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1、(10)申请公布号 CN 103149838 A (43)申请公布日 2013.06.12 CN 103149838 A *CN103149838A* (21)申请号 201310066499.1 (22)申请日 2013.03.01 G05B 13/02(2006.01) C01B 3/32(2006.01) (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路 388 号 (72)发明人 卢建刚 王学飞 陈金水 施英姿 庄宏 游杰 王新立 (74)专利代理机构 浙江杭州金通专利事务所有 限公司 33100 代理人 刘晓春 (54) 发明名称 甲醇自热重整制氢过程的自适应。
2、控制方法 (57) 摘要 针对甲醇自热重整制氢过程模型参数的不确 定性， 本发明提出的甲醇自热重整制氢过程的自 适应控制方法不依赖于被控对象的精确数学模 型， 在模型失配时依然可以获得良好的控制效果。 本发明采用自适应控制器根据期望氢气产量、 实 际氢气产量和实际氢气产量变化率来操纵反应原 料甲醇水溶液的流量， 同时采用具有重整温度约 束的变比值控制器来操纵另一反应原料空气的流 量。本发明可以适应甲醇自热重整制氢过程的模 型参数不确定性和输入之间的耦合， 实现对甲醇 自热重整制氢过程的先进控制。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 1 页 (19)中华人民共和国国。
3、家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 (10)申请公布号 CN 103149838 A CN 103149838 A *CN103149838A* 1/2 页 2 1. 甲醇自热重整制氢过程的自适应控制方法， 其特征是采用自适应控制器根据期望氢 气产量yd、 实际氢气产量y和实际氢气产量变化率x2来操纵反应原料甲醇水溶液的流量u1， 同时采用具有重整温度 T 约束的变比值控制器来操纵另一反应原料空气的流量 u2， 具体步 骤包括 ： 所述自适应控制器按以下实际氢气产量 y 和甲醇水溶液的流量 u1之间的模型来操纵 甲醇水溶液的流量 u1： 式中， x1为表征。
4、实际氢气产量的状态变量， 为 x1的导数 ； 为 x2的导数 ； 为 u1的导 数 ； d 为干扰， 其绝对值小于等于干扰的上限值 dM； 为 x1、 x2、 u1、 与 d 的线性函数， a1、 a2、 b1、 b2为所述线性函数的正系数。 所述自适应控制器中， 定义误差 e1、 误差 e2和误差 r 为 r=e1+e2 (3) 式中， 为大于 0 的系数。 所述自适应控制器中， 甲醇水溶液的流量 u1的导数 为 式中， 、 kv为大于 0 的系数 ；其中为 yd的二阶导数 ； sgn(r) 为符号函 数 ； k(t) 为 式中， 、 1、 2为大于 0 的系数 ； h(x1,x2,u1) 。
5、|-a1x1-a2x2+b1u1|。为神经 网络的输出 ； (Z) 为作用函数， 其中 Z=VTX， V 为 4N 维的权值矩阵， N 为神经元的数目， X=x1 x2 u1 1T为神经网络的输入 ；为 N1 维的理想权值向量 W 的估计值，的更新 规则为 式中， 、 为大于 0 的系数。 所述变比值控制器中， 空气的流量 u2和甲醇水溶液的流量 u1的比值为 K， 即 u2=K(n)u1 (7) 式中， K(n)为第n个采样周期空气的流量u2和甲醇水溶液的流量u1的比值 ； K(n)的取 值根据重整温度 T 进行更新， 重整温度 T 偏高时 K(n) 减小， 重整温度 T 偏低时 K(n) 。
