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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201280074135.1 (22)申请日 2012.06.20 B66B 1/36(2006.01) B66B 1/46(2006.01) (71)申请人奥的斯电梯公司 地址美国康涅狄格州 (72)发明人 U.肖瑙尔 (74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人张金金 姜甜 (54) 发明名称 主动衰减电梯轿厢的垂直振荡 (57) 摘要 本发明提供一种用于使停在一个电梯层站的 电梯轿厢的垂直振荡衰减的系统。所述系统包括： 电梯曳引轮，其接收转矩；传感器，其提供指示所 述转矩的传感器信号；控制器，其基于所述传感。
2、 器信号提供控制信号；和电机，其施加所述转矩 至所述绳轮。所述转矩的振荡对应于在第一（例 如，位置控制）操作模式期间停在所述层站的所述 轿厢的所述垂直振荡。所述电机在第二（例如，恒 定转矩控制）操作模式期间响应于接收所述控制 信号而将所述传感器信号朝向基准值驱动以减小 所述轿厢的所述垂直振荡。 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.12.19 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/IB2012/001222 2012.06.20 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/190342 EN 2013.12.27 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 。
3、(12)发明专利申请 权利要求书3页 说明书7页 附图5页 (10)申请公布号 CN 104395215 A (43)申请公布日 2015.03.04 CN 104395215 A 1/3页 2 1. 一种用于使停在一个电梯层站的电梯轿厢的垂直振荡衰减的系统，所述系统包 括： 电梯曳引轮，其可操作以接收转矩，其中所述转矩的振荡对应于在第一操作模式期间 停在所述层站的所述轿厢的所述垂直振荡； 传感器，其可操作以提供指示所述转矩的传感器信号； 控制器，其可操作以基于所述传感器信号提供控制信号；和 电机，其可操作以响应于在第二操作模式期间接收所述控制信号而施加所述转矩至所 述绳轮并且将所述传感器信号。
4、朝向基准值驱动，其中将所述传感器信号朝向所述基准值的 所述驱动减小所述轿厢的所述垂直振荡。 2. 根据权利要求1所述的系统，其中所述第一操作模式包括位置控制操作模式且所 述第二操作模式包括恒定转矩控制操作模式。 3. 根据权利要求1所述的系统，其中所述电机可操作以在将所述传感器信号朝向所 述基准值的所述驱动期间转动所述绳轮且其中所述绳轮的所述转动使所述轿厢的所述垂 直振荡衰减。 4. 根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器可操作以在所述传感器信号的至少 一个振荡的至少一部分的振幅大于阈值的情况下提供所述控制信号。 5. 根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器可操作以在所述轿厢的至少一个所 。
5、述垂直振荡的至少一部分期间基于所述传感器信号的变化确定所述基准值。 6. 根据权利要求5所述的系统，其中所述基准值实质上等于在所述电梯轿厢的所述 至少一个所述垂直振荡期间所述传感器信号的平均值。 7. 根据权利要求1所述的系统，其中： 所述控制器可操作以在所述第二操作模式期间监测所述传感器信号并且在以下一个 情况下提供第二控制信号： 所述监测到的传感器信号的至少一个振荡的至少一部分的振幅小于阈值；和 所述监测到的传感器信号变得实质上恒定；且 所述电机可操作以响应于在第三操作模式期间接收所述第二控制信号而将所述绳轮 保持在一定角度位置。 8. 根据权利要求1所述的系统，其还包括制动器，其可操作以。
