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1、(10)申请公布号 CN 102508253 A (43)申请公布日 2012.06.20 CN 102508253 A *CN102508253A* (21)申请号 201110326517.6 (22)申请日 2011.10.24 G01S 15/93(2006.01) G01S 15/06(2006.01) G01S 7/523(2006.01) (71)申请人 深圳市豪恩电子科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区大浪街道 工业园路豪恩科技园 (72)发明人 李周 (74)专利代理机构 深圳市维邦知识产权事务所 44269 代理人 黄莉 (54) 发明名称 一种车辆雷达。
2、系统及检测方法 (57) 摘要 本发明提供的车辆雷达系统包括超声波单 元、 转换单元、 屏蔽单元、 控制单元及输出单元。 屏 蔽单元用于驾驶者根据误报的障碍物信息输出屏 蔽信号。控制单元接收所述转换单元输出的检测 信号并根据所述屏蔽信号将误报的障碍物信息对 应的检测信号保存为误报信号， 并屏蔽小于或等 于所述误报信号的检测信号后获取障碍物信息。 输出单元根据所述控制单元获取的障碍物信息提 示驾驶者。本发明提供的车辆雷达系统及车辆雷 达检测方法， 将驾驶者判断的误报的障碍物信息 所对应的检测信号保存为误报信号通过比较检测 信号和误报信号从而屏蔽与误报信号相同的检测 信号， 从而避免产生误报的障碍。
3、物信息对驾驶者 正常操作产生干扰。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 7 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 7 页 1/1 页 2 1. 一种车辆雷达系统， 其特征在于， 包括 ： 超声波单元， 用于输出超声波信号检测障碍物信息并输出检测信号 ； 转换单元， 用于对所述检测信号进行模数转换 ； 屏蔽单元， 用于驾驶者根据误报的障碍物信息输出屏蔽信号 ； 控制单元， 用于控制所述超声波单元， 并根据所述检测信号获取障碍物信息， 包括 ： 脉冲电路， 用于产生脉冲信号控制所述超声波单元 ； 及 。
4、信号处理单元， 用于接收所述转换单元输出的检测信号并根据所述屏蔽信号将误报的 障碍物信息对应的检测信号保存为误报信号， 并屏蔽小于或等于所述误报信号的所述检测 信号 ； 及 输出单元， 用于根据所述控制单元获取的障碍物信息提示驾驶者。 2. 根据权利要求 1 所述的车辆雷达系统， 其特征在于， 所述超声波单元包括 ： 至少一个探头 ； 至少一个驱动接收电路， 用于相应驱动所述探头输出超声波信号及接收检测信号 ； 及 双向模拟电路， 用于将所述脉冲信号传输至所述驱动接收电路， 及将所述检测信号传 输至转换电路。 3. 根据权利要求 1 所述的车辆雷达系统， 其特征在于， 所述转换单元包括 ： 放。
5、大电路， 用于放大所述超声波单元输出的检测信号 ； 滤波电路， 用于滤除所述检测信号的无用噪声及干扰信号 ； 倍压检波电路， 用于提升所述检测信号的电压幅度 ； 及 模数转换电路， 用于对所述检测信号进行模数转换并输出至所述控制单元。 4. 根据权利要求 1 所述的车辆雷达系统， 其特征在于， 所述信号处理单元包括 ： 至少一个寄存器， 用于存储误报信号。 5. 根据权利要求 4 所述的车辆雷达系统， 其特征在于， 所述控制单元包括 ： 初始化电路， 用于在所述车辆雷达系统启动或结束时初始化所述寄存器中存储的误报 信号。 6. 一种车辆雷达检测方法， 其特征在于， 包括 ： 检测障碍物信息并相。
6、应输出至少一个第一检测信号 ； 根据所述至少一个第一检测信号获取所述障碍物信息并提示驾驶者 ； 当所述障碍物信息为误报时， 驾驶者输入屏蔽信号保存误报的障碍物信息所对应的所 述至少一个第一检测信号为对应的误报信号 ； 继续检测所述障碍物信息并相应输出至少一个第二检测信号， 并比较所述至少一个第 二检测信号与所述误报信号 ； 及 屏蔽小于或等于所述对应的误报信号的所述至少一个第二检测信号。 7. 根据权利要求 6 所述的车辆雷达检测方法， 其特征在于， 还包括 ： 初始化保存的所述误报信号。 8. 根据权利要求 7 所述的车辆雷达检测方法， 其特征在于 ： 启动车辆雷达检测时， 初始化保存的所述。
