布局信息作成装置、布局信息作成方法、家电设备操作系统以及自走式电子设备.pdf

操作部(14)从用户接受从布局图像所包括的图标中选择作为操作对象的家电设备的选择指示以及指定针对选择的家电设备的操作内容的操作指示，控制部(21)基于由设定信息存储部(85)存储的家电信息以及上述选择指示和上述操作指示生成用于对用户选择的家电设备指示用户指定的操作内容的操作信号。由此，在具有操作多个家电设备的功能的家电设备操作系统中能提高用户的使用便利性。

权利要求书1.  一种家电设备操作系统，其对多个家电设备发送用于控制 该各家电设备的动作的操作信号，其特征在于， 具备：显示部，其显示在表示配置有上述操作信号发送部的区 域的形状的布局外形图像上重叠有配置于该区域的上述各家电设 备的图标的布局图像； 存储部，其存储将上述各家电设备的上述图标、对上述各家电 设备能指示的操作内容、以及表示用于对上述家电设备指示与该操 作内容相应的动作的操作信号的操作信号信息对应起来的家电信 息； 指示输入部，其从用户接受从上述布局图像所包括的上述图标 中选择作为操作对象的家电设备的选择指示、以及指定针对选择的 家电设备的操作内容的操作指示； 操作信号生成部，其基于由上述存储部存储的上述家电信息以 及上述指示输入部接受到的上述选择指示和上述操作指示生成上 述操作信号；以及 操作信号发送部，其发送上述操作信号生成部生成的上述操作 信号。 2.  根据权利要求1所述的家电设备操作系统，其特征在于， 在上述存储部中存储有将多个家电设备的机型名称、针对该家 电设备的上述操作内容、以及上述操作信号信息对应起来的登录参 照信息， 还具备家电信息编辑部，其基于用户选择的上述登录参照信息 来编辑上述家电信息。 3.  根据权利要求1或2所述的家电设备操作系统，其特征在于， 当上述指示输入部从用户接受到从上述布局图像所包括的图 标中选择作为操作对象的家电设备的选择指示时，上述显示部显示 与在上述家电信息中被选择的上述家电设备对应起来的对该家电 设备能指示的各操作内容， 上述指示输入部将用户从使上述显示部显示的各操作内容中 选择针对与上述选择指示对应的家电设备的操作内容的指示作为 上述操作指示接受。 4.  根据权利要求1至3中的任一项所述的家电设备操作系统， 其特征在于， 具备：自走式电子设备；以及通信终端装置，其经由通信网络 进行针对上述自走式电子设备的动作指示， 在上述自走式电子设备中具备上述操作信号发送部， 在上述通信终端装置中具备上述显示部和上述指示输入部。 5.  一种自走式家电装置，是对多个家电设备发送用于控制该 各家电设备的动作的操作信号的自走式电子设备，其特征在于， 具备：通信部，其从其它装置经由通信网络接收表示用于对用 户选择的家电设备指示与用户指定的操作内容相应的动作的操作 信号的操作信号信息； 操作信号生成部，其基于上述操作信号信息生成上述操作信 号；以及 操作信号发送部，其发送上述操作信号生成部生成的上述操作 信号。 6.  一种布局信息作成装置，其在经由通信网络进行针对自走 式电子设备的动作指示的电子设备控制系统中使用，作成配置有上 述自走式电子设备的区域的布局信息，上述布局信息作成装置的特 征在于， 上述布局信息包括： 配置信息，其表示配置于上述区域的配置物的种类和配置位 置；以及 行走禁止区域信息，其将上述区域分类为作为上述自走式电子 设备能行走的区域的能行走区域和作为上述自走式电子设备无法 行走的区域的行走禁止区域， 上述布局信息作成装置具备： 存储部，其将上述配置物的图标、和作为上述自走式电子设备 由于该图标所示的上述配置物而无法行走的范围的行走禁止范围 对应起来存储；以及 控制部，其基于由用户指示的图标的配置位置和与该图标对应 起来存储的上述行走禁止范围作成上述布局信息。 7.  根据权利要求6所述的布局信息作成装置，其特征在于， 上述控制部， 具有根据来自用户的指示变更与由上述存储部存储的上述图 标对应的行走禁止范围的功能。 8.  根据权利要求6或7所述的布局信息作成装置，其特征在于， 上述控制部， 具有关于由上述存储部存储的上述行走禁止区域信息中的任 意的范围，根据用户的指示变更该范围是属于能行走区域还是属于 行走禁止区域的功能。 9.  