6、响应于在第三操作模式 期间接收第二控制信号而将所述绳轮保持在一定角度位置； 其中所述控制器可操作以在所述第二操作模式期间监测所述传感器信号并且在以下 一个情况下提供所述第二控制信号： 所述监测到的传感器信号的至少一个振荡的至少一部分的振幅小于阈值；和 所述监测到的传感器信号变得实质上恒定。 9. 根据权利要求1所述的系统，其还包括第二传感器，其可操作以提供指示所述绳轮 的角度位置的第二传感器信号，其中所述控制器可操作以： 发送信号给所述电机以在所述第二传感器信号的变化大于第二阈值的情况下在所述 电梯轿厢的至少一个所述垂直振荡期间将所述绳轮保持在实质恒定角度位置； 在所述电梯轿厢的所述至少一个所。
7、述垂直振荡期间确定所述第二传感器信号的近似 最大值和近似最小值中的至少一个；和 权 利 要 求 书CN 104395215 A 2/3页 3 大致在达到所述传感器信号的所述最大值或所述最小值时或在达到所述传感器信号 的所述最大值或所述最小值之后的预定时间点发送信号给所述电机以将所述传感器信号 朝向所述基准值驱动。 10. 根据权利要求1所述的系统，其还包括： 第二传感器，其可操作以提供指示所述绳轮的角度位置的第二传感器信号；和 制动器，其可操作以在所述第二传感器信号的变化大于第二阈值的情况下在所述电梯 轿厢的至少一个所述垂直振荡期间将所述绳轮保持在实质恒定角度位置； 其中所述控制器可操作以在所。
8、述电梯轿厢的所述至少一个所述垂直振荡期间确定所 述第二传感器信号的近似最大值和近似最小值中的至少一个，并且大致在达到所述传感器 信号的所述最大值或所述最小值时或在达到所述传感器信号的所述最大值或所述最小值 之后的预定时间点发送信号给所述电机以将所述传感器信号朝向所述基准值驱动。 11. 一种用于使停在一个电梯层站的电梯轿厢的垂直振荡衰减的方法，其中在第一操 作模式期间由电机施加至电梯曳引轮的转矩的振荡对应于所述轿厢的所述垂直振荡，所述 方法包括： 接收指示由所述绳轮接收的所述转矩的传感器信号； 用控制器处理所述传感器信号以提供控制信号至所述电机；和 响应于接收到所述控制信号而用所述电机将所述传。
9、感器信号朝向基准值驱动，其中将 所述传感器信号朝向所述基准值的所述驱动减小所述轿厢的所述垂直振荡。 12. 根据权利要求11所述的方法，其中所述第一操作模式包括位置控制操作模式，且 所述第二操作模式包括恒定转矩控制操作模式。 13. 根据权利要求11所述的方法，其中将所述传感器信号朝向所述基准值的所述驱 动导致所述绳轮转动，且其中所述绳轮的所述转动使所述轿厢的所述垂直振荡衰减。 14. 根据权利要求11所述的方法，其中所述控制器在所述传感器信号的至少一个振 荡的至少一部分的振幅大于阈值的情况下，提供所述控制信号。 15. 根据权利要求11所述的方法，其还包括基于所述轿厢的至少一个所述垂直振荡 。
10、的至少一部分期间所述传感器信号的变化，用所述控制器确定所述基准值。 16. 根据权利要求15所述的方法，其中所述基准值实质上等于在所述轿厢的所述至 少一个所述垂直振荡期间所述传感器信号的平均值。 17. 根据权利要求11所述的方法，其还包括： 在所述第二操作模式期间监测所述传感器信号；和 在以下一个情况下将所述绳轮保持在一定角度位置： 所述监测到的传感器信号的变化小于阈值；和 所述监测到的传感器信号变得实质上恒定。 18. 根据权利要求11所述的方法，其还包括： 接收指示所述绳轮的角度位置的第二传感器信号； 在所述第二传感器信号的变化大于第二阈值的情况下，在所述轿厢的至少一个所述垂 直振荡期间。
