用于避免碰撞的方法和装置.pdf

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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201380039919.5 (22)申请日 2013.05.24 102012014939.5 2012.07.27 DE G08G 1/16(2006.01) B60W 30/06(2006.01) (71)申请人 大众汽车有限公司 地址 德国沃尔夫斯堡 (72)发明人 R. 卡茨文克尔 C. 普劳泽 M-M. 迈内克 S. 马克思 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 陈浩然 李婷 (54) 发明名称 用于避免碰撞的方法和装置 (57) 摘要 本发明涉及避免碰撞的装置和避免碰撞的 方法， 其中， 。

2、设置有 ： 一个或多个第一环境传感器 (11)， 其测量数据提供关于在车辆(1)的环境(2) 中的物体 (4,5) 的距离的信息 ； 和评估和融合装 置， 其借助一个或多个第一环境传感器 (11) 的测 量数据确定车辆 (1) 的环境地图 (30)， 借助其可 针对在车辆 (1) 的环境 (2) 中的单独的区域导出 用于在该单独的区域中存在物体 (3,4,5) 的可能 性指示 ； 以及预报装置 (24)， 其构造成借助环境 地图 (30) 确定和提供用于车辆构件 (61,62) 的 无碰撞的预报的运动的控制和 / 或警告信息， 其 中， 预报的运动的无碰撞性取决于物体 (3,4,5) 在至少一。

3、个标出的区域 (161,162) 中的存在可能 性， 其中， 至少一个第二环境传感器 (51,52) 与评 估和融合装置 (22) 相联结， 第二环境传感器构造 成， 在车辆的静止状态中至少在车辆 (1) 的环境 (2) 的范围 (110) 中探测物体 (4,5) 相对于车辆 (1)的运动， 范围(110)包括至少一个标出的区域 (161,162)， 并且评估和融合装置构造成， 在识别 出在一范围 (110) 中的运动的情况下如此改变环 境地图， 即， 至少改变可由用于至少一个标出的区 域的环境地图 (30) 导出的可能性。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2015.。

4、01.27 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/EP2013/060780 2013.05.24 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2014/016012 DE 2014.01.30 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 (10)申请公布号 CN 104508724 A (43)申请公布日 2015.04.08 CN 104508724 A 1/2 页 2 1.一种用于避免车辆 (1) 碰撞的装置， 包括 ： 一个或多个第一环境传感器 (11)， 其测 量数据提供关于在车辆 (1) 的环境 (2) 中。

5、的物体 (3,4) 的距离的信息 ； 和评估和融合装置 (22)， 其借助一个或多个第一环境传感器 (11) 的测量数据确定车辆 (1) 的环境地图 (30)， 借助其可针对在车辆(1)的环境(2)中的单独的区域相应导出用于在该单独的区域中存在 物体 (3,4) 的可能性指示， 其中， 借助环境地图可导出用于至少一个标出的区域的可能性 指示， 该区域针对车辆构件的无碰撞的运动并未位于一个或多个第一环境传感器 (11) 的 当前的测量范围中 ； 以及预报装置 (24)， 其构造成借助环境地图 (30) 确定和提供用于车辆 构件(61,62)的无碰撞的预报的运动的控制和/或警告信息， 其中， 预报。

6、的运动的无碰撞性 取决于物体(4,5)在至少一个标出的区域(61,62)中的存在可能性， 其特征在于， 至少一个 第二环境传感器与评估和融合装置 (22) 相联结， 第二环境传感器构造成， 在车辆的静止状 态中 (1) 至少在车辆的环境的范围 (110) 中探测物体相对于车辆的运动， 范围 (110) 包括 至少一个标出的区域， 并且所述评估和融合装置 (22) 构造成， 在识别出在一范围 (110) 中 的运动时如此改变环境地图， 即， 至少改变可由用于至少一个标出的区域的环境地图导出 的可能性。 2.根据权利要求 1 所述的装置， 其特征在于， 至少一个第二环境传感器为多普勒雷达 传感器。。

7、 3.根据权利要求 1 或 2 中任一项所述的装置， 其特征在于， 至少一个第二环境传感器 (51,52) 布置在车辆构件 (61,62) 处， 为车辆构件 (61,62) 预报无碰撞的运动。 4.根据权利要求 2 或 3 所述的装置， 其特征在于， 多普勒雷达传感器构造成， 仅在接收 时间窗中探测或评估反射的cw雷达信号， 以便确定至探测其相对运动的物体(4,5)的附加 的距离信息， 和 / 或判定离开的物体的物体运动。 5.一种用于避免车辆的可运动的构件与在车辆的环境中的物体相撞的方法， 包括步 骤 ： 借助于第一环境传感器(11)在车辆(1)的行驶运行期间探测环境数据 ； 并且通过测量 。