一种布局信息作成方法，其作成在经由通信网络进行针对 自走式电子设备的动作指示的电子设备控制系统中使用的、配置有 上述自走式电子设备的区域的布局信息，其特征在于， 上述布局信息包括： 配置信息，其表示配置于上述区域的配置物的种类和配置位 置；以及 行走禁止区域信息，其将上述区域分类为作为上述自走式电子 设备能行走的区域的能行走区域和作为上述自走式电子设备无法 行走的区域的行走禁止区域， 上述布局信息作成方法包括： 存储工序，其将上述配置物的图标、和作为上述自走式电子设 备由于该图标示出的上述配置物而无法行走的范围的行走禁止范 围对应起来存储于存储单元；以及 行走禁止区域信息作成工序，计算机基于由用户指示的图标的 配置位置和与该图标对应起来存储的上述行走禁止范围作成上述 布局信息。 10.  一种自走式电子设备，其特征在于， 经由通信网络接收基于权利要求6至8中的任一项所述的布局 信息作成装置作成的布局信息而作成的动作指示，基于接收到的上 述动作指示进行动作。

说明书布局信息作成装置、布局信息作成方法、家电设备操作系统以及自走式电子设备
技术领域
本发明涉及具有操作多个家电设备功能的家电设备操作系统 和自走式电子设备。
背景技术
以往已知具备操作多种设备的功能的综合控制器。
例如，在专利文献1中，公开了经由综合控制器控制机器人装 置的动作，从而使机器人装置移动，或者在移动目的地使机器人装 置进行各种设备的操作、进行向各种设备的遥控信号的发送等技 术。
另外，在专利文献2中公开了远程监视系统，其具备机器人吸 尘器和无线终端装置，上述机器人吸尘器具备：监视照相机，其拍 摄吸尘区域来生成监视图像；以及控制单元，其驱动机器人吸尘器 来搜索吸尘区域，由此作成吸尘区域的吸尘地图，上述无线终端装 置从上述机器人吸尘器接收监视图像和吸尘地图并显示，参照所显 示的吸尘地图生成与被输入的来自用户的指示相应的控制信号并 将其向上述机器人吸尘器发送。由此，在专利文献2的技术中，能 显示从机器人吸尘器接收到的吸尘地图并确认吸尘完成区域和未 吸尘区域等，从吸尘地图选择希望的位置并使机器人吸尘器向该位 置移动，或者生成该位置的监视图像。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国公开专利公报“特开2003－111157号公报 (2003年4月11日公开)”
专利文献2：日本国公开专利公报“特开2011－233149号公报 (2011年11月17日公开)”
发明内容
发明要解决的问题
但是，在专利文献1的技术中，关于用户如何进行针对各种设 备的操作内容的输入、以及综合控制器如何生成针对各种设备的操 作信号没有作任何考虑。
另外，在专利文献2的技术中，根据机器人吸尘器的移动履历 作成吸尘地图，因此只作成有移动实绩的区域的吸尘地图，从而会 限制能使机器人吸尘器移动的范围。另外，为了作成大范围区域的 吸尘地图，需要实际地驱动机器人吸尘器在该区域的整个区域内移 动，因此吸尘地图的作成花费时间和工夫。
另外，在专利文献2的技术中，为了使机器人吸尘器本身作成 吸尘地图，需要使机器人吸尘器具备能精度良好地检测该机器人吸 尘器的位置的位置检测单元，因此增大了机器人吸尘器的成本。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于在具有操作多个 家电设备的功能的家电设备操作系统和自走式电子设备中提高用 户的使用便利性。
用于解决问题的方案
本发明的一种方式的家电设备操作系统对多个家电设备发送 用于控制该各家电设备的动作的操作信号，上述家电设备操作系统 的特征在于，具备：显示部，其显示在表示配置有上述操作信号发 送部的区域的形状的布局外形图像上重叠有配置于该区域的上述 各家电设备的图标的布局图像；存储部，其存储有将上述各家电设 备的上述图标、对上述各家电设备能指示的操作内容、表示用于对 上述家电设备指示与该操作内容相应的动作的操作信号的操作信 号信息对应起来的家电信息；指示输入部，其从用户接受从上述布 局图像所包括的上述图标中选择作为操作对象的家电设备的选择 指示、以及对选择的家电设备指定操作内容的操作指示；操作信号 生成部，其基于由上述存储部存储的上述家电信息以及上述指示输 入部接受到的上述选择指示和上述操作指示生成上述操作信号；以 及操作信号发送部，其发送上述操作信号生成部生成的上述操作信 号。
发明效果
根据上述家电设备操作系统，用户仅通过从布局图像所包括的 图标中选择作为操作对象的图标并指示操作内容，就能自动地生成 并发送用于根据用户指示的操作内容操作与用户选择的图标对应 的家电设备的操作信号。因而，能提高用户的使用便利性。
