机动外骨骼单元.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 104302451 A (43)申请公布日 2015.01.21 C N 1 0 4 3 0 2 4 5 1 A (21)申请号 201380026901.1 (22)申请日 2013.03.10 13/426,071 2012.03.21 US B25J 9/00(2006.01) A61H 1/00(2006.01) (71)申请人雷沃克机器人技术有限公司 地址以色列约克尼穆 (72)发明人阿米特戈菲尔 奥伦塔玛里 (74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理 有限公司 44224 代理人何冲 王程 (54) 发明名称 机动外骨骼单元 (57) 摘要 一种促进使用。

2、者移动的机动外骨骼装置，所 述装置包括躯体底座，其用于固定至使用者的躯 体；一对肢体部件，其用于与使用者的下肢连接。 每个所述肢体部件包括：第一支撑部段和第二支 撑部段，其中第一支撑部段高于所述第二支撑部 段；两个机动关节，其中一个机动关节用于将所 述第一支撑部段连接至第二支撑部段，另一个机 动关节将所述第一支撑部段连接至躯体底座；以 及两个电动机，用于移动机动关节，其中所述两个 电动机与较高的支撑部段连接。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.11.21 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/IL2013/050220 2013.03.10 (87)PCT。

3、国际申请的公布数据 WO2013/140390 EN 2013.09.26 (51)Int.Cl. 权利要求书1页 说明书8页 附图3页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书8页 附图3页 (10)申请公布号 CN 104302451 A CN 104302451 A 1/1页 2 1.一种促进使用者的移动的机动外骨骼装置，所述装置包括： 躯体底座，其用于固定至使用者的躯体； 一对肢体部件，其用于与使用者的下肢连接，每个所述肢体部件包括： 第一支撑部段和第二支撑部段，其中，第一支撑部段高于所述第二支撑部段； 两个机动关节，一个所述机动关节用于将所述。

4、第一支撑部段连接至第二支撑部段处， 另一个机动关节将所述第一支撑部段连接至躯体底座；以及 两个电动机，其用于移动机动关节； 其中，所述电动机连接至较高的支撑部段。 2.根据权利要求1所述的机动外骨骼装置，其特征在于，两个或多个电动机连接至机 动外骨骼装置的大腿支撑部段。 3.根据权利要求1和2所述的机动外骨骼装置，其特征在于，两个或多个电动机设置用 于改变所述机动外骨骼装置的重量分布。 4.根据权利要求1-3所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述两个或多个电动机用 于使所述机动外骨骼装置更容易地与使用者相连。 5.根据权利要求1-4所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述两个或多个电动机用 于将。

5、所述机动外骨骼装置更容易地从使用者身上取下。 6.根据权利要求1-5所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述两个或多个电动机为 同一类型的电动机。 7.根据权利要求1-6所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述两个或多个电动机为 不同类型的电动机。 8.根据权利要求1-7所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述电动机用于向所述机 动外骨骼装置中加入不平衡性。 9.根据权利要求1-8所述的机动外骨骼装置，其特征在于，较高的支撑部段与使用者 的大腿邻近。 10.根据权利要求1-9所述的机动外骨骼装置，其特征在于，较高的支撑部段在使用者 的膝关节上方。 11.根据权利要求1-8和10所述的机动外骨骼装置，。

6、其特征在于，其中较高的支撑部段 与使用者的躯体邻近。 12.根据权利要求1-8和10所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述较高的支撑部段 与使用者的臀部邻近。 13.根据权利要求1-12所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述两个或多个电动机 用于减少操作所述机动外骨骼装置所必要的扭矩水平。 14.根据权利要求1-13所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述两个或多个电动机 的位移用于减小所述机动外骨骼装置的向外可视性。 15.根据权利要求1-14所述的机动外骨骼装置，其特征在于，所述两个或多个电动机 的放置被配置为接近或实现自然行走动作。 权 利 要 求 书CN 104302451 A 1/8页。