8、数据融合制订环境地图 (30)， 借助其可针对在车辆 (1) 的环境 (2) 中的单独的区域相应导 出用于在该单独的区域中存在物体 (3,4,5) 的可能性指示 ； 借助车辆 (1) 的环境地图 (30) 预报车辆构件(61,62)的无碰撞的运动， 其中， 预报的运动的无碰撞性取决于物体(4,5)在 至少一个标出的区域 (161,162) 中的存在可能性 ； 并且提供用于预报的无碰撞的运动的控 制和 / 或警告信息， 其特征在于， 借助于至少一个第二环境传感器 (51,52) 在车辆 (1) 的静 止状态中测量在包括至少一个标出的区域 (161,162) 的范围 (110) 中物体 (4,5)。

9、 是否相对 于车辆运动， 并且如果为这种情况， 如此改变在一范围 (110) 中的环境地图 (30)， 即， 至少 改变可由用于至少一个标出的区域 (161,162) 的环境地图导出的可能性。 6.根据权利要求 5 所述的方法， 其特征在于， 车辆构件为车门 (61,62)， 并且预报车门 的摆动运动， 并且控制和 / 或警告信息包括最大的车门打开角度， 可使车门无碰撞地基于 由环境地图 (30) 导出的可能性信息打开直至该最大的车门打开角度。 7.根据权利要求5或6所述的方法， 其特征在于， 在车辆(1)到达静止状态并且处于静 止状态中之后， 即当车辆 (1) 的点火系统切断时， 借助于至少。

10、一个第二环境传感器 (51,52) 针对预定的时间间隔进行测量。 8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法， 其特征在于， 如果一个或所有的车辆构件 权 利 要 求 书 CN 104508724 A 2 2/2 页 3 已经进行了一次运动， 该构件的无碰撞的预报的运动取决于物体 (4,5) 在至少一个标出的 区域 (161) 或另一标出的区域 (162) 中的存在可能性， 设定成借助于第二环境传感器 (51) 进行测量， 其中， 至少另一构件 (62) 的运动的无碰撞性取决于物体 (4,5) 在另一标出的区 域 (162) 中的存在可能性。 9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法， 其特征在。

11、于， 将环境地图或至少将环境地 图的位于由第二环境传感器测定的范围 (110) 中的那些区域标记为无效。 10.根据权利要求 5 至 9 中任一项所述的方法， 其特征在于， 借助于第二环境传感器实 施雷达多普勒测量， 并且至少一个第二环境传感器 (51,52) 布置在预报其运动的车辆构 件 (61,62) 处， 并且反射的雷达信号仅在评估时间窗中进行评估， 其短于发送时间窗， 在发 送时间窗期间发出雷达信号， 并且借助在评估时间窗中接收的反射的雷达信号估计关于相 对于车辆构件 (61,62) 运动的物体的距离信息。 权 利 要 求 书 CN 104508724 A 3 1/9 页 4 用于避免。

12、碰撞的方法和装置 技术领域 0001 本发明涉及用于在车辆的静止状态期间或直接在车辆的静止状态之后避免可运 动的车辆构件的碰撞的方法和装置。 本发明尤其涉及用于防止车门与在到达静止状态的车 辆的环境中的物体和障碍物相撞的装置和方法。 背景技术 0002 由现有技术已知利用环境传感器探测车辆 ( 尤其机动车 ) 的环境。为此例如使用 这样的传感器， 其根据脉冲回波测量方法来运行。 传感器发出测量脉冲， 其在车辆的环境中 的物体处反射。 反射的脉冲由车辆的测量传感器测量并且借助运行时间在知晓发出的或反 射的脉冲的传播速度的情况下确定距离。 例如超声波传感器或传统的雷达传感器根据该测 量原理工作。然。

13、而， 许多传感器类型在相对很宽的空间角度范围中辐射发送脉冲和 / 或从 很大的空间角度范围接收反射的脉冲。因此， 不可实现物体相对于车辆的精确的定位。如 果传感器的发送器和接收器彼此间隔开， 借助单次测量仅可得到物体位于扇形部分或椭圆 形的部分上。通过所谓的测量数据融合 ( 其融合彼此不同的测量结果和 / 或利用不同的传 感器探测的测量结果的测量结果 ) 可明显改善物体相对于车辆的定位。通常借助多次测量 在车辆的环境中确定并且在所谓的环境地图 (Umfeldkarte) 中探测物体的位置。为此将车 辆的环境分成区域或单元。为环境地图的区域或单元关联有可能性指示， 其量度物体位于 在车辆的环境中。