附图说明
图1是表示本发明的一种实施方式的自走式电子设备(自走式 吸尘器)和具备其的电子设备控制系统(家电设备操作系统)的概 略构成的说明图。
图2是图1示出的电子设备控制系统所具备的自走式电子设备 的立体图。
图3是图1示出的电子设备控制系统所具备的自走式电子设备 的截面图。
图4是图1示出的电子设备控制系统所具备的自走式电子设备 的底面的俯视图。
图5是表示图2～图4示出的自走式电子设备所连接的充电座的 构成的立体图。
图6是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图7是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图8是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图9是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图10是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图11是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图12是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图13是表示由图1示出的电子设备控制系统所具备的服务器装 置存储的、图标和与该图标对应的行走禁止范围信息的一例的说明 图。
图14是表示由图1示出的电子设备控制系统所具备的服务器装 置存储的、图标和与该图标对应的行走禁止范围信息的一例的说明 图。
图15是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图16是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图17是表示由图1示出的电子设备控制系统所具备的服务器装 置存储的家电信息的一例的说明图。
图18是表示在图1示出的电子设备控制系统中使自走式电子设 备移动到希望的移动目的地的情况下的处理流程的流程图。
图19是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图20是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图21是表示在图1示出的电子设备控制系统所具备的通信终端 装置的显示部中显示的图像的一例的说明图。
图22是表示在图1示出的电子设备控制系统中使用的布局信息 的构成的说明图。
具体实施方式
说明本发明的一种实施方式。
(1－1.电子设备控制系统100的整体构成)
图1是表示本实施方式的电子设备控制系统(家电设备操作系 统)100的概略构成的说明图。如该图所示，电子设备控制系统100 具备：通信终端装置10、自走式电子设备20以及服务器装置(布局 信息作成装置)80，这些各装置被连接为能经由通信网络90通信。 另外，通信终端装置10和自走式电子设备20具备不经由通信网络90 地在这两装置间进行装置间通信的功能。此外，电子设备控制系统 100所具备的自走式电子设备20的台数不限于1台，也可以具备多台 自走式电子设备20。同样地，关于通信终端装置10的台数也不限于 1台，也可以具备多台通信终端装置10。
(1－1－1.通信终端装置10的构成)
如图1所示，通信终端装置10具备控制部11、通信部12、显示 部13、操作部14以及存储部15。此外，通信终端装置10的构成只要 是具有上述各部的功能的通信终端装置即可，没有特别限定，能使 用例如智能电话、手写面板终端、便携电话机、PDA(Personal Digital  Assistance)、个人计算机、便携型游戏机等。
控制部11是控制通信终端装置10的各部的动作的通信终端装 置10的控制单元。控制部11包括例如由CPU或专用处理器等运算处 理部以及RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only  Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等存储部(均未图示)等构成 的计算机装置，读出并执行由上述存储部存储的各种信息和用于实 施各种控制的程序从而控制通信终端装置10的各部的动作。