11、将所述绳轮保持在实质恒定角度位置； 在所述电梯轿厢的所述至少一个所述垂直振荡期间确定所述第二传感器信号的近似 最大值和近似最小值中的至少一个；和 权 利 要 求 书CN 104395215 A 3/3页 4 大致在达到所述传感器信号的所述最大值或所述最小值时或在达到所述传感器信号 的所述最大值或所述最小值之后的预定时间点将所述传感器信号朝向所述基准值驱动。 19. 根据权利要求11所述的方法，其中所述电梯轿厢的所述垂直振荡由将所述轿厢 连接至所述绳轮的一个或更多个张紧构件的间断拉伸和收缩导致。 20. 根据权利要求19所述的方法，其中一个或更多个所述张紧构件包括带。 权 利 要 求 书CN 1。
12、04395215 A 1/7页 5 主动衰减电梯轿厢的垂直振荡 技术领域 0001 本公开大致涉及电梯且更具体地涉及用于主动使电梯轿厢的垂直振荡衰减的系 统和方法。 背景技术 0002 电梯通常包括在多个层站之间在井道内垂直移动电梯轿厢的多个带或绳。当电梯 轿厢停在各自一个层站时，轿厢内负载量值的变化可导致轿厢相对于层站的垂直位置的变 化。例如，当一个或更多个乘客和/或货物从层站移动至轿厢中时，电梯轿厢可能相对于层 站垂直向下移动。在另一个实例中，当一个或更多个乘客和/或货物从轿厢移动至层站上 时，电梯轿厢可能相对于层站垂直向上移动。电梯轿厢垂直位置的这种变化可能是由软减 震弹簧和/或带或绳的。
13、拉伸和/或收缩导致，尤其在电梯具有相对较大的行进高度和/或 相对较小数量的带或绳的情况下。在特定条件下，绳或带和/或减震弹簧的拉伸和/或收 缩可形成电梯轿厢的垂直位置的破坏性振荡；例如，向上和向下轿厢运动。 发明内容 0003 根据本发明的一个方面，提供用于使停在一个电梯层站的电梯轿厢的垂直振荡衰 减的系统。系统包括：电梯曳引轮，其接收转矩；传感器，其接收指示转矩的传感器信号；控 制器，其基于传感器信号提供控制信号；和电机，其施加转矩至绳轮，其中电机还可被构造 为传感器。转矩振荡对应于在第一操作模式期间停在层站的轿厢的垂直振荡。电机在第二 操作模式期间响应于接收控制信号而将传感器信号朝向基准值。
14、驱动（例如，调节施加至绳 轮的转矩）以减小轿厢的垂直振荡。 0004 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，第一操作模式是（例如，恒定）位置 控制操作模式且第二操作模式是（例如，恒定）转矩控制操作模式。 0005 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，电机可在将传感器信号朝向基准值 驱动期间转动绳轮（例如，间断地在相反方向上）以使轿厢的垂直振荡衰减。 0006 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，控制器提供控制信号，其中传感器 信号的至少一个振荡的至少一部分（例如，一半）的振幅大于阈值。 0007 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，控制器在轿厢的至少一个垂直振荡 的至少一部分期间。
15、基于传感器信号的变化确定基准值。基准值可实质上等于电梯轿厢的至 少一个垂直振荡期间传感器信号的平均值。 0008 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，控制器在第二操作模式期间监测传 感器信号并且在以下情况时提供第二控制信号：(i)监测到的传感器信号的至少一个振荡 的至少一部分的振幅小于阈值；和/或(ii)监测到的传感器信号变得实质上恒定。电机响 应于在第三操作模式期间接收第二控制信号将绳轮保持在一定角度位置或以位置受控或 速度受控方式移动绳轮。 0009 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，系统还包括制动器，其可操作以响 说 明 书CN 104395215 A 2/7页 6 应于在第三。