14、的这样的地点， 该地点与车辆的环境地图的相应的区域或单元对应。 0003 该方法和技术可由现有技术熟知并且因此在此不作进一步阐述。 通常例如借助于 超声波传感器 ( 其与停车辅助系统相关联 ) 在停车时识别接近的障碍物， 并且接近通过停 车辅助系统发出信号。通常还在停到停车位 ( 例如停放席 ) 中时探测车辆的环境地图。在 此可在停放过程期间借助于布置在车辆的前部或尾部处的传感器测定停放在相邻的停放 席中的车辆的侧部轮廓并且将其记入环境地图中。因此， 在车辆在构造为停放席的停车位 中到达静止状态的时刻， 存在车辆的可靠的环境地图。其通常还含有关于在车辆的环境中 的区域的指示， 该区域实际上不可。

15、由用于探测环境地图的一个或多个测量传感器探测到。 布置在前保险杠的区域中的超声波传感器例如不可在停放、 停车的状态中探测这样的障碍 物， 其相对于机动车的驾驶员车门或副驾驶员车门带有侧向间距。 0004 为了实现驾驶员或副驾驶员从车辆下车， 在驾驶员或副驾驶员在打开车门时没有 引起与障碍物(例如相邻停放的车辆)相撞的情况下， 例如期望对这种障碍物进行警告。 为 此， 之前探测的关于环境的信息是必需的且是有帮助的。同样的情况适用于自动地或可从 内部打开的后盖板和 / 或行李舱盖等等。 0005 由文献US 7 209 221 B已知用于确定在死角中的车辆的方法， 其说明了用于探测 环境的不同的测。

16、量方法。 0006 基于文献DE 10 2008 040 041 A1提出了一种用于确定在第一车辆与物体之间的 距离的方法。 该方法具有步骤将第一车辆的发送信号在第一时刻提供到接口处， 其中， 发送 信号具有信号序列和第一车辆的识别标志。此外， 该方法具有步骤在某时刻经由接口接收 说 明 书 CN 104508724 A 4 2/9 页 5 物体的响应信号。此外， 该方法具有步骤由第一时刻和第二时刻以及滞后时间确定在第一 车辆与物体之间的距离， 其中， 滞后时间限定在通过物体接收发送信号与发送响应信号之 间的持续时间。在响应信号中可附加地传递关于第一车辆的物体的信息。这种系统以车辆 的主动的共。

17、同作用为先决条件且不可用于被动的对象和物体， 例如树木或柱子等等。 此外， 在文献DE 10 2008 040 041 A1中提出了电容式距离传感器， 以便可探测侧向接近的物体。 0007 由文献DE 10 2008 036 009 A1已知用于机动车的碰撞防护的方法和停车场辅助 系统。 在此说明了用于防止车辆在停车和调整区域中发生碰撞的方法， 其中， 车辆具有环境 传感机构以用于探测在车辆的环境中的物体， 并且该方法具有以下步骤 ： 探测车辆的环境传感机构的传感器信息， 基于环境传感机构的传感器信息制订环境地 图， 确定车辆本身运动， 并且由在环境地图中描绘的环境物体在考虑到车辆自身运动的情。

18、 况下确定车辆与位于车辆的环境中的环境物体的相撞可能性。此外， 说明了还借助环境地 图在车辆静止的情况下根据环境地图的信息检查车门在打开时与环境物体是否相撞。 尤其 可以这种方式确定用于车门的无碰撞的打开的最大允许的车门打开角度。然而， 未考虑到 这样的情形， 在其中环境直接在车辆到达静止状态之后由于物体的本身运动发生了变化。 如果车辆驾驶员或副驾驶员可在停车之后并且在车辆到达静止状态时在其开始打开车门 之前耗费一定的时间， 则可在该间隔时间中在相邻的之前空置的停放席中停入车辆。同样 可能的是， 车辆在该时间段中驶出停车位并且通过其他车辆 ( 其那时停放在不同于之前处 在该停车位中的车辆的位置。

19、中、 在停放过程期间通过距离传感机构测定 ) 停进空缺位置。 因此， 环境地图在该时刻不再是最新的， 在该时刻发生真正的下车过程和车门的打开。因 此， 可错误地确定由环境地图导出的信息 ( 例如用于无碰撞的打开车门的最大的车门打开 角度 )， 从而发生无意的相撞， 而没有事先警告驾驶员或副驾驶员。 发明内容 0008 因此， 本发明的目的在于提供一种用于避免碰撞的改进的方法和和改进的装置。 0009 根据本发明， 该目的通过带有权利要求 1 的特征的装置以及带有权利要求 5 的特 征的方法来实现。从从属权利要求中得到本发明的有利的设计方案。 0010 本发明基于这样的思想 ： 当存在环境地图的。

