法未考虑车辆相对于与障碍车偏斜的情况，难以保证停车后的车位端正。
当然，图1、图2中以障碍车的车位端正，而车辆偏斜为例子，但应当理解，车辆与障碍车的位置是相对的，故其也可代表障碍车偏斜而车辆端正的情况。
发明内容
本发明所要解决的技术问题包括，针对现有技术中的辅助泊车侧向距离检测技术数据准确性欠佳且未考虑车辆偏斜的问题，提供一种数据准确性好，且考虑到了车辆偏斜影响的辅助泊车侧向距离检测方法。
解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种辅助泊车侧向距离检测方法，包括：
记录由侧向测距雷达采集的侧向距离数据；
当记录的侧向距离数据达到预定数量后，分析记录的侧向距离数据的变化趋势，并根据所述变化趋势确定侧向距离：若所述侧向距离数据为递增趋势，则以侧向距离数据中的最小值为侧向距离，若所述侧向距离数据为递减趋势，则以侧向距离数据中的最大值为侧向距离。
本发明的辅助泊车侧向距离检测方法中根据多个侧向距离数据的变化趋势得出侧向距离，因此其中即使有个别数据因传感器问题等产生错误也不会对测距结果产生太大影响，数据准确性好；
同时侧向距离数据的变化趋势可体现出车辆的偏斜状况，从而可根据不同的偏斜状况得到不同的侧向距离，使泊车关键区的计算更加准确科学，保证停车后的车位端正。
优选的是，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势包括：
依次将每个侧向距离数据与其后的侧向距离数据进行比较，其中在前侧向距离数据大于在后侧向距离数据的次数为M，在后侧向距离数据大于在前侧向距离数据的次数为N；当M>N时，所述侧向距离数据为递增趋势，当M<N时，所述侧向距离数据为递减趋势。
优选的是，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势，并根据所述变化趋势确定侧向距离还包括：若所述侧向距离数据为平稳趋势，则以侧向距离数据中的最小值或最后一个为侧向距离。
进一步优选的是，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势包括：依次将每个侧向距离数据与其后的侧向距离数据进行比较，其中，在前侧向距离数据大于在后侧向距离数据的次数为M，在后侧向距离数据大于在前侧向距离数据的次数为N；当M=N时，所述侧向距离数据为平稳趋势。
优选的是，所述记录的侧向距离数据的预定数量在20个至28个之间。
进一步优选的是，所述记录的侧向距离数据的预定数量为24个。
进一步优选的是，所述分析记录的侧向距离数据的变化趋势还包括：舍弃所述记录的侧向距离数据中的2个最大值和2个最小值，再分析剩余的侧向距离数据的变化趋势。
优选的是，所述记录由侧向测距雷达采集的侧向距离数据还包括：判断由侧向测距雷达采集的侧向距离数据是否在预定值范围内，若是则记录所述侧向距离数据，若否则舍弃所述侧向距离数据。
进一步优选的是，所述预定值范围为0.5米至1.5米。
本发明所要解决的技术问题还包括，针对现有技术中的辅助泊车侧向距离检测技术数据准确性欠佳且未考虑车辆偏斜的问题，提供一种辅助泊车侧向距离检测装置。
解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种辅助泊车侧向距离检测装置，其包括：
用于采集侧向距离数据的侧向测距雷达；
按照上述的辅助泊车侧向距离检测方法确定侧向距离的侧向距离确定单元。
由于本发明的辅助泊车侧向距离检测装置按照上述方法进行测距，故其数据准确性好，可保证停车后的车位端正。
附图说明
图1为泊车时车辆与障碍物发生偏斜的一种情况的示意图；
图2为泊车时车辆与障碍物发生偏斜的另一种情况的示意图；
图3为本发明的实施例2的辅助泊车侧向距离检测方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
实施例1：
本实施例提供一种辅助泊车侧向距离检测方法，包括：
记录由侧向测距雷达采集的侧向距离数据；
当记录的侧向距离数据达到预定数量后，分析记录的侧向距离数据的变化趋势，并根据所述变化趋势确定侧向距离：若所述侧向距离数据为递增趋势，则以侧向距离数据中的最小值为侧向距离，若所述侧向距离数据为递减趋势，则以侧向距离数据中的最大值为侧向距离。
本实施例的辅助泊车侧向距离检测方法中根据多个侧向距离数据的变化趋势得出侧向距离，因此其中即使有个别数据因传感器问题等产生错误也不会对测距结果产生太大影响，数据准确性好；同时侧向距离数据的变化趋势可体现出车辆的偏斜状况，从而可根据不同的偏斜状况得到不同的侧向距离，使泊车关键区的计算更加准确科学，保证停车后的车位端正。
实施例2：
本实施例提供一种辅助泊车侧向距离检测方法，用于在车辆进行泊车时确定车辆侧面与障碍物(如图1、图2中所示的障碍车)间的距离(即侧向距离)，该侧向距离用于泊车关键区计算中，而泊车关键区的计算结果可辅助驾驶员进行泊车操作。