16、操作模式期间接收第二控制信号而将绳轮保持在一定角度位置。控制器在第二 操作模式期间监测传感器信号并且在以下情况时提供第二控制信号：(i)监测到的传感器 信号的至少一个振荡的至少一部分的振幅小于阈值；和/或(ii)监测到的传感器信号变得 实质上恒定。 0010 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，系统还包括第二传感器，其提供指 示绳轮的角度位置的第二传感器信号。控制器发送信号给电机以在第二传感器信号的变化 大于第二阈值的情况下，在电梯轿厢的至少一个垂直振荡期间，将绳轮保持在实质恒定角 度位置。控制器在电梯轿厢的至少一个垂直振荡期间确定第二传感器信号的近似最大值和 近似最小值中的至少一个。控制。
17、器随后(i)在大致达到传感器信号的最大值或最小值时或 (ii)在达到传感器信号的最大值或最小值之后的预定时间点发送信号给电机以将传感器 信号朝向基准值驱动。 0011 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，系统还包括：第二传感器，其提供指 示绳轮的角度位置的第二传感器信号；和制动器，其在第二传感器信号的变化大于第二阈 值的情况下，在电梯轿厢的至少一个垂直振荡期间，将绳轮保持在实质恒定角度位置。控制 器在电梯轿厢的至少一个垂直振荡期间确定第二传感器信号的近似最大值和/或近似最 小值。控制器随后(i)在大致达到传感器信号的最大值或最小值时或(ii)在达到传感器信 号的最大值或最小值之后的预定时间。
18、点发送信号给电机以将传感器信号朝向基准值驱动。 0012 根据本发明的另一个方面，提供一种用于使停在一个电梯层站的电梯轿厢的垂直 振荡衰减的方法，其中在第一操作模式期间由电机施加至电梯曳引轮的转矩的振荡对应于 轿厢的垂直振荡。方法包括以下步骤：(i)接收指示由绳轮接收的转矩的传感器信号；(ii) 用控制器处理传感器信号以将传感器信号提供至电机；和(iii)响应于接收控制信号用 电机将传感器信号朝向基准值驱动，其中将传感器信号朝向基准值驱动减小轿厢的垂直振 荡。 0013 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，第一操作模式是（例如，恒定）位置 控制操作模式且第二操作模式是（例如，恒定）转矩控制。
19、操作模式。 0014 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，将传感器信号朝向基准值驱动的步 骤导致绳轮，例如间断地在相反方向上转动。绳轮的转动使轿厢的垂直振荡衰减。 0015 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，控制器提供控制信号，其中传感器 信号的至少一个振荡的至少一部分的振幅大于阈值。 0016 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，方法还包括在轿厢的至少一个垂直 振荡的至少一部分期间用控制器基于传感器信号的变化确定基准值。基准值可实质上等于 轿厢的至少一个垂直振荡期间传感器信号的平均值。 0017 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，方法还包括以下步骤：(i)在第二 操作模式。