7、 3 机动外骨骼单元 技术领域 0001 本发明涉及一种用于行走辅助和移动的装置和方法。特别地，本发明涉及一种用 于克服障碍性移动残疾的装置和方法。 背景技术 0002 在美国大约有两百万人被限制在作为他们行动唯一方式的轮椅中。结果，他们在 生活中充满了无数的障碍，例如，楼梯，崎岖路面和狭窄通道。此外，许多残疾人缺乏长时间 保持在站立位置的能力，并经常仅具有限制性的上部身体的移动。 0003 一般来说，残疾人尝试保持长时间的站立通过会造成有害健康的并发症。为了防 止健康的恶化，除了生理/水疗疗法之外还必须经常使用昂贵的器械，例如站立架和训练 器。 0004 一般情况下，残疾人的康复装置限于轮椅。

8、，以及在康复机构可用作训练目的的装 置。目前为止，还没有一种方法可实现日常的独立活动，用于重新建立残疾人尊严，让生活 变轻松，延长寿命以及减少意料和其它相关费用。 发明内容 0005 本发明基本涉及一种用于恢复和/或辅助下肢受损的人的直立移动能力的机动 外骨骼。特别地，本发明涉及一种在外骨骼装置内的电动机单元的定位。 附图说明 0006 本发明的实施例通过结合以下附图进行说明。 0007 图1简要地展示了根据一个例子的、可与使用者连接的外骨骼单元； 图2展示了根据一个例子的外骨骼单元； 图3为一段、通常为大腿段的详细图示。 0008 为了简要和清楚，附图中所展示的元件没有按比例绘制。 0009。

9、 例如，为了清楚，某些元件的尺寸可相对于其它元件进行放大。此外，考虑到合适 性时，可在附图中重复附图标记以指明对应或相似的元件。 具体实施方式 0010 在以下的说明中，阐明多个特定细节以提供对本发明的透彻理解。然而，本领域的 技术人员应当理解在没有这些细节描述的情况下仍可实施本发明。在其它的例子中，已知 的方法，程序以及部件没有进行详细描述以便于不会使本发明变模糊。 0011 机动外骨骼单元可为用于下部身体或下肢的电动支撑系统，所述电动支撑系统可 一般安装于使用者的身体处，在某些实施例中，可安装在衣服之下。在某些实施例中，机动 外骨骼单元可在衣服的顶部来安装在使用者身体处。 0012 一般情。

10、况下，机动外骨骼单元可在促进使用者移动时非常有用。 说 明 书CN 104302451 A 2/8页 4 0013 在某些实施例中，电动的外骨骼单元的使用可让使用者恢复一些或全部的日常行 动，特别是站立和步态能力。 0014 在某些实施例中，电动的外骨骼单元可使得无残疾的使用者施加大于他们肌肉目 前可提供的作用力。在某些实施例中，该机动外骨骼单元可使得无残疾使用者以小于一般 的努力来施加标准的作用力。 0015 除了站立和移动之外，机动外骨骼单元支撑其它移动功能，例如从直立位置到坐 下位置的过度，以及爬楼梯和下降。 0016 该机动外骨骼单元一般可适于残疾人，例如：截瘫，四肢瘫，偏瘫，脊髓灰质。

11、炎麻痹 合力，以及某些情况下的具有严重移动问题的人群。 0017 在某些实施例中，所述外骨骼单元通过独立的装置可实现垂直站立和移动，所述 独立装置一般具有可拆卸的灯支撑结构和推动和控制元件。 0018 在某些实施例中，该机动外骨骼单元可用于与其它装置接合。一般情况下，其它装 置可提供额外的支撑和/或移动性。在某些实施例中，其它的装置可提供其它的本领域所 知晓的功能。 0019 通常地，所述机动外骨骼单元的使用可减轻体位性紧张不全并重新构造足部支撑 和行走的生理机构。因此，该装置可在某些例子中减少残疾群体之间的轮椅的需要。该机 动外骨骼单元可提供使用者更好的独立性，以及解决障碍的能力，这些障碍例。