20、这样的区域时， 其不可通过在此被 称为第一环境传感器的这种环境传感器探测到 ( 第一环境传感器用于最初地探测环境地 图)， 在车辆到达静止状态之后针对某范围确定环境地图的可靠性。 如果车辆例如在前保险 杠和后保险杠的区域中具有超声波传感器， 则停放在相邻的停放席中的车辆的轮廓可在停 放过程期间通过在前保险杠或后保险杠中的超声波测量传感器来探测并且修正地描绘在 环境地图中。 然而， 在车辆到达静止状态的时刻存在一些这样的区域， 其位于例如车门的摆 动区域中， 该区域不可通过布置在前保险杠或后保险杠处的超声波传感器探测到并且不可 检查到存在的障碍物和物体。通常， 单独的距离传感器 ( 例如根据脉冲。

21、回波方法工作的超 声波传感器 ) 还可合作地仅仅不充足地确定相邻的物体的轮廓。轮廓仅可基于车辆的本身 运动和用于距离的与此伴随的大量的探测位置在位置固定的坐标系统中精确地探测。 对于 这样的范围， 其包括这些区域中的至少一个， 该区域没有物体对于车辆构件的无碰撞的运 动是重要的， 现在利用一个第二传感器或多个第二传感器来监测在该范围中是否存在物体 相对于处于静止状态中的车辆的运动。 如果是这种情况， 则相应修改环境地图， 例如如此测 说 明 书 CN 104508724 A 5 3/9 页 6 定的范围的区域标记为不再是最新的且不再可靠或标记为无效。 该信息可用来相应匹配用 于无碰撞的打开车门。

22、的控制或警告信息。 0011 尤其在此提出用于避免车辆相撞的装置， 特别用于避免车门在打开时与环境的物 体相撞， 该装置包括 ： 一个或多个第一环境传感器， 其测量数据提供关于与在车辆的环境中 的物体的距离的信息 ； 和评估和融合装置， 其借助一个或多个第一环境传感器的测量数据 确定车辆的环境地图， 可借助其针对在车辆的环境中的单独的区域相应导出用于在该单独 的区域中存在物体的可能性指示 ； 以及预报装置， 其构造成确定和提供用于车辆构件的无 碰撞的预报的运动的控制和 / 或警告信息， 其中， 预报的运动的无碰撞性取决于物体在至 少一个标出的区域中的存在可能性， 其中， 至少一个第二环境传感器。

23、与评估和融合装置相 联结， 其构造成在车辆到达静止状态之后至少在车辆的环境的这样的范围中探测物体相对 于车辆的运动， 该范围包括至少一个标出的区域， 并且评估和融合装置构造成在识别出物 体相对于车辆在一范围中的运动时如此改变环境地图， 即， 至少改变可由用于至少一个标 出的区域的环境地图导出的可能性指示。 环境地图或环境地图的区域标记为无效同样表示 这种改变。 这种装置可利用至少一个第二环境传感器确认用于大的范围的环境地图的可信 性， 并且在监测的范围中识别出运动的情况下提供这样的信息， 其显示出环境地图的指示 不再可靠。由此， 控制和警告信息 ( 其或者可用于控制主动地限制车门打开， 或者仅。

24、用于结 合识别的打开相应的打开角度输出警告信号 ) 可适当地匹配当前的情形。至少一个标出的 区域通常并未很远地处在一个或多个第一环境传感器的当前的测量范围中。 尤其当满足关 于至少一个标出的区域的附加的条件时， 利用第一环境传感器不可确认用于至少一个标出 的区域的可能性指示。 0012 用于避免车辆的构件的碰撞的相应的方法包括以下步骤 ： 在车辆的行驶运行期间 借助于第一环境传感器探测环境数据 ； 通过测量数据融合制订环境地图， 可借助其针对在 车辆的环境中的单独的区域相应导出用于在该单独的区域中存在物体的可能性指示 ； 借助 环境地图预报车辆或车辆构件的无碰撞的运动， 其中， 预报的运动的无。

25、碰撞性取决于物体 在至少一个标出的区域中的存在可能性 ； 并且提供用于预报的无碰撞的运动的控制和 / 或 警告信息， 其中， 借助于至少一个第二环境传感器在车辆的静止状态中测量在包括至少一 个标出的区域的范围中物体相对于车辆是否运动， 并且如果为这种情况， 如此改变在一范 围中的环境地图， 即， 至少改变可由用于至少一个标出的区域的环境地图导出的可能性。 这 影响控制和警告信息的导出， 用于车辆构件的预报的无碰撞的运动的该控制和警告信息通 过车辆本身在静止状态之后或在静止状态期间进行确定。 如果可借助环境地图导出用于至 少一个标出的区域的可能性指示， 该区域并未处在一个或多个环境传感器的当前的。