20、期间监测传感器信号；和(ii)将绳轮保持在一定角度位置，其中(a)监测到的传 感器信号的变化小于阈值和/或(b)监测到的传感器信号变得实质上恒定。 0018 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，方法还包括以下步骤：(i)接收指 示绳轮的角度位置的第二传感器信号；(ii)在轿厢的至少一个垂直振荡期间（其中第二传 感器信号的变化大于第二阈值）将绳轮保持在实质恒定角度位置；(iii)在电梯轿厢的至 少一个垂直振荡期间确定第二传感器信号的近似最大值和近似最小值中的至少一个；和 说 明 书CN 104395215 A 3/7页 7 (iv)在大致达到传感器信号的最大值或最小值时或在达到传感器信号的最。
21、大值或最小值 后的预定时间点将传感器信号朝向基准值驱动。 0019 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，电梯轿厢的垂直振荡由将轿厢连接 至绳轮的一个或更多个张紧构件的间断拉伸和收缩导致。 0020 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，一个或更多个张紧构件是带。 0021 作为本发明的这个或其它方面的替代或补充，一个或更多个张紧构件是绳。 0022 根据下文描述和附图将变得更了解本发明的上述特征和操作。 0023 附图简述 图1是电梯的图示。 0024 图2是电梯控制系统的示意方框图。 0025 图3是用于使使用电梯起升系统停在一个电梯层站的电梯轿厢的垂直振荡衰减 的方法的流程图。 00。
22、26 图4是在图3的方法期间以时间为函数的电梯轿厢的垂直位置的图示。 0027 图5是图3的方法的实施方案期间用于减小电梯轿厢漂移的方法的流程图。 0028 图6A是在图5的方法的一部分期间以时间为函数的曳引轮的角度位置的图示。 0029 图6B是在图5的方法的一部分期间以时间为函数的电梯轿厢的垂直位置的图示。 0030 图6C是在图5的方法的一部分期间以时间的由曳引轮展现的转矩的图示。 具体实施方式 0031 图1图示被配置在大楼井道12中的电梯10（例如，曳引电梯）。电梯10包括电梯 起升系统14，其在例如多个电梯层站18之间在井道12内垂直移动电梯轿厢16。 0032 起升系统14包括电。
23、机20（例如，步进电机）、对重22、多个电梯绳轮24、26、28和 30和一个或更多个电梯张紧构件32（例如，锚固绳、带等）。第一个绳轮24（例如，曳引轮） 可转动地连接至电机20。第二个绳轮26（例如，惰轮）和第三个绳轮28（例如，惰轮）可转 动地连接至电梯轿厢16。第四个绳轮30（例如，惰轮）可转动地连接至对重22。张紧构件 32与电梯绳轮24、26、28和30接合（例如，蛇形围绕）并且将电机20连接至电梯轿厢16和 对重22。但是，本发明不限于任意特定起升系统组件和/或构造。 0033 参考图2，起升系统14还包括与电机20信号通信（例如，硬接线或无线连接）的电 梯控制系统34。控制系统。
24、34包括绳轮位置传感器36、绳轮转矩传感器38和控制器40。 0034 位置传感器36适于提供指示第一绳轮24的相对角度（例如，转动）位置的位置传 感器信号。位置传感器36的实例是确定电机20中的线圈的相对角度位置的传感器，其可直 接对应于第一绳轮24的角度位置。但是，本发明不限于任意特定位置传感器类型或构造。 0035 转矩传感器38适于提供指示由电机20施加至第一绳轮24上的转矩的转矩传感 器信号，其中转矩对应于由张紧构件32施加至第一绳轮24上的电梯轿厢16的相对总负载 （例如，重量）。转矩传感器38的实例是测量由电机20汲取以维持或改变第一绳轮24的角 度位置的电流或电压的传感器。测量。
25、到的电流或电压对应于由第一绳轮24接收的转矩并 且可使用电流/转矩转换公式或矩阵转换为转矩。但是，本发明不限于任意特定转矩传感 器类型或构造。 0036 控制器40可使用硬件、软件或其组合实施。硬件可包括一个或更多个处理器、存 说 明 书CN 104395215 A 4/7页 8 储器、模拟和/或数字电路等。控制器40与位置传感器36、转矩传感器38和电机20信号 通信。 0037 在图1和图2的起升系统14操作期间，控制器40发送信号给电机20以在多个层 站18之间移动电梯轿厢16。例如，电机20选择性地转动第一绳轮24以围绕其它绳轮26、 28和30移动张紧构件32。张紧构件32的移动导致。