12、如为楼梯和/ 或其它的本领域中已知的障碍。 0020 图1展示了与使用者连接的机动外骨骼单元的实施例，展示了根据实施例的使用 者的前部和侧部。 0021 一般情况下，电动的外骨骼单元10通常包括一对肢体部件，用于与使用者的下肢 连接。在某些情况下，仅有单一的肢体部件。 0022 一般来说，机动外骨骼单元10包括相对小的控制单元110，所述控制单元安装在 通常为人的使用者5的身体上。在某些实施例中，可将相对小的控制单元110与背包130 安装连接，或插入所述背包130中。在某些实施例中，所述控制单元10可相对较小。在某 些实施例中，所述控制单元110为本领域已知的。 0023 一般情况下，所述控。

13、制单元10通过并入的处理器来执行程序和算法，所述程序或 算法为本领域所知晓的。 0024 在某些实施例中，该合并的处理器可稳定地，或间歇式地与身体上部的运动相互 作用。通过所述合并的处理器的稳定或间歇式地与身体上部运动的相互作用，可在使用者 5的帮助下达到行走样式和稳定性。 0025 在某些实施例中，所述控制单元110通过电源驱动器来指挥机动外骨骼单元10。 一般情况下，所述控制单元10可包括专用电子电路，或在某些实施例中与所述专用电子电 路连接。 0026 在某些实施例中，所述控制单元10可与一个或多个传感器单元，例如倾斜传感器 120连接，所述传感器单元包括不同的传感器。一般来说，所述传感。

14、器包括本领域的其它传 感器，和/或与本领域的其它传感器类似。在一些实施例中，所述传感器单元可监控机动外 骨骼单元10的参数。通常地，所述外机动外骨骼单元10的监控参数可包括躯体的倾斜角 度，关节角度，电动机负载和警报以及本领域的其它参数。 说 明 书CN 104302451 A 3/8页 5 0027 在某些实施例中，所述传感器单元可通过反馈界面来将关于所述机动外骨骼单元 10的监控参数转移到控制单元10处。所述反馈界面为本领域已知的。 0028 在某些实施例中，该机动外骨骼单元可包括一个或多个关节。 0029 所述在电动的外骨骼单元10中的一个或多个关节可包括，例如：踝关节20，膝关 30，。

15、或臀关节40。在一些实施例中，该机动外骨骼单元10还可具有一个或多个角度传感器， 用于感应通过一个或多个关节：踝关节20，膝关节30，臀关节40来连接的部分之间的相对 角度。 0030 在某些实施例中，来自至少一个角度传感器的输出信号可与控制单元110通信。 所述输出信号可指示连接部分之间的相对角度。 0031 在一些实施例中，所述倾斜传感器120可安装在使用者5上，或支架上，如以下所 述。一般情况下，倾斜传感器120可位于机动外骨骼单元10的任意部件上，其倾斜角度反 应了机动外骨骼单元10的躯干支撑的倾斜角度。来自倾斜传感器的输出信号可与控制单 元通信。在某些实施例中，所述控制信号可指示使用。

16、者躯干与垂直之间的角度。在某些实 施例中，所述输出信号可指示整个外骨骼和垂直于地面之间的角度。 0032 在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10可包括一个或多个额外的辅助传感器。 所述辅助传感器可包括一个或多个压力-感应传感器。所述一个或多个压力-感应传感器 可为本领域所熟悉的。一般来说，所述压力-感应传感器可度量施加到所述机动外骨骼单 元10上的地面作用力。在某些实施例中，所述地面作用力传感器可被包括在用于与使用者 脚步的底部安装的表面设计中。 0033 一般来说，所述控制单元110可位于所述机动外骨骼单元10的背包内。可替代地， 所述控制单元的部件可并入所述机动外骨骼单元10的不同部件中。。

17、在某些实施例中，所述 控制单元10可包括多个相互通信的电子装置。所述控制单元110之间的相互通信以及多 个相互通信的电子装置可为有线或无线的。 0034 在某些实施例中，控制单元110和机动外骨骼单元110的部件，例如上述的膝电动 机单元90以及臀电动机单元100，以及传感器，和/或所述机动外骨骼单元10的其它部件 之间的通信可为有线或无线的。 0035 在某些实施例中，所述控制单元的不同部件之间的通信可为有线或无线。 0036 一般情况下，机动外骨骼单元10包括人机界面，MMI。在某些实施例中，所述MMI 可例如为远程控制器140，使用者通过所述远程控制器140控制运作的模式和机动外骨骼 单。