通信部12是具备经由通信网络90进行与存在于远方的其它装 置的通信的功能(远距离通信功能、例如后述的户外模式时使用的 通信功能)以及与存在于能通信范围内(例如同一设施内)的其它 装置进行装置间通信的功能(近距离通信功能、例如后述的室内模 式时使用的通信功能)的通信单元。
作为上述远距离通信功能所使用的通信网络90，可举出例如英 特网、电话线路网、移动体通信网、CATV通信网、卫星通信网等。
另外，作为上述近距离通信功能，能使用例如使用作为无线 LAN规格之一的IEEE802.11(IEEE802.11a或IEEE802.11b)来进行 无线设备间的相互连接的WiFi(注册商标)设备的通信功能、基于 IEEE802.11以外的无线LAN规格的通信功能、使用了Bluetooth(注 册商标)或ZigBee(注册商标)等近距离无线通信规格的通信功能、 红外线通信功能等。此外，在本申请的通信网络中包括上述远距离 通信功能和上述近距离通信功能两者。
显示部13显示用于根据控制部11的指示对用户提示的各种信 息。显示部13的构成没有特别限定，能使用例如液晶显示面板、有 机EL面板、等离子体显示面板等。
操作部14接受来自用户的操作输入并将其向控制部11传递。操 作部14的构成没有特别限定，能使用以往以来公知的各种操作输入 单元。此外，在本实施方式中，使用具备显示部13的功能和操作部 14的功能的触摸面板。
存储部15是在存储通信终端装置10中使用的各种信息的存储 单元。存储部15的构成没有特别限定，能使用以往以来公知的存储 单元。
(1－1－2.自走式电子设备20的构成)
自走式电子设备20是具有如下功能的家电设备：进行与针对本 装置所具备的操作部(后述的操作部23)的来自用户的指示相应的 动作、以及与来自通信终端装置10的控制命令相应的动作。此外， 在本实施方式中，主要说明自走式电子设备20是自走式吸尘器的情 况。但是，自走式电子设备20的构成不限于此，只要是具有进行与 来自通信终端装置10的控制命令相应的动作的功能的、自走式的电 子设备(具有移动功能的电子设备)即可。例如自走式电子设备20 也可以是空气清洁设备、摄影设备、AV设备、各种机器人设备(例 如，家务支援机器人、动物型机器人等)等。
如图1所示，自走式电子设备20具备：控制部21、通信部22、 操作部23、存储部24以及装置功能部25。
控制部21是控制自走式电子设备20的各部的动作的自走式电 子设备20的控制单元。控制部21包括例如由CPU或专用处理器等运 算处理部以及RAM、ROM、HDD等存储部(均未图示)等构成的 计算机装置，读出并执行由上述存储部存储的各种信息和用于实施 各种控制的程序从而控制自走式电子设备20的各部的动作。
通信部22是具备经由通信网络90进行与存在于远方的其它装 置的通信的功能(远距离通信功能)以及与存在于能通信范围内(例 如同一设施内)的其它装置进行装置间通信的功能(近距离通信功 能)的通信单元。作为通信部22能使用例如与在通信终端装置10 中具备的通信部12同样的通信部。
操作部23接受来自用户的指示输入并将其向控制部21传递。操 作部23的构成没有特别限定，例如也可以包括按键操作按键，也可 以是触摸面板，也可以是它们的组合。
存储部24是存储在自走式电子设备20中使用的各种信息的存 储单元。存储部24的构成没有特别限定，能使用例如各种RAM、 ROM、HDD等。
装置功能部25根据控制部21的指示执行该自走式电子设备20 的装置功能。例如在自走式电子设备20是自走式吸尘器的情况下， 装置功能部25执行行走功能(移动功能)、吸尘功能(集尘功能)、 摄像功能等。另外，在自走式电子设备20是空气清洁设备、摄影设 备、AV设备、各种机器人等的情况下，装置功能部25执行这些各 设备所具备的装置功能(例如行走功能、空气清洁功能、摄影功能、 移动功能等)。
在本实施方式中，自走式电子设备20是自走式吸尘器，如图1 所示，装置功能部25具备：移动驱动部61、刷驱动部62、风扇驱动 部63、摄像部40、驱动轮32、旋转刷44、侧刷45、吸入风扇58、超 声波传感器41、红外线发送部36、电压检测部64、电池31、充电端 子49、通电探测部65。