26、电梯轿厢16和对重22分别在层站18 之间在井道12内垂直移动（例如，起升或下放）。 0038 当电梯轿厢16停在一个层站18时，一个或更多个乘客和/或货物可在电梯轿厢 16与层站18之间移动。这种移动可改变电梯轿厢16的总负载（例如，重量）的量值，其可 导致张紧构件32纵向拉伸和/或收缩。例如，当乘客和/或货物从层站18移动至电梯轿 厢16中时，张紧构件32可拉伸，因为乘客和/或货物的重量被增加至电梯轿厢16的重量。 在另一个实例中，当乘客和/或货物从电梯轿厢16移动至层站18上时，张紧构件32可收 缩，因为乘客和/或货物的重量从电梯轿厢16的总重量中减去。 0039 在特定条件下，张紧构件。
27、32的拉伸和收缩可导致电梯轿厢16相对于层站18垂直 振荡（例如，向上及向下移动）。这种垂直振荡可能使电梯轿厢16中的乘客紧张以及对进入 或离开电梯轿厢16的乘客造成潜在的受伤危险（例如，绊倒危险）。 0040 图3是用于在使用图1和图2的起升系统14停在电梯层站18的同时使电梯轿厢 16的垂直振荡衰减的方法的流程图。图4是在图3的方法期间以时间为函数的电梯轿厢 16的垂直位置的图示。 0041 在步骤300中，起升系统14根据位置控制模式操作。控制器40利用反馈环路中 的位置传感器36和电机20例如以将第一绳轮24维持在实质恒定角度位置。位置传感器 36例如，将位置传感器信号提供至控制器40。
28、。控制器40随后经由第一控制信号发送信号 给电机20以调节由电机20施加至第一绳轮24的转矩以防止第一绳轮24的转动。电机20 可增大施加至第一绳轮24的转矩例如以适应电梯轿厢16总负载的增大；例如，当乘客和/ 或货物移动至电梯轿厢16中时。电机20可减小施加至第一绳轮24的转矩，例如以适应电 梯轿厢16总负载的减小；例如，当乘客和/或货物移动至层站18上时。 0042 在步骤302中，控制器40依据例如由电机20施加至第一绳轮24上的转矩确定电 梯轿厢16是否相对于层站18垂直移动。转矩传感器38例如，将转矩传感器信号提供至控 制器40。控制器40监测接收到的转矩传感器信号以确定由第一绳轮2。
29、4接收到的转矩实质 恒定或随时间改变（例如，增大和/或减小）。控制器40在例如转矩传感器信号实质上恒定 的情况下确定转矩实质上恒定。控制器40在例如转矩传感器信号随时间而改变的情况下 确定转矩在改变。 0043 控制器40可在转矩传感器信号实质上恒定的情况下确定电梯轿厢16与层站18 之间存在相对较小或无垂直移动。转矩传感器信号例如，在存在电梯轿厢16总负载的较小 净变化或无净变化的情况下；例如，在离开轿厢的乘客和/或货物的重量大约等于进入轿 厢的乘客和/或货物的重量的情况下可实质上恒定。 0044 控制器40还可在转矩传感器信号随时间增大或减小相对较小量的情况下确定电 梯轿厢16与层站18之。
30、间存在相对较小或无垂直移动。转矩传感器信号可例如，在乘客和 /或货物从层站18移动至电梯轿厢16中的情况下增大，因为电机20施加额外转矩至第一 绳轮24以适应电梯轿厢16总负载的增大。转矩传感器信号可例如，在乘客和/或货物从 说 明 书CN 104395215 A 5/7页 9 电梯轿厢16移动至层站18的情况下减小，因为电机20施加较小转矩至第一绳轮24以适 应电梯轿厢16总负载的减小。 0045 控制器40可在转矩传感器信号随时间增大及减小（例如，振荡）的情况下确定电梯 轿厢16相对于层站18垂直移动。转矩传感器信号和因此由电机20施加至第一绳轮24上 的转矩可例如，在张紧构件32在乘客和。