18、元10的参数。在某些实施例中，通过人机界面或远程控制器140进行的运作控制模式和 所述机动外骨骼单元10的参数可包括步态模式，坐立模式和站立模式，或其它本领域已知 的模式。 0037 所述远程控制器140可包括一个或多个按钮，开关，触-垫。在某些实施例中，所 述远程控制器140可包括其它类似的使用者可操作的人工操作控制器。一般情况下，该远 程控制器140的运作可产生输出信号，或其它本领域已知的用于与控制单元110的通信的 信号。 0038 一般情况下，该远程控制器140和控制单元110之间的通信信号可指示使用者指 令来引发操作模式或继续这种操作模式。例如，当接收到合适的传感器信号时，在远程控制。

19、 器140和控制单元110之间的通信信号可指示开始行走的指令，或在某些实施例中，为继续 说 明 书CN 104302451 A 4/8页 6 向前行走的指令，或本领域已知的其它操作。在某些实施例中，在远程控制器140和控制单 元110之间的通信信号可包括将所述机动外骨骼单元打开或关掉的控制。在某些实施例 中，在远程控制器140和控制单元110之间的通信信号可包括打开机动外骨骼单元的控制， 以保持等待阶段。 0039 一般情况下，为了远程控制器140和控制单元110之间信号的通信，所述远程控制 器140可设计用于安装在一个容易被使用者进入的地方。例如，所述远程控制器140可位 于和/或固定于具有。

20、带或吊带的特定位置，或本领域所熟悉的固定物品的其它方法。 0040 在某些实施例中，所述远程控制器140可包括几个分离的控制器，所述远程控制 器140的每个分离的控制器可设置为分开地与控制器单元110进行通信，且在远程控制器 140中的每个所述分离的控制器可用于安装在使用者5或机动外骨骼单元10上的分开位置 处。 0041 在某些实施例中，使用者5可通过MMI接收不同的指示，或通过其它界面，根据其 愿望来转移使用者的指令并移动电机传动装置，所述其它界面例如为电脑键盘。 0042 在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10可包括电源单元190。 0043 一般情况下，电源单元190可用于置于背包13。

21、0内或与所述背包130连接。电源 单元190可包括可充电电池和/或相关的电路。在某些实施例中，所述电源单元190可具 有替代的电源。在某些实施例中，所述电源单元190可通过可充电电池所驱动。在某些实 施例中，所述电源单元190可为太阳能驱动。 0044 在某些实施例中，支架部分可在接近使用者身体部分处进行穿戴。 0045 在某些实施例中，所述支架可包括骨盆支架150。所述骨盆支架150可穿戴在使用 者5躯干上。在某些实施例中，所述支架可包括股部支架160。所述股部支架160可在接近 使用者股部之处进行穿戴。在某些实施例中，所述支架可包括腿部支架170。所述腿部支架 170可在接近使用者小腿处进。

22、行穿戴。在某些实施例中，所述支架可包括脚部支架175。所 述脚部支架175可用于与使用者5的脚部连接。一般情况下，稳定鞋支架可与所述腿部支 架170和脚部支架175的底部连接。可使用本领域已知的用于连接使用者5其它部位的支 架。 0046 一般情况下，所述机动外骨骼单元10可包括吊带180。在某些实施例中，所述吊带 180可确保所述机动外骨骼单元10的上述每个部件支架与使用者5身体的对应部分连接。 在某些实施例中，还可使用上述的如本领域已知的安装或连接部件支架的其它方法。一般 情况下，吊带180可由本领域熟悉的柔性材料或纤维制得。 0047 一般情况下，部件支架的移动可带动连接的身体部分。在某。

