车辆驾驶支援装置.pdf

本发明提供能够使驾驶员在操作从动车轮时或在折返时，分别对作为参考的路面的状态进行掌握的车辆驾驶支援装置。这样的车辆驾驶支援装置，具有：车轮位置存储部，其存储车辆行驶过的车轮位置；路面信息获取部，其获取路面信息，所述路面信息对车辆行驶过的路面的状态进行表示；显示图像生成部，其生成显示图像，所述显示图像是将和存储的车轮的位置相关的路面信息在车辆具有的显示装置上显示的图像。

权利要求书
1.  一种车辆驾驶支援装置，其特征在于，包括：
车轮位置存储部，其存储车辆行驶过的车轮的位置；
路面信息获取部，其获取路面信息，所述路面信息表示所述车辆行驶过的路面的路面状态；
显示图像生成部，其生成显示图像，所述显示图像用于在所述车辆的显示装置上显示与存储在所述车轮位置存储部的车轮的位置相关的路面信息。

2.  如权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述显示图像生成部，在所述车轮位置存储部所存储的车轮的位置上重叠所述路面信息。

3.  如权利要求1或2所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述车轮是位于所述车辆的前进方向前侧的先行车轮。

4.  如权利要求1至3中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
还包括从动车轮指标生成部，其生成用于确定所述车辆的从动车轮的位置的指标；
所述显示图像生成部，在所述从动车轮的位置上重叠所述指标。

5.  如权利要求1至3中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述车轮是位于所述车辆的前进方向后侧的从动车轮。

6.  如权利要求4所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述指标是所述车辆的鸟瞰图像。

7.  如权利要求1至6中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述路面信息是表示所述路面的凹凸情况的凹凸信息。

8.  如权利要求7所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述凹凸信息是对悬架的行程长度进行表示的悬架信息，所述悬架具有用于悬挂所述车轮的悬架结构。

9.  如权利要求1至8中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述路面信息是表示所述路面的容易打滑程度的信息。

10.  如权利要求9所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
表示所述容易打滑程度的信息，是表示所述车轮的打滑状态的打滑信息。

11.  如权利要求1至10中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述路面信息是高度信息，所述高度信息表示从所述车辆行驶的路面开始到所述车辆的车身的下表面为止的高度。

12.  如权利要求1至11中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述显示图像生成部，将所述车轮位置存储部所存储的车轮行驶过的位置和所述路面信息合成在周围图像中，所述周围图像是拍摄所述车辆的周围情况而获得的。

13.  如权利要求12所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于，
所述周围图像是将所述车辆的上方当作视点时的鸟瞰图像。