31、/或货物在电梯轿厢16与层站18之间移动之后重 复拉伸和收缩的情况下振荡。在张紧构件拉伸期间，例如，电梯轿厢16可在垂直向下方向 上移动，其相对于第一绳轮24增大电梯轿厢16的总负载。转矩传感器信号因此增大，因为 电机20施加额外转矩至第一绳轮24以适应电梯轿厢16的相对总负载的增大。在张紧构 件收缩期间，例如，电梯轿厢16可在垂直向上方向上移动，其相对于第一绳轮24减小电梯 轿厢16的总负载。转矩传感器信号因此减小，因为电机20施加减小转矩至第一绳轮24以 适应电梯轿厢16的相对总负载的减小。 0046 在步骤304中，控制器40在电梯轿厢16相对于层站18垂直移动的情况下确定转 矩传感器信。
32、号的振荡的振幅。振幅可例如通过针对电梯轿厢16的给定垂直振荡及因此转 矩传感器信号的给定振荡将近似最小转矩传感器信号从近似最大转矩传感器信号减去而 确定。替代地，振幅可为电梯轿厢16的多个给定垂直振荡的平均振幅。展现相对较小振幅 的转矩传感器信号的振荡对应于电梯轿厢16的相对较小垂直振荡。展现相对较大振幅的 转矩传感器信号的振荡对应于电梯轿厢16的相对较大垂直振荡。 0047 在步骤306中，控制器40比较转矩传感器信号振荡的振幅与第一转矩阈值。 0048 在步骤308中，起升系统14在转矩传感器信号振荡的振幅大于第一转矩阈值的情 况下切换至转矩控制模式。控制器40利用反馈环路中的转矩传感器3。
33、8和电机20以使由 电机20施加至第一绳轮24上的转矩维持在例如实质恒定值。控制器40例如确定对应于 预测的转矩传感器信号的基准值，在所述基准值下，负载或无负载电梯轿厢16将在层站18 上保持实质固定垂直位置。基准值基于电梯轿厢16的一个或更多个（例如，完整）垂直振荡 期间转矩传感器信号的改变而确定。在一个实施方案中，例如，基准值实质上等于电梯轿厢 16的第一垂直振荡期间转矩传感器信号的平均值。替代地，基准值可基于电梯轿厢16的一 个垂直振荡的一部分（例如，一半）期间转矩传感器信号的改变而确定。 0049 控制器40经由第二控制信号发送信号给电机20以调节施加至第一绳轮24的转 矩以将转矩传感。
34、器信号朝向（例如，驱动至）基准值驱动，其可能导致第一绳轮24例如间断 地在相反方向上转动。电机20可在例如转矩传感器信号高于第二基准值的情况下，在第一 （例如，顺时针）方向上转动第一绳轮24以减小转矩传感器信号。电机20可在例如转矩传 感器信号低于第二基准值的情况下，在第二（例如，逆时针）方向上转动第一绳轮24以增大 转矩传感器信号。以此方式，起升系统14可减小由电机20施加至第一绳轮24的转矩的变 化（例如，振荡）的振幅及因此使电梯轿厢16的垂直振荡衰减。 0050 在步骤310中，控制器40基于例如步骤308执行期间或之后的转矩传感器信号确 定电梯轿厢16是否仍相对于层站18垂直振荡。例如。
35、，控制器40可在转矩传感器信号在一 定（例如，预定）时间段内实质上恒定的情况下，确定电梯轿厢16与层站18之间存在相对较 小或无垂直振荡。在另一个实例中，控制器40可在转矩传感器信号振荡的振幅低于第二转 矩阈值（其可等于、大于或小于第一转矩阈值）的情况下，确定电梯轿厢16与层站18之间存 在相对较小或无垂直振荡。在控制器40确定电梯轿厢16与层站18之间存在相对较小或 说 明 书CN 104395215 A 6/7页 10 无垂直振荡的情况下，起升系统14可回复至位置控制操作模式中。 0051 在一些实施方案中，例如，如图2中所示，起升系统14可包括机械制动器42（例 如，绳轮制动器和/或电机。