图2是本实施方式的自走式电子设备20(自走式吸尘器)的立 体图，图3是自走式电子设备20的截面图，图4是自走式电子设备20 的底面(地侧面)的俯视图。
自走式电子设备20具有：自走式电子设备20(自走式吸尘器) 主体，其由外框外径为约35cm的大致圆盘形状的箱体30形成；以及 驱动轮32，其将电池(二次电池)31作为电力供给源驱动，具有一 边自动行走一边集尘(吸尘)的功能。
在箱体30的上表面设有盖部34、操作部35以及红外线发送部 36。此外，在本实施方式中，箱体30具有其上表面和底面成圆形的 形状，但箱体30的形状没有特别限定。
盖部34相对于箱体30能打开关闭，打开盖部34，由此能装拆收 纳在箱体30内的集尘部37的集尘容器38来废弃集尘容器38内的尘 垢。
在操作部35中设有接受来自用户的各种指示、文字、数字等数 据的输入的操作开关(操作部)以及显示对用户提示的各种信息的 显示器(显示部)。此外，操作部35也可以设为触摸面板。
红外线发送部(操作信号发送部)36是用于从自走式电子设备 20向其它家电设备发送红外线信号(遥控信号、操作信号)的装置。 在本实施方式中，具备红外线发送部36，其具备以出射光的主轴方 向相互不同的方式配置的多个红外线光源，由此能从自走式电子设 备20向水平方向和上下方向的比较宽的角度范围内输出红外线信 号。此外，红外线发送部36的构成没有特别限定，只要适当设定红 外线光源的设置个数或红外线信号的出射角度范围即可。例如也可 以在与红外线光源的出射面相对的位置配置透镜等，能从自走式电 子设备20向全方向或者广范围内出射红外线信号。另外，红外线发 送部36可以是在自走式电子设备20中具备的部件，也可以是相对于 自走式电子设备20以能装拆的方式装配的部件。另外，从自走式电 子设备20向其它家电设备发送的操作信号不限于红外线信号，也可 以是其它波长区域的信号。
在箱体30的侧面设有用于缓和当箱体30与墙壁等碰撞时向箱 体30的冲击的缓冲器39。另外，在设于缓冲器39的一部分的孔部中 设有摄像部40，在设于缓冲器39的一部分的其它孔部中设有超声波 传感器41。
摄像部40拍摄自走式电子设备20的周围的图像(动态图像和/ 或静止图像)来生成拍摄数据。摄像部40的构成没有特别限定，能 使用以往以来公知的摄像单元。例如，也可以使用具备光学透镜、 彩色滤光片、作为受光元件的CCD(Charge Coupled Device)等的 摄像单元。此外，除了摄像部40以外，也可以设置取得自走式电子 设备20的周围声音的声音取得部(未图示)。
超声波传感器41朝向自走式电子设备20的周围输出超声波，并 且接收被障碍物反射的超声波，由此检测存在于自走式电子设备20 的周围的障碍物的位置。
在箱体30的底面如图4所示设有驱动轮32、前轮47、后轮48、 旋转刷44、侧刷45以及吸入口46。
驱动轮32分别设于箱体30的底面中的该底面所形成的圆的中 心线32a的两端侧。这些各驱动轮32在该各驱动轮32的一部分从箱 体30的底面突出的状态下安装于与中心线32a平行的旋转轴(未图 示)。这些各旋转轴使用从电池31供给的电力来驱动移动驱动部61 (参照图1)的电机或齿轮等(未图示)从而被旋转驱动。由此， 各驱动轮32旋转，自走式电子设备20在地面上自动行走。
此外，各驱动轮32被单独地旋转驱动，在这些各驱动轮32向相 同方向被旋转驱动的情况下，自走式电子设备20根据各驱动轮32 的旋转方向前进或后退。另外，在这些各驱动轮32向相互相反的方 向被旋转驱动的情况下，自走式电子设备20根据各驱动轮32的旋转 方向当场在与底面平行的方向旋转(盘转)。由此，能转换自走式 电子设备20的行进方向。此外，也可以在自走式电子设备20中设置 在缓冲器39与墙壁等发生了碰撞的情况下探测该碰撞的传感器(未 图示)，当自走式电子设备20在移动中与墙壁等发生了碰撞时改变 行进方向而继续移动。另外，也可以根据超声波传感器41的探测结 果或摄像部40的摄像结果等探测墙壁或家具等障碍物，以使自走式 电子设备20自动地避开障碍物而移动。
另外，在箱体30的底面设有包括向箱体30的内侧凹陷的凹部的 矩形吸入口46，在吸入口46的凹部内设有沿着与箱体30的底面平行 的旋转轴旋转的旋转刷44。另外，在相对于吸入口46接近该吸入口 46的长边方向的两端侧的位置分别设有沿着与箱体30的底面垂直 的旋转轴旋转的侧刷45。刷驱动部62(参照图1)根据来自控制部 21的指示使用从电池31被供给的电力使旋转刷44和侧刷45的旋转 轴旋转驱动，由此旋转刷44和侧刷45旋转。