7、误报信号。 9. 根据权利要求 7 所述的车辆雷达检测方法， 其特征在于 ： 结束车辆雷达检测时， 初始化保存的所述误报信号。 权 利 要 求 书 CN 102508253 A 2 1/7 页 3 一种车辆雷达系统及检测方法 【技术领域】 0001 本发明涉及车辆技术， 尤其涉及一种车辆雷达系统及检测方法。 【背景技术】 0002 随着汽车技术的发展， 车辆雷达系统作为方便驾驶者的车辆配件日益普及， 通过 检测障碍物信息并提示驾驶者， 并在车辆与障碍物的距离达到设定的危险距离时提醒驾驶 者注意或者采取制动措施， 从而辅助驾驶员安全操作。 0003 现有技术中车辆雷达系统的主要核心技术之一是超声。
8、波传感器检测障碍物距离 的处理， 主要取决于超声波传感器的灵敏度。灵敏度为输出量的增量与引起该增量的相应 输入量增量之比， 是超声波传感器静态特性的一个重要指标。当超声波传感器的灵敏度较 大时， 可以较好地检测远距离的障碍物信息， 但却容易误报近距离的障碍物信息 ； 当超声波 传感器的灵敏度较小时， 可以准确地检测远距离的障碍物信息， 但却容易误报远距离的障 碍物信息。 0004 因此， 确定超声波传感器的灵敏度是车辆雷达系统准确探测障碍物信息的技术要 点， 现有的车辆雷达系统中超声波传感器的灵敏度通常固定设置为一个较理想的匹配值。 然而， 由于驾驶环境的多变导致障碍物的远近情况非常复杂， 因。
9、此固定灵敏度的车辆雷达 系统无法准确检测障碍物信息， 而误报的障碍物信息将干扰驾驶员的正常操作， 造成安全 隐患。 为改善车辆雷达系统的性能， 现在技术通常采用提高超声波传感器性能， 增加硬件电 路等措施， 不仅大幅增加成本且效果不甚理想， 未有效解决车辆雷达系统的误报问题， 影响 驾驶员正常操作或安全问题， 无法满足辅助驾驶员安全操作的目的。 【发明内容】 0005 有鉴于此， 本发明要解决的技术问题是克服上述现有技术中存在的缺点和不足， 提供一种车辆雷达系统及检测方法， 有效解决车辆雷达系统的误报问题， 满足辅助驾驶员 安全操作的目的。同时， 本发明提供的车辆雷达系统及检测方法可以减少对超。
10、声波传感器 等硬件电路性能的依赖， 有效降低成本。 0006 本发明提供一种车辆雷达系统包括， 超声波单元用于输出超声波信号检测障碍物 信息并输出检测信号 ； 转换单元， 用于对所述检测信号进行模数转换 ； 屏蔽单元， 用于驾驶 者根据误报的障碍物信息输出屏蔽信号 ； 控制单元， 包括 ： 脉冲电路， 用于产生脉冲信号控 制所述超声波单元 ； 及信号处理单元， 用于接收所述转换单元输出的检测信号并根据所述 屏蔽信号将误报的障碍物信息对应的检测信号保存为误报信号， 并根据不同于所述误报信 号的检测信号获取障碍物信息 ； 及输出单元， 用于根据所述控制单元获取的障碍物信息提 示驾驶者。 0007 。
11、作为本发明的进一步改进， 所述超声波单元包括至少一个探头 ； 至少一个驱动接 收电路， 用于相应驱动所述探头输出超声波信号及接收检测信号 ； 及双向模拟电路， 用于将 所述脉冲信号传输至所述驱动接收电路， 及将所述检测信号传输至转换电路。 说 明 书 CN 102508253 A 3 2/7 页 4 0008 作为本发明的进一步改进， 所述转换单元包括放大电路， 用于放大所述超声波单 元输出的检测信号 ； 滤波电路， 用于滤除所述检测信号的无用噪声及干扰信号 ； 倍压检波 电路， 用于提升检所述检测信号的电压幅度 ； 及模数转换电路， 用于对所述检测信号进行模 数转换并输出至所述控制单元。 0。
12、009 作为本发明的进一步改进， 所述信号处理电路包括至少一个寄存器， 用于存储误 报信号。 0010 作为本发明的进一步改进， 所述控制单元包括初始化电路， 用于在所述车辆雷达 系统启动或结束时初始化所述寄存器中存储的误报信号。 0011 本发明提供一种车辆雷达检测方法， 包括 ： 检测障碍物信息并相应输出至少一个 第一检测信号 ； 根据所述至少一个第一检测信号获取所述障碍物信息并提示驾驶者 ； 当所 述障碍物信息为误报时， 驾驶者输入屏蔽信号保存误报的障碍物信息所对应的所述至少一 个第一检测信号为误报信号 ； 继续检测所述障碍物信息并相应输出至少一个第二检测信 号， 并比较所述至少一个第二。