6、增大。 权 利 要 求 书 CN 103149838 A 2 2/2 页 3 2. 如权利要求 1 所述的甲醇自热重整制氢过程的自适应控制方法， 其特征是所述实际 氢气产量变化率x2采用高增益观测器进行估计， 得到所述实际氢气产量变化率x2的估计值 所述高增益观测器为 式中， 为实际氢气产量 x1的估计值， 为 的导数 ； 为的导数 ；为 y 的估计值 ； k 为观测器增益 ； p1、 p2为系数， 取值必须满足如下方程 z2+p1z+p2=0 (9) 具有互不相同根， 其中 z 为所述方程的未知数。 权 利 要 求 书 CN 103149838 A 3 1/5 页 4 甲醇自热重整制氢过程的。
7、自适应控制方法 技术领域 0001 本发明涉及甲醇自热重整制氢过程的控制方法， 特别涉及甲醇自热重整制氢过程 的自适应控制方法。 背景技术 0002 随着能源危机的加剧， 寻求可以替代化石燃料的新能源已经成为一个研究热点。 能源问题对国民经济和国家发展有着重大影响， 因此我国也将开发新能源作为一个战略。 0003 氢气被认为是一种高效的清洁能源。 燃料电池技术的快速发展也在推动着氢能的 开发。燃料电池是一种将化学能直接转化为电能的能源转换装置。燃料电池因其具有很高 的能量转换效率而受到关注。燃料电池的一个非常合适的燃料就是氢气。但由于氢气分子 小、 易燃易爆等性质， 导致氢气的存储和运输存在困。
8、难。 甲醇自热重整制氢工艺是直接为燃 料电池现场供氢的优选方案之一。 0004 甲醇自热重整制氢过程是一个涉及多个化学反应的复杂过程， 是一个多输入多输 出系统， 并且模型参数具有不确定性， 输入之间还存在着耦合。另外， 燃料电池对输入气体 的压力有严格的要求， 频繁的大幅波动会引起燃料电池故障和缩短燃料电池的寿命。这些 都给控制带来了困难， 因此经典控制算法难以取得良好的控制效果。自适应控制因其具有 适应变化的能力， 成为一种可以应对系统不确定性的有效工具。 发明内容 0005 为解决甲醇自热重整制氢过程的控制问题， 本发明提供一种甲醇自热重整制氢过 程的自适应控制方法。 0006 甲醇自热。
9、重整制氢过程的自适应控制方法， 其特征是采用自适应控制器根据期望 氢气产量 yd、 实际氢气产量 y 和实际氢气产量变化率 x2来操纵反应原料甲醇水溶液的流量 u1， 同时采用具有重整温度 T 约束的变比值控制器来操纵另一反应原料空气的流量 u2， 具体 步骤包括 ： 0007 所述自适应控制器按以下实际氢气产量 y 和甲醇水溶液的流量 u1之间的模型来 操纵甲醇水溶液的流量 u1： 0008 0009 式中， x1为表征实际氢气产量的状态变量， 为 x1的导数 ； 为 x2的导数 ；为 u1 的导数 ； d 为干扰， 其绝对值小于等于干扰的上限值 dM； 为 x1、 x2、 u1、 与 d 。
10、的线性函数， a1、 a2、 b1、 b2为所述线性函数的正系数。 0010 所述自适应控制器中， 定义误差 e1、 误差 e2和误差 r 为 说 明 书 CN 103149838 A 4 2/5 页 5 0011 0012 r=e1+e2 (3) 0013 式中， 为大于 0 的系数。 0014 所述自适应控制器中， 甲醇水溶液的流量 u1的导数 为 0015 0016 式中， 、 kv为大于 0 的系数 ；其中为 yd的二阶导数 ； sgn(r) 为符 号函数 ； k(t) 为 0017 0018 式中， 、 1、 2为大于 0 的系数 ； h(x1,x2,u1) |-a1x1-a2x2+。