26、测量范 围中， 该方法特别有利。 0013 特别优选地， 第一环境传感器是根据回波脉冲测量方法工作的测量传感器。例如 这可为超声波传感器， 其例如建造在车辆的前保险杠和 / 或后保险杠中并且在停车辅助系 统中例如用于识别接近的物体。 0014 至少一个第二环境传感器优选为多普勒雷达传感器。 在其中评估在发出的雷达信 号与接收的反射的雷达信号之间的频率偏移， 以便在使用多普勒法则的情况下导出与频率 偏移相关的相对速度。 利用这种传感器可可靠地基于在环境中的物体的相对运动监测相对 很大的测量范围。 说 明 书 CN 104508724 A 6 4/9 页 7 0015 相对于通常在车辆中已知的其他。

27、的辅助系统， 优选设置成， 在车辆到达静止状态 并且处于静止状态中之后， 即当切断车辆的点火系统时， 借助于至少一个第二环境传感器 在预定的时间段中实施环境的探测。在该预定的时间段中， 其优选为几分钟， 例如直至 5 分 钟或可为 15 分钟， 监测车辆的环境。车辆用户 ( 其在到达静止状态之后并未直接下车， 例 如恰好因为还在相邻的停车位或停放席中停入或驶出其他的车辆 ) 可依靠正确地确定控 制和 / 或警告信息 ( 其用于避免车门与在环境中的物体相撞 ) 以及可靠地避免在环境地图 中的不一致， 其可导致导出错误的或不正确的控制或警告信息。 0016 在一实施方式中设置成， 如果一个或所有的。

28、车辆构件 ( 其无碰撞的预报的运动取 决于物体在至少一个标出的区域或另一标出的区域中的存在可能性， 其中， 然而， 另一标出 的区域在这样的范围中并未位于一个或多个第一环境传感器的当前的测量范围中， 在该范 围中至少一个第二环境传感器探测物体的运动 ) 打开且重新关闭， 设立成借助于第二环境 传感器来测量环境。在这种情况下基于人已经离开车辆并且无需预期到重新的下车过程。 0017 为了可在车门打开时确认由环境地图已知的信息的可信性， 在一实施方式中设置 成， 至少一个第二环境传感器布置在可运动的车辆构件处， 针对其预报运动。 如果例如涉及 车门， 则至少一个第二环境传感器 ( 例如多普勒雷达传。

29、感器 ) 布置在车门处。布置如此实 现， 即， 其优选布置在车门的区域中、 具有与车门的摆动轴线尽可能大的距离。针对这种情 况， 即， 根据环境地图没有物体沿侧向在车门旁边布置在环境中， 可在车门打开期间由此进 行确认， 即， 同样在打开车门时没有探测到安装在车门处的至少一个第二传感器的相对运 动。 然而， 如果在车辆旁边存在物体， 则构造为多普勒雷达传感器的第二环境传感器基于车 辆构件的本身运动在打开(例如摆开车门)时探测到在摆开的车门与位于环境中的位置固 定的物体之间的相对运动。 0018 多普勒雷达首先仅提供速度信息。然而还可期望确定距离信息。因此， 在一特别 优选的实施方式中设置成， 。

30、至少在车辆构件(为其确定预报的无碰撞的运动)的运动期间， 反射的雷达信号仅在短于发送时间窗的评估时间窗中进行评估， 在发送时间窗期间发出雷 达信号。评估时间窗相对于开始发送时间窗 ( 即， 在开始发出雷达信号时 ) 的位置和长度 确定距离范围， 在其中可存在已经引起雷达信号的反射的物体。 在此， 仅使用反射的雷达信 号是重要的， 因为雷达信号的发出(即， 发送持续时间)长于雷达信号为了经过对相撞警告 关系重大的路程所需要的这样的时间段。因此， 重要的是是否可在评估间隔中确定使用的 反射信号。因为非常短的距离是所关心的， 所以评估时间窗确定成尽可能地接近发送时间 窗的开端。对此， 还可利用多普勒。

31、雷达确定没有物体或存在物体。 0019 为了在发出的雷达信号的频率宽度方面遵循法定标准， 重复地以 CW 信号的形式 发出雷达信号。 反射的信号的扫描频率必须根据扫描原理如此匹配， 即， 频率偏移可基于多 普勒效应来确定。雷达发射 ( 虽然其在重复的步骤中实施 ) 被看作 CW 发射， 因为发送持续 时间明显大于发出的振动的周期持续时间。 0020 如果扫描发生在足够靠近发射开始的和在时间上受到限制的探测时间窗中， 则可 由使用的反射信号推出物体的距离， 在该物体处发生反射。 0021 在另一实施方式中评估反射的雷达信号的幅度， 以便由此导出距离。 幅度越小， 至 物体的距离越大， 在该物体处。