说明书车辆驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及通过在车辆搭载的监视器上显示和车辆驾驶相关的信息，来对驾驶员进行支援的车辆驾驶支援(辅助)装置。
背景技术
以往使用如下的车辆驾驶支援装置，即，通过车载摄像头的拍摄，将对驾驶员来说是死角的区域显示在监视器上的车辆驾驶支援装置。在这种车辆驾驶支援装置中，也有将通过车载摄像头获取的包括死角在内的拍摄图像转换成从车辆上方进行观察的视点，来作为俯瞰图像在监视器上显示的车辆驾驶支援装置。作为这样的技术，例如有如专利文献1所述的技术。
如专利文献1所述的车辆驾驶支援装置，其用于在岩石区或砂石路等的越野路面行驶的车辆，为了防止车轮进入行驶不便的土壤或车轮脱落，所述车辆驾驶支援装置是由以下单元构成的：拍摄单元，其用于拍摄出前进目的地图像，在该前进目的地图像中摄有车辆前进方向；转向角检测单元，其检测出车辆的转向角(舵角)；路线图像生成单元，其基于转向角对车辆前进方向侧的各车轮的前进路线进行预测，从而生成路线图像，所述路线图像表示从拍摄单元的视点观察到的该各车轮的前进路线；重叠图像生成单元，其生成在前进目的地图像上叠加路线图像的重叠图像；图像显示单元，其显示重叠图像。由此，驾驶员能够通过监视器以视觉识别表示将对车辆周围情况或该车辆的车轮的前进路线进行表示的重叠图像，，从而确认前进路线。因此，驾驶员通过在观察监视器显示的图像的同时改变转向角，能够以避免车轮脱落的方式行驶或以转移到所希望的岩石区的方式行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2011/010346号公报(段落号码【0005-0026】，图9)
发明内容
发明要解决的课题
这里，在岩石区或砂石路等的越野路面行驶的情况下，基本上使车辆的后轮沿着该车辆的前轮通过的位置行驶。因为车辆的驾驶员在观察该车轮的前方的同时进行驾驶，所以驾驶员能够恰当地选择前轮通过的位置，因为使后轮也通过以这样的方式恰当选择出的位置，能够使行驶中的车辆的状态变得稳定。
但是，在如专利文献1所述的技术中，因为前进时车辆的前轮将要通过的预测路线是重叠显示的，所以基于该重叠显示的图像，驾驶员对后轮(前进时的从动车轮)要通过的路面的状态，或者例如在后退等的折返时车轮在通过路面上的状态不容易掌握。
本发明的目的是，鉴于上述问题，提供一种车辆驾驶支援装置，能够使驾驶员掌握操作从动车轮时作为参考的路面的状态、进行折返时作为参考的路面的状态。
用于解决课题的方法
为了达到上述目的，本发明的车辆驾驶支援装置的特征结构具有：
车轮位置存储部，其存储车辆行驶过的车轮的位置；
路面信息获取部，其获取路面信息，所述路面信息表示所述车辆行驶过的路面的路面状态；
显示图像生成部，其生成显示图像，所述显示图像用于在所述车辆的显示装置上显示与存储在所述车轮位置存储部的车轮的位置相关的路面信息。
若采用这样的特征结构，驾驶员通过确认显示图像，能够确定过去车轮通过的位置的路面的状态。因此，驾驶员在操作从动车轮时或在折返时，分别能够容易地掌握作为参考的路面的状态。
另外，优选的，所述显示图像生成部，在所述车轮位置存储部所存储的车轮的位置上重叠所述路面信息。
若采用这样的结构，能够使驾驶员将目前为止车轮通过的位置和路面信息关联起来进行掌握。因此，能够使驾驶员容易地对路面的状态进行图像化。
另外，优选的，所述车轮是位于所述车辆的前进方向前侧的先行车轮。
若采用这样的结构，因为前进方向前侧的先行车轮从驾驶员的视野中消 失后不久，所以驾驶员通过确认先行车轮的行驶轨迹，可以更加鲜明地确定该时刻的行驶状态。因此，因为能够使驾驶员掌握车辆在到达现在的位置为止的先行车轮的轨迹，所以在使车辆从现在的位置开始行驶的情况下，驾驶员能够容易地判断使从动车轮行驶的位置。
另外，还包括从动车轮指标生成部，其生成用于确定所述车辆的从动车轮的位置的指标；优选的，所述显示图像生成部，在所述从动车轮的位置上重叠所述指标。