如图3所示，本实施例的辅助泊车侧向距离检测方法包括：
S01、泊车开始，侧向测距雷达采集侧向距离数据。
其中，侧向测距雷达通常位于车辆前保险杠边侧，可为超声波测距雷达、红外测距雷达、激光测距雷达等已知类型，其每间隔一段时间(例如30ms)即进行一次测距。
S02、优选的，判断由侧向测距雷达采集的侧向距离数据是否在预定值范围内，若是则进行下一步，若否则舍弃该侧向距离数据，并返回步骤S01。
也就是说，优选在记录侧向距离数据前对数据进行判断，将超出预定值范围的数据舍弃；由于多种因素的影响，故侧向测距雷达检测到的部分侧向距离数据可能产生较大误差或错误，因此可将部分明显不合理的数据舍弃，避免偶然因素的影响，以保证所记录数据的准确性。
优选的，上述预定值范围为0.5m至1.5m。该预定值范围是经过大量实践后得出的，当侧向距离大于1.5m时，侧向障碍物基本不会对泊车产生影响，而当侧向距离小于0.5m时，泊车也难以进行，故对于超出0.5m至1.5m范围的数据可不予考虑。
当然，本判断步骤不是必须的，如果不进行判断，而直接进行以下的记录步骤(即将侧向测距雷达采集的全部侧向距离数据都记录下来)也是可行的。
S03、记录由侧向测距雷达采集的侧向距离数据。
也就是说，将测距雷达采集的多个侧向距离数据依次记录下来(例如存储到缓存中)，以便对这些数据进行分析。
S04、判断记录的侧向距离数据个数是否达到预定数量，若是则进入下一步，若否则返回步骤S01。
优选的，上述预定数量在20个至28个之间，更优选为24个。
为了保证分析的准确性，故用于进行分析的数据应有一定数量。经研究发现，上述的数据个数范围是优选的，其既可保证有足够的数据量，又可在足够短的时间内采集完成；以24个数据为例(以下均以24个数据为例)，若侧向测距雷达两次测距间的时间间隔为30ms，则采集24个数据只需不到1s，不会对泊车产生影响。
S05、优选的，舍弃记录的24个侧向距离数据中的2个最大值和2个最小值，剩余20个侧向距离数据。
本步骤是为了进一步避免误差数据的干扰；当然，如果不进行本步骤，而直接对记录的全部数据进行分析，也是可行的。
S06、分析记录的侧向距离数据的变化趋势，并根据所述变化趋势确定侧向距离，其具体包括：
优选的，依次将每个侧向距离数据与其后的侧向距离数据进行比较，其中在前侧向距离数据大于在后侧向距离数据的次数为M，在后侧向距离数据大于在前侧向距离数据的次数为N；
当M>N时，所述侧向距离数据为递增趋势，以侧向距离数据中的最小值为侧向距离；
当M<N时，所述侧向距离数据为递减趋势，以侧向距离数据中的最大值为侧向距离；
优选的，当M=N时，所述侧向距离数据为平稳趋势，以侧向距离数据中的最小值或最后一个为侧向距离。
也就是说，先比较20个侧向距离数据中的第一个与第二个，之后按同样方法对第二个和第三个侧向距离数据进行比较，以此类推，直至完成第十九个和第二十个数据的比较，并根据在前侧向距离数据大于在后侧向距离数据的次数以及在后侧向距离数据大于在前侧向距离数据的次数得出数据变化趋势。
当然，得到上述M和N的具体方法是多样的，例如可为M、N分别设立一个计数器，每次在前侧向距离数据大于在后侧向距离数据则M加1，每次在前侧向距离数据小于在后侧向距离数据则N加1，直至完成全部数据的比较；当然，M、N也可通过其他的已知方式获得，在此不再详细描述。
当M>N时，表示车辆与障碍物不平行，且随着行驶车辆与障碍物间的距离逐渐增大，此时应以24个侧向距离数据中的最小值作为侧向距离用于泊车关键区的计算；而当M<N时，同样表示车辆与障碍物不平行，但随着行驶车辆与障碍物间的距离逐渐减小，此时应以24个侧向距离数据中的最大值作为侧向距离用于泊车关键区的计算；当M=N时，表示车辆基本与障碍物平行，因此应以24个侧向距离数据中的最小值或最后一个为侧向距离(由于车辆与障碍物平行，故各侧向距离数据相差不会太大，因此也可选用其他的侧向距 离数据作为侧向距离)。
当然，上述判断侧向距离数据变化趋势的方法也是多样的，例如可形成侧向距离数据变化规律的曲线图，并根据该曲线的斜率状况确定上述变化趋势，由于变化趋势的判断可通过多种不同且已知的数学方法实现，故在此不再逐一详细描述。
本实施例的辅助泊车侧向距离检测方法中，根据多个侧向距离数据的变化趋势确定侧向距离，因此其一方面数据量大，受偶然因素的影响小，准确性好，另一方面其又考虑到了车辆与障碍物不平行的状况，可保证停车后车辆位置的正确。
实施例3：
本实施例提供一种辅助泊车侧向距离检测装置，其包括：
用于采集侧向距离数据的侧向测距雷达；
按照上述的辅助泊车侧向距离检测方法确定侧向距离的侧向距离确定单元。
由于本实施例的辅助泊车侧向距离检测装置按照上述方法进行测距，故其数据准确性好，可保证停车后的车位端正。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。