32、发生反射。然而， 该方法不精确， 因为物体的影响反射强度的 特性还影响到幅度。 说 明 书 CN 104508724 A 7 5/9 页 8 附图说明 0022 下面参考附图进一步阐述本发明， 其中 ： 图 1 显示了在停车环境中在静止状态中的车辆的示意性的图示， 以及， 图 2a-2d 相应显示了在停车场环境中在静止状态中的车辆， 其中， 不同的附图显示了 按时间顺序得到的环境情况。 具体实施方式 0023 在图 1 中示意性地显示了在停车场上的环境 2 中的车辆 1。车辆 1 停放在停放席 301 中， 其在前端 302 处由墙体 3 部分地限制。墙体 3 为在车辆 1 的环境 2 中的物。

33、体。沿侧 向在车辆 1 旁边在该停车时刻存在相邻车辆 A 4， 其停放在相邻停放席 303 中。车辆 1 包括 停车辅助系统 10， 其包括布置在前保险杠 12 和后保险杠 13 处的第一环境传感器 11。第一 环境传感器 11 中的至少一些如此构造， 即， 其在停放过程期间同样探测物体， 例如在沿侧 向驶过时探测相邻车辆 A 4。 0024 第一环境传感器 11 优选为测量传感器， 其根据脉冲回波测量方法工作。例如可涉 及超声波传感器。 其发出短的超声波脉冲并且评估在发出超声波脉冲与接收反射的超声波 脉冲之间的时间。由此可由相应的第一环境传感器 11 确定至在车辆 1 的环境 2 中的物体 。

34、3、 4 的距离。通过多次测量的测量数据传感器融合可制订环境地图 30。这通过控制器 20 的评估和融合装置 22 来实施。 0025 附加地， 控制器 20 评估关于车辆的本身运动的信息， 以便可使在车辆的设定为位 置固定的环境中的、 在不同时刻和在不同的位置处探测的测量数据彼此融合。 0026 在图 1 中示意性地示出了环境地图 30， 其已经在停放过程期间从环境 2 中探测到 车辆 1。除了自己的车辆 31 之外， 可识别出作为轮廓的探测到的墙体 32 以及别人的车辆 A 33。对于本领域技术人员而言， 由现有技术已知可如何借助第一环境传感器 11( 其根据 脉冲回波测量方法来工作 ) 。

35、的测量数据导出环境地图。环境地图优选分成单独的单元或区 域， 针对其借助测量数据导出用于单独的区域或单元的可能性指示， 其指出在环境的与环 境地图的单元或区域相关联的范围中是否存在物体， 或者相应的范围是否没有物体。 在此， 为了避免碰撞， 通常仅对在车辆 1 的环境 2 中的物体 3、 4 的外部轮廓感兴趣。 0027 至少部分地借助于控制器 20 实现的避免碰撞装置 40 附加地包括预报装置 24， 其 可借助环境地图 30 的数据为车辆构件 ( 例如前车门 61 或后车门 62) 预报运动。预报装置 24 确定可实现车辆构件 ( 在此， 车门 61、 62) 的哪种运动， 而没有与在车辆。

36、 1 的环境 2 中的 物体 3、 4 中的一个相撞。预报装置 24 在此例如确定环境或相关的环境地图的这种区域， 车 辆构件在运动时运动通过该区域。 借助环境地图的可能性指示检查是否可预料到与物体相 撞。 0028 在图1中相应以打开的状态示出了车辆构件前车门61和后车门62。 通过圆弧63、 64 说明相应的摆动半径。可识别出直接在车辆 1 停到停放席 301 中之后， 不仅可打开前车 门 61， 而且可打开后车门 62， 而不存在与相邻车辆 A 4 的相撞危险。如果驾驶员或副驾驶 员在直接的停放过程之后仍在车辆中停留一定的时间， 那么车辆 1 的环境 2 可发生变化。 相邻车辆 A 4 。

37、例如可从相邻停放席 303 中退出， 而另一相邻车辆 B 5 停到相同的相邻停放 说 明 书 CN 104508724 A 8 6/9 页 9 席 303 中， 然而处在不同的位置中。此外， 该另一相邻车辆 B 5 具有与最初位于相邻停放席 303 中的相邻车辆 A 4 不同的尺寸且因此具有不同的外部轮廓 7。可很好地识别出， 现在车 门 61、 62 的摆开将导致与另一相邻车辆 B 5 相撞。 0029 部分地在控制器 20 中实现的避免碰撞装置应恰好帮助避免这种情况。为此设置 有至少一个第二环境传感器， 在示出的实施方式中设置有两个其他的第二环境传感器 51、 52， 其在车门 61、 6。