若采用这样的结构，因为在显示画面内显示了从动车轮，所以驾驶员能够容易地对从动车轮的位置进行掌握。
另外，优选的，所述车轮是位于所述车辆的前进方向后侧的从动车轮。
若采用这样的结构，特别是在进行折返时，能够使驾驶员容易地对从动车轮(原来的先行车轮)行驶的位置进行判断。另外，通过在短时间内反复进行前进行驶和后退行驶，对路面的状况的图像化变得容易。
另外，优选的，所述指标是所述车辆的鸟瞰图像。
若采用这样的结构，驾驶员能够容易地对车辆的从动车轮的位置进行掌握。
另外，优选的，所述路面信息是对所示路面的凹凸情况进行表示的凹凸信息。
若采用这样的结构，驾驶员能够容易地对路面的凹凸情况进行掌握。
另外，优选的，所述凹凸信息是对悬架的行程长度进行表示的悬架信息，所述悬架具有用于悬挂所述车轮的悬架结构。
若采用这样的结构，因为能够向驾驶员明示悬架的伸缩状态，所以在使从动车轮行驶或进行折返的情况下，驾驶员例如能够避开悬架大幅度伸缩的位置或突然伸缩的位置。因此，能够容易使车辆的上下方向的状态保持稳定。
另外，优选的，所述路面信息是对所述路面的容易打滑程度进行表示的信息。
若采用这样的结构，驾驶员能够容易地对路面的容易打滑程度进行掌握。
另外，优选的，所述表示容易打滑程度的信息是表示所述车轮的打滑状态的打滑信息。
若采用这样的结构，因为能够向驾驶员明示先行车轮打滑的位置，所以在使从动车轮行驶或进行折返的情况下，驾驶员能够避开该打滑的位置。因此，能够防止打滑。
另外，优选的，所述路面信息是高度信息，所述高度信息表示从所述车辆行驶的路面开始到所述车辆的车身的下表面为止的高度。
若采用这样的结构，能够对从过去到现在的位置，从路面开始到车辆的车身的下表面为止的高度进行明示。因此，能够容易地使驾驶员将路面的凹凸状态图像化。因此，能够优选地在使从动车轮行驶的情况下或进行折返的情况下决定行驶的位置。
另外，优选的，所述显示图像生成部，将所述车轮位置存储部所存储的车轮行驶过的位置和所述路面信息合成在周围图像中，所述周围图像是拍摄所述车辆的周围情况而获得的。
若采用这样的结构，因为能够在显示装置上同时显示行驶过的位置和路面信息，所以能够使驾驶员容易地对行驶的时刻的周围的状况进行图像化。
另外，优选的，所述周围图像是将所述车辆的上方当作视点时的鸟瞰图像。
若采用这样的结构，能够沿着车辆的整个周围部分进行显示。因此，能够容易地对到达现在的位置为止行驶过的路线进行图像化。
附图说明
图1是示意性地示出车辆驾驶支援装置的结构的框图。
图2是对在行驶轨迹上重叠有打滑信息的显示图像的一个例子进行表示的图。
图3是对在行驶轨迹上重叠有悬架信息的显示图像的一个例子进行表示的图。
图4是对在行驶轨迹上重叠有高度信息的显示图像的一个例子进行表示的图。
图5是示出加速度传感器的配置关系的图。
图6是对加速度传感器的检测结果的合成进行表示的图。
图7是对倾斜角的计算进行表示的图。
图8是对路面的凹凸高度的计算进行表示的图。
图9是对另一实施方式中的行驶轨迹进行显示的显示图像的一个例子进行表示的图。
图10是表示对行驶轨迹中的打滑信息及悬架信息进行显示的显示图像的一个例子的图。
图11是表示对另一实施方式中的行驶轨迹进行显示的显示图像的一个例子的图。
图12是表示对行驶轨迹进行显示的显示图像的一个例子的图。
具体实施方式
本发明的车辆驾驶支援装置100具有向车辆的驾驶员(乘员)明示路面的状态的功能。以下，对本实施方式进行详细说明。图1中示意性地示出了表示本车辆驾驶支援装置100的结构的框图。如图1所示，车辆驾驶支援装置100设置在车辆1上，具有：车轮位置计算部11、车轮位置存储部12、从动车轮指标生成部13、路面信息获取部14、显示图像生成部41的各功能部。在本实施方式中，路面信息获取部14具有：打滑信息获取部21、悬架信息获取部22、高度信息获取部23。各功能部将中央处理单元作为核心构件，通过硬件或软件或硬件、软件双方来构建用于在对路面状态进行明示的同时进行各种处理的所述功能部。