23、些实施例中，机动外骨 骼单元10的支架或其它部件可进行调节来促进所述机动外骨骼单元10与特定使用者身体 的最佳适配。在某些实施例中，移动的连接身体部分不可自己移动。在某些实施例中，移动 的连接身体部分可自己来移动。 0048 附图2展示了根据本发明实施例的机动外骨骼单元的部件。 0049 机动外骨骼单元10的简要示例展示于图2的顶角处。根据某些实施例，根据某些 实施例的外骨骼单元10的某些部件的放大图代表了所述机动外骨骼单元的一部分。在某 些实施例中，这些部件一般用于穿戴在使用者5的每条腿部。一般情况下，使用者5可为不 同残疾角度的残疾人，如图1中所示。在某些实施例中，使用者5并非残疾人，如图。

24、1中所 说 明 书CN 104302451 A 5/8页 7 示。 0050 所述机动外骨骼单元10的部件展示为侧视和正视图。这些视图仅作为示例来表 示，而并非代表相同实施例的侧视和正视图。 0051 一般情况下，电动的外骨骼单元10包括支撑部段。在某些实施例中，所述支撑部 段设置为可与使用者5的身体部分和特定位置连接。 0052 在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10的支撑部段设置为可与使用者5的股部 连接。在某些实施例中，支撑部件可用于与使用者5的小腿部分连接。在某些实施例中，所 述支撑部段可用于与使用者5的躯体，在某些实施例中的躯体底座95连接。 0053 在某些实施例中，所述支撑部段可。

25、与使用者5的其它下肢连接。通常地，下肢位于 肚脐之下，在某些情况下，下肢可位于臀部之下。 0054 在某些实施例中，支撑部件可用于与使用者5身体的其它位置连接。 0055 通常地，可具有通过踝关节20连接的机动外骨骼单元10的一个或多个支撑部段。 在某些实施例中，具有被膝关节30连接的机动外骨骼单元10的一个或多个支撑部段。在 某些实施例中，具有被臀关节40连接的机动外骨骼单元10的一个或多个支撑部段。 0056 在某些实施例中，机动外骨骼单元10的脚支撑部段50一般通过踝关节20与机动 外骨骼单元10的小腿部分60连接。 0057 在某些实施例中，机动外骨骼单元10的小腿支撑部段60一般通过。

26、膝关节30与所 述机动外骨骼单元10的股部支撑部段70连接。 0058 在某些实施例中，机动外骨骼单元10的臀部撑部分80一般通过臀关节40与机动 外骨骼单元10的臀支撑部段70连接。 0059 在某些实施例中，本领域的其它结合，或所述机动外骨骼单元10的其它支撑部段 可与使用者5连接。 0060 在某些实施例中，机动外骨骼单元10的支撑部段，一般是脚部分50可在所述机动 外骨骼单元10与使用者5连接时设置于接近使用者的脚部。 0061 在某些实施例中，机动外骨骼单元10可通过带与使用者5连接。在某些实施例中， 机动外骨骼单元10可通过吊带与使用者5连接。在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10。

27、 可通过本领域已知的其它方法与使用者5连接。 0062 在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10的支撑部段，一般为小腿部分60可在所 述机动外骨骼单元10与使用者5连接时设置于接近所述使用者的腿部。 0063 在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10的支撑部段，一般为臀部分70可设置为 接近于使用者的臀部，并高于机动外骨骼单元10的支撑部段，一般为小腿部分60. 在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10的支撑部段的关节，特别是臀关节40在外骨 骼单元10与使用者连接时设置为接近该人的臀部。 0064 在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10的这些和其它支撑部段可接近于使用 者5的其它身体部分或部件。 。

28、0065 一般情况下，一个或多个电动机可包括在所述机动外骨骼单元10内。在某些实施 例中，所述一个或多个电动机可为臀部电动单元100。在某些实施例中，所述一个或多个电 动机可为膝部电动机单元90。一般情况下，所述臀部电动机单元100和膝部电动机单元90 与所述机动外骨骼单元10连接。 说 明 书CN 104302451 A 6/8页 8 0066 在某些实施例中，一个或个电动机可包括在所述机动外骨骼单元10中，并与所述 机动外骨骼单元10连接。所述一个或多个臀部电动机单元100，以及一个或多个膝部电动 机单元90一般与所述机动外骨骼单元10连接。 0067 在某些实施例中，膝部电动机单元90可。