36、制动器），其可操作以在位置控制操作模式中防止第一绳轮24的 转动。 0052 在一些实施方案中，控制系统34可包括电梯轿厢位置传感器，其可操作以直接确 定电梯轿厢16相对于一个或更多个层站18的位置。这样一种轿厢位置传感器可用于补充、 支援或替换绳轮位置传感器36。 0053 在特定条件下，电梯轿厢16可能在例如，图3的方法的执行期间相对于层站18漂 移（例如，向上或向下移动）。图5是例如，步骤308的转矩控制模式期间用于减小电梯轿厢 16漂移的方法的流程图。图6A是在图5的方法的一部分期间以时间为函数的第一绳轮24 的角度位置的图示。图6B是在图5的方法的一部分期间以时间为函数的电梯轿厢16。
37、的垂 直位置的图示。图6C是在图5的方法的一部分期间以时间为函数的由第一绳轮24接收的 转矩的图示。 0054 在步骤500中，控制器40基于例如第一绳轮24的角度位置确定电梯轿厢16是否 相对于层站18漂移。位置传感器36例如，将位置传感器信号提供至控制器40。控制器40 监测接收到的位置传感器信号以确定第一绳轮24是固定或转动的。控制器40在例如位置 传感器信号实质上恒定的情况下，确定第一绳轮24是固定的。控制器40在例如位置传感器 信号随时间而变化的情况下，确定第一绳轮24是转动的。在第一绳轮24转动的情况下，控 制器40比较位置传感器信号的变化的振幅与位置阈值。控制器40可随后在例如，。
38、位置传 感器信号的变化的振幅大于位置阈值的情况下，确定电梯轿厢16在漂移。替代地，控制器 40可在例如位置传感器信号变化的振幅小于位置阈值的情况下，确定存在相对较小或不存 在电梯轿厢漂移。 0055 在步骤502中，起升系统14在电梯轿厢16相对于层站18漂移；例如位置传感器 信号的变化（例如，位移）大于位置阈值的情况下切换至位置控制模式。控制器40例如利用 反馈环路中的位置传感器36和电机20以将第一绳轮24维持在如上文在步骤300中描述 的实质恒定角度位置。 0056 在步骤504中，控制器40在各自电梯轿厢16振荡期间确定电梯轿厢16何时开始 在与电梯轿厢16漂移相反的方向上垂直移动。转。
39、矩传感器38例如，将转矩传感器信号提 供至控制器40。控制器40随后比较接收到的（例如，t i+1 ）转矩传感器信号与先前接收到的 （例如，t i ）转矩传感器信号以确定何时在电梯轿厢16的各一个垂直振荡中达到近似最大 （或最小）转矩传感器信号，其中“t”是时间步。 0057 在步骤506中，起升系统14大致在转矩传感器信号达到最大（或最小）转矩传感器 信号时的时间点或稍微在其之后（例如，预定时间点）恢复步骤308的转矩控制模式。以此 方式，当控制器40发送信号给电机20以将转矩传感器信号朝向基准值驱动（其可减小电梯 轿厢16漂移）时在与电梯轿厢16漂移相反的方向上存在微小的电梯轿厢16运动。。
40、 0058 在步骤508中，控制器40基于例如步骤506（例如，步骤308）执行期间或之后的 转矩传感器信号确定电梯轿厢16是否仍相对于层站18垂直振荡。在控制器40确定电梯 轿厢16存在相对较小或无垂直振荡的情况下，起升系统14可回复至位置控制操作模式中。 0059 虽然已公开本发明的各种实施方案，但是所述领域技术人员将了解多得多的实施 说 明 书CN 104395215 A 10 7/7页 11 方案和实施在本发明的范围内是可行的。例如，如本文中描述的本发明包括数个方面和实 施方案，其包括特定特征。虽然这些特征可个别描述，但在本发明的范围内，一些或所有这 些特征可在本发明的任一个方面内组合并且保留在本发明的范围内。因此，本发明除依据 随附权利要求和其等效物外不受限制。 说 明 书CN 104395215 A 11 1/5页 12 图1 说 明 书 附 图CN 104395215 A 12 2/5页 13 图2 说 明 书 附 图CN 104395215 A 13 3/5页 14 图3 图4 说 明 书 附 图CN 104395215 A 14 4/5页 15 说 明 书 附 图CN 104395215 A 15 5/5页 16 图5 说 明 书 附 图CN 104395215 A 16 。