车轮位置计算部11，对车辆1行驶过的车轮的位置进行计算。这样的行驶过的车轮的位置(以下作为“车轮位置”)，在本实施方式的附图中以附图标记K来表示。在本实施方式中，车轮位置计算部11计算的车轮位置K是位于车辆1的前进方向前侧的先行车轮。换言之，也可以说车轮位置K表示车辆1在过去行驶时的车轮的行驶轨迹。所谓前进方向前侧，是指车辆1在前进行驶的情况下相当于车辆1的前侧，车辆1在后退行驶的情况下相当于车辆1的后侧。因此，所谓位于前进方向前侧的先行车轮，是指车辆1在前进行驶的情况下，相当于车辆1的左右一对前轮2；车辆1在后退行驶的情况下，相当于车辆1的左右一对的后轮3。
所谓车轮位置K，是指车辆1在到达现在的位置为止行驶过的路线。在本实施方式中，车轮位置K相当于将车辆1当作基准时的坐标上的轨迹。车轮位置计算部11，其对这样的车轮位置K进行计算。车轮位置K，其是使用转向角信息和车轮速信息计算获得的；所述转向角信息是通过转向角检测 器83检测出的，用于表示通过车辆1的方向盘4操作的前轮2的转向角θ；所述车轮速信息，表示通过速度检测器82a、82b、82c、82d检测出的左右一对前轮2及左右一对后轮3的车轮速V1、V2、V3、V4。这样的计算能够使用众所周知的方法来进行。因此，这里省略其说明。将通过车轮位置计算部11计算获得的车轮位置K，传递给后述的车轮位置存储部12。
车轮位置存储部12存储车轮位置K。车轮位置存储部12存储的车轮位置K是从上述的车轮位置计算部11传递来的车轮位置K。
路面信息获取部14，获取对车辆1行驶过的路面的状态进行表示的路面信息。在本实施方式中，路面信息获取部14获取车辆1在行驶时的路面信息。在本实施方式中，路面信息相当于表示路面的容易打滑程度的信息。
特别在本实施方式中，表示容易打滑程度的信息相当于表示先行车轮的打滑状态的打滑信息。所谓打滑状态，既能够表示车轮现在是否打滑，又能够表示作为打滑的强度的车轮的空转率。对于是否打滑，能够基于速度检测器82a、82b、82c、82d检测出的表示车轮速V1、V2、V3、V4的车轮速信息进行确定。
另外，例如，就空转率而言，能够将全车的车轮速中的最低值作为基准车轮速Vr，求出各车轮的车轮速相对于该基准车轮速Vr的比例。在这样的情况下，各车轮的空转率R1、R2、R3、R4成为：
R1＝V1/Vr
R2＝V2/Vr
R3＝V3/Vr
R4＝V4/Vr
有时也会出现空转率的值在1.0以上(若使用百分比表示则在100％以上)的情况。并且，根据随时间经过而计算输出(计算重复周期为0.5秒至1.0秒)的基准车轮速Vr，求出的基准车轮速Vr的变化率(加速度)，在该变化率(加速度)在规定值(例如1G)以上的情况下，可以认为行驶路是泥地等，视为全部车轮处于空转状态。通过打滑信息获取部21的计算来获取这样的打滑信息。
显示图像生成部41，其生成显示图像，该显示图像用于将与存储的车轮位置相关的路面信息在显示装置50上显示。所谓与存储的车轮位置相关的 路面信息是指，换言之，即与存储的车轮位置对应的路面信息。所谓存储的车轮位置K，是指在车轮位置存储部12存储的先行车轮的位置。因此，显示图像生成部41参照车轮位置存储部12来获取车轮位置K。所谓和车轮位置相关的路面信息是指，在本实施方式中，对车轮行驶过的位置的容易打滑程度进行表示的信息。
在本实施方式中，显示图像生成部41在存储的先行车轮的位置上重叠路面信息。即，显示图像生成部41在先行车轮行驶过的位置叠加容易打滑程度的信息即打滑信息，从而生成显示图像。
另外，显示图像生成部41在从动车轮的位置重叠指标M。所谓指标M，是指由后述的从动车轮指标生成部13生成的指标M。指标M被从从动车轮指标生成部13传递至显示图像生成部41。车辆1具有的显示装置50相当于设置在车内的监视器。显示图像生成部41以这样的方式生成显示图像。