29、使得使用者的膝盖实现接合以枢转，以便 接近或实现自然行走动作。 0068 在某些实施例中，臀部电动机单元100可使得使用者的臀部实现接合以枢转，以 便接近或实现自然行走动作。 0069 在某些实施例中，至少所述电动机单元90和臀部电动机单元100的组合可使得使 用者的膝部实现接合以枢转，以便接近或实现自然行走动作。 0070 在某些实施例中，所述一个或多个臀部电动机单元100，以及一个或多个膝部电动 机可包括旋转电动机。在某些实施例中，电动机单元90和100可包括线性电动机或其它电 动机或本领域已知的电动机的结合。 0071 一般情况下，线性电动机可包括定子，活塞（电动机的转子）为电动机的可移。

30、动部 分。 0072 在某些实施例中，所述一个或多个电动机可与股部分70连接，其一般包括膝部电 动机单元90。一般情况下，所述膝电动机单元可为线性电动机。 0073 在某些实施例中，所述一个或多个电动机可与股部分70连接，其一般包括臀部电 动机单元。一般情况下，所述臀部电动机单元可为其中一种电动机，包括线性电动机。 0074 在某些实施例中，所述臀部电动机单元100为设置为与高于或上于膝部电动机单 元90的股部分70连接。 0075 在某些实施例中，所述一个或多个膝部电动机单元90可为关节驱动器，旋转轮子 或传动装置的电子电动机，线性驱动器，或其它本领域已知的驱动器。 0076 在某些实施例中。

31、，所述一个或多个臀部电动机单元100可为关节驱动器，旋转轮 子或传动装置的电子电动机，线性驱动器，或其它本领域已知的驱动器。 0077 在某些实施例中，所述一个或多个臀部电动机单元100可为伺服电动机。 0078 在某些实施例中，所述一个或多个膝部电动机单元90可为伺服电动机。 0079 在某些实施例中，所述伺服电动机可为步进电动机，或可划分整个旋转的无刷电 子电动机。 0080 在某些实施例中，所述一个或多个膝部电动机单元90可为压力电动机或超声电 动机。 0081 在某些实施例中，所述一个或多个臀部电动机单元100可为压力电动机或超声电 动机。 0082 在某些实施例中，所述一个或多个臀部。

32、电动机单元100可为线性驱动器。在某些 实施例中，所述一个或多个膝部电动机单元90可为线性驱动器。 0083 在某些实施例中，所述一个或多个臀部电动机单元100可包括标准的液压缸或气 动装置。在某些实施例中，所述一个或多个膝部电动机单元可包括标准的液压缸或气动装 置。 0084 一般情况下，当一个或多个所述臀部电动机单元100包括电子伺服电动机时，所 述电子伺服电动机可为效率和功率-密集型，其可为高-高斯永久磁铁和减速传动装置，并 说 明 书CN 104302451 A 7/8页 9 可提供高扭矩和响应性移动。 0085 一般来说，所述一个或多个膝部电动机单元90包括电子伺服电动机，所述电子伺。

33、 服电动机可为效率和功效-密集型，其可为高-高斯永久磁铁和减速传动装置，并可提供高 扭矩和响应性移动。 0086 在某些实施例中，在所述一个或多个膝部电动机单元90中可设计有弹簧作为电 动机驱动器的一部分，以便提高作用力的控制。 0087 在某些实施例中，在所述一个或多个臀部电动机单元100中可设计有弹簧作为电 动机驱动器的一部分，以便提高作用力的控制。 0088 一般情况下，所述机动外骨骼单元10可设置移入步态模式，所述步态模式在某些 实施例中描述成在所述外骨骼向前倾斜时的一系列的防跌。所述机动外骨骼单元10的向 前倾斜可用于从稳定的位置来推动所述机动外骨骼单元10，一般会导致向前的步伐。 。