13、检测信号与所述误报信号 ； 及屏蔽与所述误报信号相同的所 述至少一个第二检测信号。 0012 作为本发明的进一步改进， 所述车辆雷达检测方法还包括初始化保存的所述误报 信号。 0013 作为本发明的进一步改进， 启动车辆雷达检测时， 初始化保存的所述误报信号。 0014 作为本发明的进一步改进， 结束车辆雷达检测时， 初始化保存的所述误报信号。 0015 本发明提供的车辆雷达系统及车辆雷达检测方法， 将驾驶者判断的误报的障碍物 信息所对应的检测信号保存为误报信号， 通过比较检测信号和误报信号从而屏蔽与误报信 号相同的检测信号， 从而避免产生误报的障碍物信息对驾驶者正常操作产生干扰。 同时， 本。
14、 发明提供的车辆雷达系统及检测方法可以减少对超声波传感器等硬件电路性能的依赖有 效降低成本。 【附图说明】 0016 图 1 为本发明提供的车辆雷达系统 100 的一种实施方式的示意图 ； 0017 图 2 为本发明提供的车辆雷达系统 100 的另一种实施方式的示意图 ； 0018 图 3 为本发明提供的车辆雷达系统 100 的另一种实施方式的示意图 ； 0019 图 4 为本发明提供的车辆雷达系统 100 的另一种实施方式的示意图 ； 0020 图 5 为本发明提供的车辆雷达系统 100 的另一种实施方式的示意图 ； 0021 图 6 为本发明提供的一种车辆雷达检测方法 200 的一种实施方。
15、式的流程图 ； 0022 图 7 为本发明提供的一种车辆雷达检测方法 200 的另一种实施方式的流程图 ； 0023 图 8 为本发明提供的一种车辆雷达检测方法 200 的另一种实施方式的流程图 ； 0024 图 9 为本发明提供的一种车辆雷达检测方法 200 的另一种实施方式的流程图。 【具体实施方式】 0025 下面结合附图和本发明的实施方式作进一步详细说明。 0026 图 1 为本发明提供的车辆雷达系统 100 的一种实施方式的示意图。如图 1 所示， 车辆雷达系统 100 包括控制单元 110、 超声波单元 120、 转换单元 130、 屏蔽单元 140 及输出 说 明 书 CN 10。
16、2508253 A 4 3/7 页 5 单元 150。其中， 超声波单元 120 用于利用超声波信号检测障碍物信息， 并相应输出检测信 号至转换单元130。 转换单元130用于接收超声波单元120输出的检测信号， 并进行模数转 换后输出至控制单元 110。屏蔽单元 140 用于根据误报信号输出屏蔽信号至控制单元 110。 控制单元110用于控制超声波单元120检测障碍物信息， 并根据检测信号获取障碍物信息。 控制单元 110 包括脉冲电路 111 及信号处理电路 112。脉冲电路 111 用于产生脉冲信号， 控 制超声波单元 120 输出超声波信号检测障碍物信息。信号处理电路 112 用于接收。
17、转换单元 130 输出的检测信号并根据屏蔽单元 140 输入的屏蔽信号的处理误报信号后获取障碍物信 息。输出单元 150 用于输出控制信号 110 获取的障碍物信息从而提示驾驶者。 0027 在本实施方式中， 控制单元 110 中脉冲电路 111 输出脉冲信号， 超声波单元 120 根据脉冲信号输出超声波信号检测障碍物信息并输出检测信号至转换单元 130。转换单元 130 对检测信号进行模数转换处理后输出至控制单元 110。控制单元 110 中信号处理电路 112根据检测信号获取障碍物信息， 并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者。 驾驶 者根据障碍物的实际信息判断输出单元 150 提示。
18、的障碍物信息是否准确。当输出单元 150 输出的障碍物信息存在误报时， 驾驶者通过屏蔽单元 140 输入屏蔽信号至控制单元 110 中 信号处理电路 112。在本实施方式中， 屏蔽单元 140 包括按键电路。驾驶者判断输出单元 150 输出的障碍物信息存在误报时， 则使用按键电路输出屏蔽信号至控制单元 110。 0028 信号处理电路 112 根据屏蔽单元 140 输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报 的障碍物信号所对应的检测信号保存为误报信号。其中， 信号处理电路 112 包括寄 存器， 用于保存误报信号。在本实施方式中， 寄存器为电子抹除式可复写只读存储器 (Electrically-Eras。