从动车轮指标生成部13，生成用于确定车辆1的从动车轮位置的指标M。所谓从动车轮，是指位于前进方向后侧的车轮。所谓前进方向后侧，是指在车辆1前进行驶的情况下相当于车辆1的后侧，在车辆1后退行驶的情况下相当于车辆1的前侧。因此，位于前进方向后侧的从动车轮，在车辆1前进行驶的情况下相当于车辆1的左右一对的后轮3，在车辆1后退行驶的情况下相当于车辆1的左右一对的前轮2。用于确定从动车轮位置的指标M，既可以是表示从动车轮位置的图像，也可以是表示车辆1的整体的图像。基于这样的图像，能够掌握车辆1的从动车轮的位置
图2中，示出了在车轮位置K上重叠打滑信息后的显示图像的一个例子。在图2的例子中，在车辆1的鸟瞰图像中示出通过从动车轮指标生成部13生成的指标M。另外，示出车辆1正在前进行驶的状态，还示出作为从动车轮的后轮3。还有，在先行车轮的车轮位置K上重叠有打滑信息。在图2的例子中，示出作为打滑信息的空转率；空转率是通过使与其对应的颜色发生变化的方式来表示的。在显示画面内的右侧示出空转率和颜色之间的关系图。
在图2的例子中，示出了在通过操作方向盘4而使前轮2变成外轮时先行车轮在规定空转率下发生打滑的情况。由此，车辆1的乘员能够掌握前轮2通过何种路线到达现在的位置，并且，还能够掌握在什么位置发生了打滑。 并且，优选的，在现在的先行车轮的位置显示现在的先行车轮的状态。
另外，也能够将路面信息设为表示路面的凹凸情况的凹凸信息。例如，也能够将凹凸信息设为对悬架(悬挂构件，下面仅称为悬架)5的行程长度进行表示的悬架信息，所述悬架5具有用于悬挂先行车轮的悬挂结构。这里，在车辆1上为了抑制如图1所示那样车体在上下方向摇晃，使车辆1的状态保持稳定，在左右前轮2及左右后轮3上具有悬架系统；该悬架结构具有悬架5。在本实施方式中，就行程长度而言，将在不装载负载物的状态下的车辆1停在平坦路面上的情况下的悬架5的收缩量作为基准，将从该基准开始进行收缩的量作为正行程长度，将从该基础开始进行伸长的量作为负行程长度。由行程长度检测器81a、81b、81c、81d检测出这样的行程长度；通过悬架信息获取部22的计算，来获取作为分别表示每一车轮的悬架5的行程长度S1、S2、S3、S4的悬架信息。在这样的情况下，显示图像生成部41，通过在先行车轮的车轮位置K上重叠悬架信息来生成显示图像。
在图3中，对在车轮位置K上重叠了悬架信息的显示图像的一个例子进行了表示。在图3的例子中，和图2一样，在车辆1的鸟瞰图像中对通过从动车轮指标生成部13生成的指标M进行了表示。另外，对车辆1正在前进行驶的状态进行了表示，还对作为从动车轮的后轮3进行了表示。还有，在先行车轮的车轮位置K上重叠有悬架信息。在图3的例子中，对作为悬架信息的行程长度进行了表示；行程长度是通过使与其对应的颜色发生变化的方式来表示的。在显示画面内的右侧对行程长度和颜色之间的关系图进行了表示。即，在图3的例子中，以颜色越深收缩量或伸长量越大的方式进行表示。并且，优选的，在悬架收缩和伸长的情况下改变颜色。
在图3的例子中，在规定时间前对左前轮2侧搭载的悬架收缩的情况进行表示的同时，对右前轮2侧搭载的悬架伸长的情况进行表示。之后，示出了如下情况：行程长度经过大致基准状态，现在左前轮2侧搭载的悬架伸长，右前轮2侧搭载的悬架收缩。由此，车辆1的乘员能够掌握前轮2经过怎样的路线到达现在位置，并且能够掌握每一位置的悬架5的行程长度。
还有，也能够将路面信息设为对从车辆1行驶的路面开始到该车辆1的车身的下表面为止的高度进行表示的高度信息。所谓车身的下表面是指，例如相当于保险杠的下表面这样的车身下端部。因此，在使用高度信息作为行 驶信息的情况下，优选的，在前保险杠6及后保险杠7的各自的左右侧，面向垂直下方具有声纳84a、84b、84c、84d。也能够使用激光传感器来替代声纳84a、84b、84c、84d。由此，能够检测出从路面开始到车辆1的车身的下表面为止的高度。声纳84a、84b、84c、84d的各自的检测结果，作为表示高度T1、T2、T3、T4的高度信息，通过高度信息获取部23的计算来获取。在这样的情况下，显示图像生成部41，在先行车轮的车轮位置K上重叠高度信息来生成显示图像。另外，也可以代替声纳84a、84b、84c、84d或激光传感器，通过对由车载摄像头拍摄获取的图像进行图像识别处理，来获得路面的高度信息。