11、b1u1|。为 神经网络的输出 ； (Z) 为作用函数， 其中 Z=VTX， V 为 4N 维的权值矩阵， N 为神经元的数 目， X=x1 x2 u1 1T为神经网络的输入 ； 为 N1 维的理想权值向量 W 的估计值，的更 新规则为 0019 0020 式中， 、 为大于 0 的系数。 0021 所述变比值控制器中， 空气的流量 u2和甲醇水溶液的流量 u1的比值为 K， 即 0022 u2=K(n)u1 (7) 0023 式中， K(n) 为第 n 个采样周期空气的流量 u2和甲醇水溶液的流量 u1的比值 ； K(n) 的取值根据重整温度 T 进行更新， 重整温度 T 偏高时 K(n) 。
12、减小， 重整温度 T 偏低时 K(n) 增 大。 0024 甲醇自热重整制氢过程的自适应控制方法， 其特征是所述实际氢气产量变化率 x2 采用高增益观测器进行估计， 得到实际氢气产量变化率 x2的估计值所述高增益观测器 为 0025 0026 式中， 为实际氢气产量x1的估计值， 为 的导数 ； 为的导数 ； 为y的估计 值 ； k 为观测器增益 ； p1、 p2为系数， 取值必须满足如下方程 0027 z2+p1z+p2=0 (9) 0028 具有互不相同根， 其中 z 为所述方程的未知数。 0029 本发明的有益效果是， 提供了一种甲醇自热重整制氢过程的自适应控制方法。针 对甲醇自热重整制。
13、氢过程的模型参数不确定性， 本发明利用的自适应控制不依赖于被控对 说 明 书 CN 103149838 A 5 3/5 页 6 象的精确数学模型， 这使得控制方法在模型失配时， 仍然可以取得良好的控制效果。 本发明 采用所述自适应控制器根据期望氢气产量 yd、 实际氢气产量 y 和实际氢气产量变化率 x2来 操纵反应原料甲醇水溶液的流量 u1， 同时采用所述具有重整温度 T 约束的变比值控制器来 操纵另一反应原料空气的流量u2。 本发明可以适应甲醇自热重整制氢过程的模型参数不确 定性和输入之间的耦合， 实现对甲醇自热重整制氢过程的先进控制。 附图说明 0030 图 1 为本发明对应的甲醇自热重。
14、整制氢过程的控制框图。 具体实施方式 0031 甲醇自热重整制氢过程的自适应控制方法以反应原料甲醇水溶液的流量 u1和另 一反应原料空气的流量 u2为操纵变量， 以氢气产量 y 和重整温度 T 为被控变量。 0032 甲醇自热重整制氢过程的自适应控制方法， 其特征是采用自适应控制器根据期望 氢气产量 yd、 实际氢气产量 y 和实际氢气产量变化率 x2来操纵反应原料甲醇水溶液的流量 u1， 同时采用具有重整温度 T 约束的变比值控制器来操纵另一反应原料空气的流量 u2， 具体 步骤包括 ： 0033 所述甲醇水溶液中， 水和甲醇的摩尔比一般为 (1.0 1.5):1， 本实施例采用 1.2:1。
15、。 0034 所述自适应控制器按以下实际氢气产量 y 和甲醇水溶液的流量 u1之间的模型来 操纵甲醇水溶液的流量 u1： 0035 0036 式中， x1为表征实际氢气产量的状态变量， 为x1的导数 ； 为x2的导数 ； 为u1 的导数 ； d 为干扰， 其绝对值小于等于干扰的上限值 dM； 为 x1、 x2、 u1、 与 d 的线性函数， a1、 a2、 b1、 b2为所述线性函数的正系数， 正系数 a1、 a2、 b1、 b2的取值通过系统辨识实验获得。 0037 所述自适应控制器中， 定义误差 e1、 误差 e2和误差 r 为 0038 0039 r=e1+e2 (3) 0040 式中，。
16、 为大于 0 的系数。 0041 所述自适应控制器中， 甲醇水溶液的流量 u1的导数为 0042 0043 式中， 、 kv为大于 0 的系数 ；其中为 yd的二阶导数 ； sgn(r) 为符 号函数 ； k(t) 为 说 明 书 CN 103149838 A 6 4/5 页 7 0044 0045 式中， 、 1、 2为大于 0 的系数 ； h(x1,x2,u1) |-a1x1-a2x2+b1u1|。为 神经网络的输出 ； Z=VTX=z1 z2 zNT， V 为 4N 维的权值矩阵， N 为神经元的数目， X=x1 x2 u1 1T为神经网络的输入 ； 本实施例的作用函数 0046 (Z)。