19、able Programmable Read-OnlyMemory， EEPROM)。 0029 超声波单元 120 继续检测障碍物信息并相应输出检测信号至转换单元 130， 转换 单元 130 对检测信号进行模数转换处理后输出至控制单元 110 中信号处理电路 112。控制 单元110中信号处理电路112将检测信号与所保存的误报信号相比较， 当信号处理电路112 接收的检测信号小于或等于所保存的误报信号时则屏蔽该检测信号， 避免控制单元 110 获 取误报信号的障碍物信息并控制输出单元 150 产生误报， 防止干扰驾驶者的正常操作 ； 当 信号处理电路 112 接收的检测信号大于所保存的误报。
20、信号时， 则根据检测信号获取障碍物 信号， 并控制输出单元 150 输出障碍物信息提示驾驶者。 0030 在本实施方式中， 超声波单元 120 包括探头 121、 驱动接收电路 122 及双向模拟电 路 123。其中， 双向模拟电路 123 用于接收控制单元 110 中脉冲电路 111 产生的脉冲信号 并输出至驱动接收电路 122， 并返回超声波单元 120 的检测信号至转换单元 130。驱动接收 电路 122 用于根据双向模拟电路 123 输出的脉冲信号驱动探头 121 检测障碍物， 接收探头 121 的检测信号并输出至双向模拟电路 123。 0031 图 2 为本发明提供的车辆雷达系统 1。
21、00 的另一种实施方式的示意图。在本实施方 式中， 超声波单元120包括多个探头121、 多个接收电路122及双向模拟电路123。 如图2所 示， 超声波单元120包括探头1、 2、 3及4、 驱动接收电路1、 2、 3及4。 驱动接收电路1、 2、 3及 4 分别与探头 1、 2、 3 及 4 相连。相应地， 双向模拟电路 123 为 4 路双向模拟电路。本发明技 术领域人员应当知悉， 超声波单元 120 中探头 121、 驱动接收电路 122 的数量根据需求相应 配置， 均属于本发明的保护范围。在本实施方式中， 信号处理电路 112 包括多个寄存器， 所 述多个寄存器分别用于保存多个探头 。
22、121 的误报信号。当驾驶者判断输出单元 150 输出的 说 明 书 CN 102508253 A 5 4/7 页 6 障碍物信息属于误报时， 驾驶者通过屏蔽单元 140 输入屏蔽信号至控制单元 110 中信号处 理电路 112。信号处理电路 112 根据屏蔽单元 140 输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的 障碍物信号所对应的探头 121 输出的检测信号作为误报信号， 保存至对应的寄存器中。信 号处理电路 112 继续接收转换电路 130 输出的多个探头 121 的检测信号， 并与对应寄存器 中所保存的误报信号相比较。当信号处理电路 112 接收的多个探头 121 的检测信号小于或 等于对应寄。
23、存器中所保存的误报信号时， 则屏蔽该检测信号从而避免输出单元 150 再次误 报障碍物信息。当信号处理电路 112 接收的检测信号大于所保存的误报信号时则控制单元 110 根据检测信号获取障碍物信号并控制输出单元 150 输出障碍物信息提示驾驶者。 0032 图 3 为本发明提供的车辆雷达系统 100 的另一种实施方式的示意图。在本实施方 式中转换单元 130 用于接收超声波单元 120 输出的检测信号， 并进行放大、 滤波、 倍压检波 及模数转换等处理后输出至控制单元 110。如图 3 所示， 转换单元 130 包括放大电路 131、 滤波电路 132、 倍压检波电路 133、 模数转换电路。
24、 134。放大电路 131 用于放大超声波单元 120 输出的检测信号。在本实施方式中， 放大电路 131 包括电压负反馈放大电路， 并设有滑 动变阻器， 用于调节灵敏度。滤波电路 132 用于滤除检测信号的无用噪声及干扰信号。在 本实施方式中， 滤波电路 132 包括带通滤波放大电路。倍压检波电路 133 用于提升检测信 号的电压幅度。在本实施方式中， 倍压检波电路 133 包括二极管倍压检波电路。模数转换 电路 134， 用于对检测信号进行模数转换后输出至控制单元 110。 0033 图4为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图。 如图4所示， 输出单元 150 用于输出控。