图4对在车轮位置K上重叠了高度信息的显示图像的一个例子进行了表示。在图4的例子中，和图2一样，在车辆1的鸟瞰图像中对由从动车轮指标生成部13生成的指标M进行了表示。另外，对车辆1前进行驶时的状态进行表示，对作为从动车轮的后轮3也进行了表示。还有，在先行车轮的车轮位置K上重叠有高度信息。在图4的例子中，从路面开始到车辆1的车身的下表面为止的高度是通过使与其对应的颜色发生变化的方式来表示的。在显示画面内的右侧，对高度和颜色之间的关系图进行了表示。即，在图4的例子中，颜色越深表示和基准值相比高度变高或高度变低。并且，优选的，在高度较高的情况下和高度较低的情况下变改变颜色。
在图4的例子中，在规定时间前对左前轮2侧的车身的高度变低的情况进行表示的同时，对右前轮2侧车身的高度变高的情况进行表示。之后，示出如下情况：行程长度经过大致基准状态，现在左前轮2侧的车身的高度变高，右前轮2侧的车身的高度变低。由此，车辆1的乘员能够掌握前轮2经过何种路线到达现在位置，能够对每一位置的车身的高度进行掌握。
如上文所示，根据本实施方式，驾驶员能够通过确认显示图像来确定车轮过去通过的位置的路面状态。因此，驾驶员在操作从动车轮时，能够容易地掌握作为参考的路面状态或在进行折返时作为参考的路面状态。
(另一实施方式)
在上述实施方式中，对显示图像生成部41在先行车轮的车轮位置K上重叠作为凹凸信息的悬架信息来生成显示图像的情况进行了说明。但是，本发明的适用范围并不限定于此。也能够在先行车轮的车轮位置K上重叠凹凸 信息来生成显示图像，所述凹凸信息表示车辆1行驶过的路面的凹凸状态。能够通过以下的方式来求出路面的凹凸情况。
如图5所示，在车辆1的中央部配设有加速传感器8，其能够检测出在所述车辆1的中央部正交的两轴的方向的加速度。这里，2轴的方向是如图6所示的G1方向及G2方向；所述G1方向是将车辆1的前后方向当作中心而倾斜的右前方向，所述G2方向是将车辆1的前后方向当作中心而倾斜的左前方向。加速度传感器8只要是能够检测出G1方向及G2方向的各自的加速度的结构即可；所述加速传感器8即可以是单独结构，也可以是分离结构。
如图6所示，检测出A1作为G1方向的加速度，检测出A2作为G2方向的加速度。对A1和A2的向量和进行计算来求出A3。该A3可以分解成车辆1中分别在前后方向和左右方向的分量。结果是，获得前后方向的分量B1和左右方向的分量B2。例如在要求出车辆1中的前后方向的倾斜角的情况下，使用前后方向的分量B1。具体来说，如图7所示，将垂直方向分量设为1G的情况下，能够求出倾斜角C＝arcsin(B1)。同样的，在要求出车辆1中的左右方向的倾斜角的情况下，能够用左右方向的分量B2进行计算。以这样的方式能够计算出车辆所处位置的倾斜角。
并且，在通过加速度传感器8检测出的加速度中，包括因车辆1的行驶而产生的前后方向及左右方向的加速度。这里，例如能够通过由车轮速传感器检测出的车辆1的速度，来求出因车辆1的行驶而产生的前后方向的加速度。另外，例如能够通过由车辆1搭载的横摆率传感器(yaw rate senser)检测出的车辆1的角速度，来求出因车辆1的行驶而产生的左右方向的加速度。优选的，使用因该车辆1的行驶而产生的前后方向的加速度，和因车辆1的行驶而产生的左右方向的加速度，对由加速传感器8求出的倾斜角进行修正。具体来说，进行扣除修正处理，即，从通过加速度传感器8求出的前后方向的倾斜角中，扣除因车辆1的行驶而产生的前后方向的加速度的角度分量；同样的，从通过加速度传感器8求出的左右方向的倾斜角中，扣除因车辆1的行驶而产生的左右方向的加速度的角度分量。
这里，图8示出了车辆1在具有凹凸起伏的上坡上行驶时的状态。这里，将车辆1的前轮2和后轮3之间的距离设为W，将车辆所处位置的倾斜角设 为α、将整体的倾斜角设为β。优选的，这样的倾斜角β是根据规定时间内的平均值而求出的。在这样的情况下，能够通过以下的方式求出各车轮的现在位置的路面的凹凸的高度。
凹凸的高度＝行程量+W×sinα-W×sinβ
这样，根据上述表达式能够容易地求出现在的位置的凹凸的高度。