38、2 处布置成尽可能靠近这样的部位， 该部位确定最大的摆动半径。第二环 境传感器 51、 52 构造为多普勒雷达传感器。其可相应沿侧向在车辆 1 旁边关于相对于车辆 运动的物体监测更大的范围 110。范围 110 相应包括至少一个标出的区域 162， 其一方面对 于相应的车辆构件 ( 例如前车门 61 或后车门 62) 的无碰撞的运动可能性是重要的， 且另一 方面在车辆 1 的静止状态中并未处在第一环境传感器 11 的测量范围中。在图 1 中示意性 地说明了两个这样的标出的区域 161、 162。在车门 61、 62 的关闭状态中， 第二环境传感器 51、 52同时轮流地相应监测范围110， 范。

39、围110至少一起包括标出的区域161、 162， 其对于与 第二环境传感器 51、 52 相关联的车辆构件的无碰撞的运动是必需的。第二环境传感器 51、 52通常可在多个可运动的车辆构件的可能的运动(其使得环境地图不可信)方面接管范围 110。在此可行的是， 为了监测的环境地图的可信性， 为第二环境传感器 51、 52 关联有多个 可运动的车辆构件， 并且标出的多个区域 161、 162 借助于唯一的第二环境探测传感器来探 测和监测。 0030 如果在停车之后和在车辆1的静止状态借助于第二环境传感器51、 52或第二环境 传感器 51、 52 中的仅仅一个探测到物体 ( 例如此处退出停车席的相。

40、邻车辆 A 4) 的相对运 动， 在环境地图 30 中的指示 ( 其涉及沿侧向在车辆 1、 31 旁边的物体 ) 被标记为无效。 0031 当预报装置 24 直接在停到停放席 301 中之后针对前车门 61 和后车门 62 的打开 相应预报车门可打开直至最大可行的打开角度且经由界面 26 提供作为控制和 / 或警告信 息的信息时， 在探测到车辆运动和无效宣告环境地图 30 的部分环境信息之后由预报装置 24 经由界面 26 提供改变的控制和 / 或警告信息。 0032 控制和/或警告信息例如可供给另一控制器70， 其监测角度测量传感器81、 82。 因 此， 该另一控制器 70 经由角度测量传。

41、感器 81 确定前车门 61 的实际的打开角度或经由角度 测量传感器82确定后车门62的实际的打开角度。 如果直接在停车之后打开车门61、 62， 在 该时刻在环境地图 30 处仍完全有效， 在示出的情形下未输出警告信号。而如果预报单元已 经确定， 为两个车门 61、 62 中的一个提供仅仅受限制的车门打开角度范围， 则至少自确定 的打开角度 ( 其小于确定的打开角度 ) 起在输出装置 100( 其例如构造为扬声器 ) 中输出 警告信号。同样可行的是， 通过调节元件 91 或 92( 其与车门 61 和 62 相应地相关联 ) 根据 车辆乘客的要求针对无碰撞的打开引起车门打开直至确定的最大允许。

42、的角度。 调节元件同 样可如此构造， 即， 其针对相应的车门61、 62的无碰撞的打开防止车门61、 62打开超过确定 的最大的打开角度。 0033 在随后的时刻， 在该时刻之后， 在环境地图 30 中的指示至少在部分区域中已宣告 无效， 例如可在打开车门时直接经由输出装置输出警告信号， 以便告知驾驶员或副驾驶员， 避免碰撞装置 40 不可确定对于无碰撞的打开最大允许的角度。 0034 为了还在这种情形下支持驾驶员或副驾驶员， 第二环境传感器 51、 52 还可如此运 行， 即， 在车辆构件 ( 此处车门 61、 62) 的打开运动期间使用第二环境传感器 51、 52， 以便探 说 明 书 C。

43、N 104508724 A 9 7/9 页 10 测接近的在环境 2 中的物体。如果第二环境传感器 51、 52 构造为多普勒雷达传感器， 则例 如可在开始发出雷达信号之后根据接收的反射的雷达信号评估仅仅一个非常短的时间窗。 由此可关于存在的物体或接近的物体仅评估在第二环境传感器 51、 52 之前的确定的距离 范围。 同样可行的是， 相继或反复地相应设置和评估多个不同的时间窗， 以便相应针对不同 的距离间隔确定是否探测到接近在相应的距离间隔中存在的物体。 如果例如在最短的监测 的距离间隔中确定有物体， 则经由预报单元提供控制和 / 或警告信息， 其引起另一控制单 元 70 经由输出装置 10。