25、制信号 110 获取的障碍物信息从而提示驾驶者。输出单元 150 包 括驱动电路 151 及输出设备 152。其中， 驱动电路 151 用于根据控制单元 110 获取的障碍 物信息驱动输出设备 152。输出设备 152 用于输出障碍物信息提示驾驶者。在本实施方式 中， 输出设备 152 包括音频设备， 用于将障碍物信息转换为音频信号或警示音提示驾驶者。 在另一实施方式中， 输出设备 152 还包括显示设备， 用于将障碍物信息转换为视频信号提 示驾驶者。 0034 图5为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图。 如图5所示， 本发明另一种实施方式中， 控制单元 110 还包括初始。
26、化电路 113， 用于初始化信号处理电路 112中保存的误报信息。 车辆雷达系统100启动时， 初始化电路113将初始化信号处理电路 112 所保存的误报信号， 从而避免多次保存的误报信息造成干扰。在另一实施方式中， 车辆 雷达系统 100 结束时， 初始化电路 113 将初始化信号处理电路 112 所保存的误报信号， 从而 避免多次保存的误报信息造成干扰。 0035 本发明还提供了一种车辆雷达检测方法 200， 利用至少一个超声波信号检测障碍 物信息并相应输出至少一个第一检测信号 ； 根据所述至少一个第一检测信号获取所述障碍 物信息并提示驾驶者 ； 当所述障碍物信息为误报时， 驾驶者输入屏蔽。
27、信号保存误报的障碍 物信息所对应的所述至少一个第一检测信号为误报信号 ； 继续检测所述障碍物信息并相应 输出至少一个第二检测信号， 并比较所述至少一个第二检测信号与所述误报信号 ； 屏蔽小 于或等于所述误报信号的第二检测信号。 0036 图 6 为本发明提供的一种车辆雷达检测方法 200 的一种实施方式的流程图。如图 6 所示， 车辆雷达检测方法 200 包括以下步骤 ： 0037 步骤 210 ： 检测障碍物信息并相应输出第一检测信号。 说 明 书 CN 102508253 A 6 5/7 页 7 0038 在本实施方式中， 车辆雷达系统 100 中控制单元 110 控制超声波单元 120 。
28、输出超 声波信号检测障碍物， 并返回第一检测信号至转换单元130。 转换单元130对第一检测信号 进行放大、 滤波、 倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元 110。 0039 步骤 220 ： 获取障碍物信息并提示驾驶者。 0040 在本实施方式中， 控制单元 110 根据第一检测信号获取障碍物信息， 并控制输出 单元 150 输出障碍物信息提示驾驶者。在本发明一种实施方式中， 输出单元 150 包括音频 设备， 用于将障碍物信息转换为音频信号或警示音提示驾驶者。在本发明另一种实施方式 中， 输出单元 150 还包括显示设备， 用于将障碍物信息转换为视频信号提示驾驶者。 0041 步骤 23。
29、0 ： 驾驶者判断障碍物信息是否准确。 0042 在本实施方式中， 驾驶者根据实际的障碍物信号， 判断输出单元 150 输出的障碍 物信息是否准确。 若输出单元150输出的障碍物信息准确， 则车辆雷达系统100继续检测障 碍物信息， 即转至步骤 210。若输出单元 150 输出的障碍物信息存在误报， 则转至步骤 240。 0043 步骤 240 ： 当障碍物信息为误报时， 驾驶者输入屏蔽信号。 0044 在本实施方式中， 当输出单元 150 输出的障碍物信息存在误报时， 驾驶者通过屏 蔽单元140输入屏蔽信号至控制单元110中信号处理电路112。 在本发明一种实施方式中， 屏蔽单元 140 包。
30、括按键电路。驾驶者发现输出单元 150 输出的障碍物信息存在误报时， 则 使用按键电路输出屏蔽信号至控制单元 110。 0045 步骤 250 ： 保存误报的障碍物信息所对应的第一检测信号为误报信号。 0046 在本实施方式中控制单元 110 中信号处理电路 112 根据屏蔽单元 140 输出的屏蔽 信号将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的第一检测信号保存为误报信号。其中， 信 号处理电路 112 包括寄存器， 用于存储误报信号。 0047 在另一实施方式中， 超声波单元 120 包括多个探头 121 及多个驱动接收电路 122。 信号处理电路 112 包括多个寄存器， 用于分别存储多个探头。