除了这样的凹凸信息，还能够显示上述的打滑信息。另外，当然也能够作为以下结构：即，和凹凸信息一起，将上述的悬架信息或高度信息重叠来生成显示图像的结构。
在上述实施方式中，说明了车轮位置K是由具有规定宽度的线构成的情况。但是，本发明的适用范围并不限定于此。例如，当然也能够使用通过先行车轮的左右各自中心的圆来构成车轮位置K。这样的显示图像的一个例子如图9所示。在图9的例子中，和上述实施方式一样，也在车辆1的鸟瞰图像中对通过从动车轮指标生成部13生成的指标M进行了表示。另外，对车辆1正在前进行驶的状态进行了表示，也对作为从动车轮的后轮3进行了表示。优选的，针对在车轮位置K的中心配置的圆，与车辆状态或路面状态对应地改变该圆的直径。
即，优选的，在使用打滑信息作为车辆状态时，如图9所示，空转率越大则圆的直径越大，空转率越小则圆的直径越小。另外，优选的，在使用悬架信息作为车辆状态时，行程长度越大则圆的直径越大，行程长度越小则圆的直径越小。另外，优选的，在使用高度信息作为车辆状态时，从路面开始到车辆1的车身下表面为止的高度越高则圆的直径越大，高度越低则圆的直径越小。还有，优选的，在叠加路面状态的情况下，路面的坡度越陡或路面越容易打滑则圆的直径越大，路面的坡度越平缓或路面越难以打滑则圆的直径越小。当然，也能够通过互相改变车辆状态或路面状态的大小关系来显示上述的圆的直径的大小。
另外，也能够使用多种信息作为车辆状态。这样的显示图像的一个例子如图10所示。在图10的例子中，对使用打滑信息及悬架信息作为车辆状态的例子进行了表示。优选的，在这样的情况下，空转率越大则圆的直径越大，空转率越小则圆的直径越小；另外，行程长度的变化越大则圆内的颜色越浓，行程长度的变化越小则圆内的颜色越浅。
在上述实施方式中，说明了优选使用车辆1的鸟瞰图像和后轮3的图像来作为用于确定从动车轮的位置的指标M的情况。但是，本发明的适用范围并不限定于此。作为指标M，当然也能够是如图11所示那样仅使用后轮3的图像的结构。
在上述实施方式中，对车轮位置存储部12存储的车轮位置K是位于车辆1的前进方向前侧的先行车轮的位置进行了说明。但是，本发明的适用范围并不限定于此。也能够将车轮位置存储部12存储的车轮位置K设为位于车辆1的前进方向后侧的从动车轮。还有，当然也能够将车轮位置存储部12存储的车轮位置K设为先行车轮和从动车轮双方。
在上述实施方式中，说明了显示图像生成部41使用先行车轮的车轮位置K和指标M生成用于在显示装置50上显示的显示图像。但是，本发明的适用范围并不限定于此。当然，显示图像生成部41也能够以如下的方式构成，即，基于对车辆1的周围的情况进行拍摄的拍摄图像而生成周围图像，将车轮位置存储部12所存储的车轮位置K和路面信息合成在周围图像中，从而生成显示图像。若采用这样的结构，因为能够在显示装置50上同时显示车轮位置K和周围的状况，所以能够使驾驶员容易地将行驶时的周围的状况图像化。
在这样的情况下，优选的，在车辆1的前部、后部、左右的车门后视镜具有车载摄像头。基于通过以上这些摄像头拍摄的拍摄图像，能够通过众所周知的图像处理来生成周围图像，通过在生成的周围图像上合成车轮位置K和指标M来生成显示图像。周围图像既可以是通过车载摄像头获取的拍摄图像本身，也可以是将车辆1的上方当作视点的鸟瞰图像。当然，也能够是将车辆1的斜上方当作视点的鸟瞰图像。
另外，例如如图12所示，当然也能够仅将先行车轮的行驶位置重叠在显示图像上来显示。在图12中，既对车辆1正在前进行驶的状态进行了表示，也对作为从动车轮的后轮3进行了表示。由此，车辆1的乘员通过参照车轮位置K，能够对前轮2经过何种路线到达现在的位置进行掌握。
产业上的利用可能性
本发明通过在车辆搭载的监视器上显示和车辆驾驶相关的信息，能够用于支援驾驶员的车辆驾驶支援装置。
附图标记的说明
1 车辆
5 悬架
12 车轮位置存储部
13 从动车轮指标生成部
14 路面信息获取部
41 显示图像生成部
50 显示装置
100 车辆驾驶支援装置
K 车轮位置(车轮的位置)
M 指标