17、=1(z1) 1(z2) 1(zN)T 0047 0048 为 N1 维的理想权值向量 W 的估计值， 的更新规则为 0049 0050 式中， 、 为大于 0 的系数。 0051 所述自适应控制器中有系数 ， ， 1， 2， ， kv， 和 ， 它们对性能存在影 响。 0052 主要影响动态性能。 的取值越大， 动态响应速度加快， 但同时操纵变量的变 化也更为剧烈， 这提高了对执行器的要求。因此， 的取值需要综合考虑对动态性能的要 求和执行器的能力来设定。 0053 ， 1和 2的作用是对 k(t) 进行调节。k(t) 的取值越大， 系统的动态响应越 快， 但同时操纵变量的变化也更为剧烈， 。
18、因此会提高了对执行器的要求。除此以外， 当 k(t) 的取值过大时， 也容易给系统带来超调现象。因此， ， 1和 2的取值需要综合考虑对动 态性能的要求和执行器的能力来设定。在实际中， 如果对 h(x1,x2,u1) 的先验知识不足， 可 以将作为一个整体进行考虑。 0054 k(t)+kvv2sgn(r)一项对干扰和噪声有抑制作用， 但是过大会产生抖动。 因此， 和 kv的取值也需要综合考虑对性能的要求和执行器的能力来设定。 0055 和 影响的更新速度。 和 的取值越大， 的更新速度越快， 但更新过 快会加重执行器的负荷， 并可能产生超调。因此， 和 的取值同样需要结合实际情况来 设定。 。
19、0056 所述变比值控制器中， 空气的流量 u2（单位 ： 升 / 分钟） 和甲醇水溶液的流量 u1（单 位 ： 毫升 / 分钟） 的比值为 K， 即 0057 u2=K(n)u1 (7) 0058 式中， K(n) 为第 n 个采样周期空气的流量 u2和甲醇水溶液的流量 u1的比值 ； K(n) 的取值根据重整温度 T（单位 ： 摄氏度） 进行更新， 重整温度 T 偏高时 K(n) 减小， 重整温度 T 偏低时 K(n) 增大。本实施例采用的更新规则为 0059 K(n)=K(n-1)+ K 说 明 书 CN 103149838 A 7 5/5 页 8 0060 0061 甲醇自热重整制氢过。
20、程的自适应控制方法， 其特征是所述实际氢气产量变化率 x2 采用高增益观测器进行估计， 得到实际氢气产量变化率 x2的估计值所述高增益观测器 为 0062 0063 式中， 为实际氢气产量x1的估计值， 为的导数 ； 为的导数 ；为y的估计 值 ； k 为观测器增益 ； p1、 p2为系数， 取值必须满足如下方程 0064 z2+p1z+p2=0 (9) 0065 具有互不相同根， 其中 z 为所述方程的未知数。 0066 本发明对应的甲醇自热重整制氢过程的控制框图如图 1 所示。甲醇自热重整制氢 过程的自适应控制方法采用自适应控制器根据期望氢气产量 yd、 实际氢气产量 y 和实际氢 气产量变化率x2的估计值来操纵反应原料甲醇水溶液的流量u1， 同时采用具有重整温度 T 约束的变比值控制器来操纵另一反应原料空气的流量 u2。 0067 上述具体实施方式用来解释说明本发明， 仅为本发明的优选实施例而已， 而不是 对本发明进行限制， 在本发明的精神和权利要求的保护范围内， 对本发明作出的任何修改、 等同替换、 改进等， 都落入本发明的保护范围。 说 明 书 CN 103149838 A 8 1/1 页 9 图 1 说 明 书 附 图 CN 103149838 A 9 。