31、 121 的误报信号。在本实施方 式中， 信号处理电路 112 根据屏蔽单元 140 输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的障碍物 信号所对应的探头 121 的检测信号作为误报信号， 保存至对应寄存器中。 0048 步骤 260 ： 继续检测障碍物信息并相应输出第二检测信号。 0049 在本实施方式中， 车辆雷达系统 100 中控制单元 110 控制超声波单元 120 输出超 声波信号检测障碍物， 并返回第二检测信号至转换单元130。 转换单元130对第二检测信号 进行放大、 滤波、 倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元 110。 0050 步骤 270 ： 比较第二检测信号与误报信号。 005。
32、1 信号处理电路 112 继续接收转换电路 130 输出的第二检测信号， 并与所保存的误 报信号相比较。若第二检测信号大于误报信号， 则控制电路 110 根据第二检测信号获取障 碍物信息， 并控制输出单元 150 输出障碍物信息提示驾驶者， 即转至步骤 220。若第二检测 信号小于或等于误报信号， 则转至步骤 280。 0052 步骤 280 ： 屏蔽小于或等于误报信号的第二检测信号。 0053 当信号处理电路 112 接收的第二检测信号小于或等于所保存的误报信号时， 信号 处理电路 112 屏蔽该第二检测信号， 避免控制单元 110 获取误报的障碍物信息并控制输出 单元 150 再次误报， 。
33、防止对驾驶者正常操作产生干扰。 0054 图 7 为本发明提供的一种车辆雷达检测方法 200 的另一种实施方式的流程图。图 说 明 书 CN 102508253 A 7 6/7 页 8 7 所示的车辆雷达检测方法 200 与图 6 的区别在于以下步骤 ： 0055 步骤 210 ： 利用多个超声波信号检测障碍物信号并分别相应输出多个第一检测信 号。 0056 在本实施方式中， 超声波单元120包括多个探头121及多个驱动接收电路122。 车 辆雷达系统 100 中控制单元 110 控制超声波单元 120 输出多个超声波信号检测障碍物信 息， 并分别返回多个第一检测信号至转换单元130。 转换单。
34、元130对多个第一检测信号分别 进行放大、 滤波、 倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元 110。 0057 信号处理电路112根据屏蔽单元140输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的障碍 物信号所对应的探头 121 的检测信号作为误报信号， 保存至对应寄存器中。 0058 步骤 220 ： 根据多个第一检测信号获取障碍物信息并提示驾驶者。 0059 在本实施方式中， 控制单元 110 根据多个第一检测信号获取障碍物信息， 并控制 输出单元 150 输出障碍物信息提示驾驶者。 0060 步骤 230 ： 驾驶者判断障碍物信息是否准确。 0061 在本实施方式中， 驾驶者根据实际的障碍物信号， 判。
35、断输出单元 150 输出的障碍 物信息是否准确。若输出单元 150 输出的障碍物信息准确， 则车辆雷达系统 100 检测障碍 物信息， 即转至步骤 210 。若输出单元 150 输出的障碍物信息存在误报， 则转至步骤 240 。 0062 步骤 240 ： 当障碍物信息为误报时， 驾驶者输入屏蔽信号。 0063 在本实施方式中， 当输出单元 150 输出的障碍物信息存在误报时， 驾驶者通过屏 蔽单元 140 输入屏蔽信号至控制单元 110 中信号处理电路 112。 0064 步骤 250 ： 将误报的障碍物信息所对应的至少一个第一检测信号相应保存为误报 信号。 0065 在本实施方式中， 控制。
36、单元 110 中信号处理电路 112 根据屏蔽单元 140 输出的屏 蔽信号， 将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的至少一个第一检测信号保存为误报信 号。当误报的障碍物信号由多个第一检测信号之一导致时， 则将多个第一检测信号之一保 存为误报信号。当误报的障碍物信号由多个第一检测信号导致时， 则将多个第一检测信号 分别保存为多个误报信号。其中， 信号处理电路 112 包括多个寄存器， 用于存储多个误报信 号， 分别对应于多个第一检测信号。 0066 步骤 260 ： 继续检测障碍物信息并相应多个输出第二检测信号。 0067 在本实施方式中， 车辆雷达系统 100 中控制单元 110 控制超声波。