44、0 输出警告信号或者经由相应相关联的调节元件 91 或 92 限制前车 门或后车门的运动。 0035 在前车门或后车门的运动期间经由相应相关联的第二环境传感器51或52的测量 信号探测接近物体的另一可能性是， 评估探测的反射的雷达信号或相应的多普勒雷达信号 的幅度。幅度越大， 在车辆 1 的环境 2 中的物体越贴近相应的运动的第二环境传感器 51 或 52。 0036 用于避免碰撞的所说明的装置 40 包括多个组成部分， 其又可为其他的设备或装 置的组成部分。第一环境探测传感器 11 和控制器 20 与评估和融合装置 22、 以及另一控制 器 70 和输出装置 100 一起例如在多种车辆中形成。

45、泊车辅助装置 10。除了这些组成部分之 外， 用于避免碰撞的装置40的此处所说明的实施方式包括第二环境传感器51、 52和预报装 置 24。 0037 单独的设备可构造在不同的控制器 ( 此处以参考标号 20 和 70 来表示 ) 或一个控 制器中。 尤其评估和融合装置22和预报装置24可利用一个或多个专门的电子切换部、 受程 序控制的处理器单元 ( 其与存储器相联结 ) 或这两者的组合来实现。为了存储环境地图， 在任何情况下设置有存储器。 存储器可与处理器单元的工作存储器一起来构造或构造成与 之分开。 0038 应借助图 2a 至 2d 针对类似于上面已经结合图 1 说明的情形再一次通过图形。

46、以作 为时间序列的方式进行呈现。在图 2a 中在已停好车的情形中在相邻车辆 A 4 旁边示出了 车辆 1， 其包括第一环境传感器 11 和第二环境传感器 51、 52。在停放过程期间测定相邻车 辆 A 4 的外部轮廓 6。 0039 在图 2b 中示出了这样的情形， 在其中， 相邻车辆 A 4 离开其停车位置。还在图 2b 中示出了车辆最初位于其中的外部轮廓 6， 其借助于第一环境传感器 11 来测定。第二环境 传感器 51、 52 或两个第二环境传感器 51、 52( 其构造为多普勒雷达传感器 ) 中的一个已经 在相邻车辆 A 4 退出停车席的过程期间识别出在环境 2 中的运动， 由此得出相。

47、邻车辆 A 4 的已确定的轮廓 6 不再有效。 0040 在图 2c 中示出了这样的情形， 在其中另一相邻车辆 B5 停放在车辆 1 旁边。其轮 廓 7 未知。 0041 知图2d中示出了这样的情形， 在其中驾驶员想打开前车门61。 在防护地设计的变 型方案中， 车门 61 在没有避免碰撞的设备干涉的情况下 ( 即， 没有机械的限制或没有输出 警告信号 ) 可打开直至这样的打开角度， 其根据最初确定的车辆轮廓应是可行的。同样当 在摆动过程期间通过第二环境传感器 51 确定没有阻碍继续的无碰撞的摆开的障碍物时， 进一步的打开仍然是可行的， 或者在没有解决阻碍物的情况下是不可行的。在另一设计方 案。

48、中， 避免碰撞的设备完全没有对环境地图的过时的信息起反应， 而是只要基于第二环境 说 明 书 CN 104508724 A 10 8/9 页 11 传感器 51 识别出没有接近可阻碍无碰撞的运动的物体 5， 就允许车门打开。 0042 对于本领域技术人员而言， 得到仅仅示例性说明的实施方式。避免碰撞设备尤其 不仅可用于侧部的车门， 而且尤其用于后盖板、 行李舱盖、 活动车顶等等， 其中， 如果第一环 境传感器不仅探测在平面中的信息， 而且例如针对顶棚高度等等进行探测， 这是有利的。 0043 参考标号列表 1 车辆 2 环境 3 墙体 ( 物体 ) 4 相邻车辆 A 5 相邻车辆 B 6 相邻。

49、车辆 A 的轮廓 7 相邻车辆 B 的轮廓 10 泊车辅助装置 11 第一环境传感器 12 前保险杠 13 后保险杠 20 控制器 22 评估和融合装置 24 预报装置 26 界面 30 环境地图 31 自己的车辆 32 墙体 33 车辆 A 40 避免碰撞装置 51,52 第二环境传感器 61 前车门 62 后车门 63 圆弧 ( 摆动半径 ) 64 圆弧 ( 摆动半径 ) 70 另一控制器 81 角度测量传感器 82 角度测量传感器 91,92 调节元件 100 输出装置 110 范围 161 标出的区域 162 标出的区域 301 停放席 说 明 书 CN 104508724 A 11 9/9 页 12 302 前端 303 相邻停放席。 说 明 书 CN 104508724 A 12 1/4 页 13 图 1 说 明 书 附 图 CN 104508724 A 13 2/4 页 14 图 2a 说 明 书 附 图 CN 104508724 A 14 3/4 页 15 图 2b 图 2c 说 明 书 附 图 CN 104508724 A 15 4/4 页 16 图 2d 说 明 书 附 图 C。