34、0089 所述一系列的防跌可通过增加所述机动外骨骼单元10的不稳定性和/不平衡性 来进一步得到优化。在某些实施例中，通过在所述机动外骨骼单元10中改变重量的分布来 促进不稳定性的增加。在某些实施例中，所述机动外骨骼单元10的重量分布可通过至少两 个电动机的位移来进行，一个或多个膝部电动机单元90和位于所述膝部关节30之上的一 个或多个臀部电动机单元100。 0090 在某些实施例中，当至少两个电动机，一般来说，一个或多个膝部电动机单元90 和一个或多个臀部电动机单元100与所述股部分70连接时，用于操作机动外骨骼单元10 的必要的扭矩水平要小于如果一个或多个膝部电动机单元90与所述机动外骨骼单。

35、元10的 另一个支撑部段，例如所述外骨骼单元10的小腿部分60连接时，以及一个或多个臀部电动 机单元100与机动外骨骼单元的支撑部段，高于小腿部分60的例如所述机动外骨骼单元10 的股部分70连接的扭矩水平。 0091 一般情况下，与其中的膝部电动机单元90与外骨骼单元10的小腿部分连接，以及 臀部电动机单元100与高于小腿部分的部分连接时的例子相比，所述机动外骨骼单元10可 在当两个电动机，例如一个或多个膝部电动单元90和一个或多个臀部电动机单元100与股 部分70连接时相对较容易地安装在使用者5处。 0092 在某些实施例中，与其中的膝部电动机单元90与外骨骼单元10的小腿部分连接， 以及。

36、臀部电动机单元100与高于小腿部分的部分连接时的例子相比，所述机动外骨骼单元 10可在当两个电动机，例如一个或多个膝部电动单元90和一个或多个臀部电动机单元100 与股部分70连接时相对较容易地从使用者5处拆卸下来。 0093 在某些实施例中，与其中的膝部电动机单元90与外骨骼单元10的小腿部分连接， 以及臀部电动机单元100与高于小腿部分的部分连接时的例子相比，所述机动外骨骼单元 10可在当两个电动机，例如一个或多个膝部电动单元90和一个或多个臀部电动机单元100 与股部分70连接时相对较容易地根据使用者5来操控并调节。 0094 在某些实施例中，当两个电动机，例如一个或多个膝部电动单元90。

37、和一个或多个 臀部电动机单元100与股部分70连接时，对使用者以及其它人的向外可见性要小于当所述 膝部电动机单元90与机动外骨骼单元10的小腿部分连接，以及臀部电动机单元100与高 于小腿部分的部分连接时的向外可见性。 0095 在某些实施例中，当两个电动机，例如一个或多个膝部电动单元90和一个或多个 说 明 书CN 104302451 A 8/8页 10 臀部电动机单元100与股部分70连接时，该机动外骨骼单元对于使用者或其它人来说没有 像当所述膝部电动机单元90与机动外骨骼单元10的小腿部分连接，以及臀部电动机单元 100与高于小腿部分的部分连接情况下显得那么笨重。 0096 图3为部分，。

38、尤其是股部分70的特写。 0097 在某些实施例中，所述股部分70可在所述外骨骼单元10中的较高支撑部段。 0098 在某些实施例中，至少两个电动机，一般为一个或多个膝部电动机单元90和一个 或多个臀部电动机单元100与股部分70连接。如上所述，当至少两个电动机，一般地，一个 或多个膝部电动机单元90和一个或多个臀部电动机单元100与股部分70连接时，用于操 作机动外骨骼单元10的必要的扭矩要小于如果一个或多个膝部电动机单元90与所述外骨 骼单元的其它支撑部段，例如所述机动外骨骼单元10的小腿部分60连接，以及一个或多个 臀部电动机单元100与机动外骨骼单元的支撑部段，高于小腿部分60的例如所述机动外骨 骼单元10的股部分70连接的扭矩水平。 0099 上述讨论的不同实施例的特点可与其它实施例一起使用。实施例的阐明用于解释 本发明，并非用于限制本发明。本领域的技术人员应当理解在上述的教导之下可进行不同 的改善，变化，替换，改变以及等价变化。因此，权利要求在本发明的真正意义上覆盖所有的 改善和改变。 说 明 书CN 104302451 A 10 1/3页 11 图1 说 明 书 附 图CN 104302451 A 11 2/3页 12 图2 说 明 书 附 图CN 104302451 A 12 3/3页 13 图3 说 明 书 附 图CN 104302451 A 13 。