37、单元 120 输出多 个超声波信号检测障碍物， 并返回多个第二检测信号至转换单元130。 转换单元130对多个 第二检测信号分别进行放大、 滤波、 倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元 110。 0068 步骤 270 ： 将多个第二检测信号分别与对应的误报信号进行比较。 0069 信号处理电路 112 继续接收转换电路 130 输出的多个第二检测信号， 并与所保存 的误报信号相比较。若多个第二检测信号大于对应的误报信号， 则控制电路 110 根据多个 第二检测信号获取障碍物信息， 并控制输出单元 150 输出障碍物信息提示驾驶者， 即转至 步骤 220 。若多个第二检测信号之一小于或等于对。
38、应误报信号， 则转至步骤 280 。 0070 步骤 280 ： 屏蔽小于或等于对应误报信号的第二检测信号。 0071 当信号处理电路 112 接收的多个第二检测信号之一小于或等于对应的误报信号 时， 信号处理电路112屏蔽该第二检测信号， 避免控制单元110获取误报的障碍物信息并控 说 明 书 CN 102508253 A 8 7/7 页 9 制输出单元 150 再次误报， 防止对驾驶者正常操作产生干扰。 0072 图 8 为本发明提供的一种车辆雷达检测方法 200 的另一种实施方式的流程图。如 图 7 所示， 车辆雷达检测方法 200 还包括步骤 290， 具体如下 ： 0073 步骤 2。
39、90 ： 初始化保存的误报信号。 0074 在本实施方式中， 控制电路 110 还包括初始化电路 113， 用于初始化信号处理电路 112 保存的误报信号。初始化保存的误报信号的步骤可以在车辆雷达系统 100 启动障碍物 信息检测时执行， 也可以在车辆雷达系统 100 结束障碍物信息检测时执行。 0075 如图 8 所示， 当车辆雷达系统 100 启动障碍物信息检测时， 初始化保存的误报信 号。在本实施方式中， 当车辆雷达系统 100 每次启动时， 初始化电路 113 将初始化信号处理 电路 112 所保存的误报信号， 从而避免多次保存的误报信息造成干扰。 0076 如图 9 所示， 当车辆雷。
40、达系统 100 结束障碍物信息检测时， 初始化保存的误报信 号。在本实施方式中， 车辆雷达系统 100 每次关闭时， 初始化电路 113 将初始化信号处理电 路 112 所保存的误报信号， 从而避免多次保存的误报信息造成干扰。 0077 本发明提供的车辆雷达系统及检测方法， 将驾驶者判断的误报的障碍物信息所对 应的检测信号保存为误报信号， 通过比较检测信号和误报信号从而屏蔽与误报信号相同的 检测信号， 从而避免产生误报的障碍物信息对驾驶者正常操作产生干扰。 同时， 本发明提供 的车辆雷达系统及检测方法可以减少对超声波传感器等硬件电路性能的依赖， 有效降低成 本。 0078 以上内容是结合具体的。
41、优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明， 不能认定 本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说， 在 不脱离本发明构思的前提下， 还可以做出若干简单推演或替换， 都应当视为属于本发明的 保护范围。 说 明 书 CN 102508253 A 9 1/7 页 10 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 102508253 A 10 2/7 页 11 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 102508253 A 11 3/7 页 12 图 5 说 明 书 附 图 CN 102508253 A 12 4/7 页 13 图 6 说 明 书 附 图 CN 102508253 A 13 5/7 页 14 图 7 说 明 书 附 图 CN 102508253 A 14 6/7 页 15 图 8 说 明 书 附 图 CN 102508253 A 15 7/7 页 16 图 9 说 明 书 附 图 CN 102508253 A 16 。