而且，在箱体30的底面，在吸入口46的更前方设有辊形前轮47。 另外，在箱体30的底面的后方端部(后端)附近设有包括万向轮的 后轮48。自走式电子设备20在被配置于平坦的地面上的情况下，设 定前后方向的重量分配，使得旋转刷44、驱动轮32以及后轮48与地 面F接触，另一方面，前轮47从地面F离开，在前轮47从地面F离开 的状态下进行吸尘。因此，能使前进道路前方的尘埃不被前轮47 遮挡地导入吸入口46。前轮47在前进道路上出现了台阶的情况下与 该台阶接触，由此自走式电子设备20能容易地跨越台阶。
进行电池31的充电时使用的充电端子49以从箱体30向外侧露 出的方式设置在箱体30的周面(侧面)的后端。此外，在本实施方 式中，在箱体30的周面的后端，在竖直方向隔开规定的间隔配置有 在相对于地面为大致水平的方向延伸的2个充电端子49，但充电端 子49的设置位置和个数不限于此。
在进行电池31的充电的情况下，如图3所示，使自走式电子设 备20返回至充电座(主位置)70，使充电端子49抵接到设于充电座 70的供电端子71，由此对电池31进行充电。充电座70通常以背面侧 (与设有供电端子71的一侧相反的一侧)与室内的侧壁S相对的方 式设置，将从商用电源供给的电力经由供电端子71向自走式电子设 备20供给。另外，充电座70配置在地面上的规定的位置而不移动。
图5是表示充电座70的构成的立体图。如该图所示，在充电座 70的前面(与箱体30的周面相对的面)，与自走式电子设备20的充 电端子49数量相同的供电端子71以在与地面大致平行的方向延伸 的方式设置在能与自走式电子设备20的充电端子49接触的位置。各 供电端子71被未图示的弹簧等施力单元以从充电座70的前面向充 电座70的外侧突出的方式被施力，在使自走式电子设备20返回至 (对接)充电座70的情况下，供电端子71被充电端子49向与上述施 力单元的作用力相反的方向按压，能被按回直至供电端子71的顶端 面和充电座70的前面为大致平的。并且，当自走式电子设备20的充 电端子49在与充电座70的供电端子71接触(电连接)的情况下被按 压直至供电端子71的顶端面与充电座70的前面为大致平的时，供电 端子71与设置在充电座70的内部的接点(未图示)导通，从商用电 源向充电座70供给的电力经由供电端子71和充电端子49被向自走 式电子设备20供给，电池31被充电。
电池31是整个自走式电子设备20的电力供给源。电池31的构成 没有特别限定，能使用例如铅电池、镍氢电池、锂离子电池或者电 容器等。此外，优选电池31是能反复充放电的大容量的充电电池。
电压检测部64检测电池31的电压，根据检测出的电压算出电池 31的充电量。
通电探测部65探测从供电端子71向充电端子49的通电量(从供 电端子71经由充电端子49向电池31供给的电流的电流值和/或使用 供电端子71对充电端子49施加的电压值)。
在箱体30内配置有对尘埃进行集尘的集尘部37。集尘部37收纳 在设于箱体30的内部的集尘室50内。集尘室50包括四方的周面和底 面被覆盖的隔离室，以将箱体30内隔开的方式在旋转刷44的轴向延 伸形成。集尘室50的各壁面除了在旋转刷44的轴向延伸的前壁以外 分别被封闭。在集尘室50的前壁设有与吸入口46连通的第1吸气路 51。
打开箱体30的盖部34，由此集尘部37向箱体30的外部开放。集 尘部37在有底的集尘容器38的上部安装具有过滤器52的上部罩53 而形成。上部罩53使用可动的卡止部(未图示)卡止于集尘容器38， 通过卡止部的操作来打开关闭集尘容器38的上表面。由此，能废弃 堆积于集尘容器38的尘埃。
在集尘容器38的周面设有与第1吸气路51连通的流入路54。另 外，在集尘容器38内设有与流入路54连续并通过弯曲向下方引导气 流的流入部54b。在上部罩53的周面设有将集尘容器38的内部和第2 吸气路56连通的流出路55。第2吸气路56以使后述的电机单元57和 流出路55连通的方式配置。
在流入路54和流出路55中的开口部的周围设有与集尘室50的 前壁密接的垫圈(未图示)。由此，收纳有集尘部37的集尘室50内 被密封。
在箱体30内的集尘室50的后方上部配置有控制基板42。在控制 基板42中设有控制自走式电子设备20的各部的控制部21或存储各 种数据的存储部24。在集尘室50的后方下部配置有电池31。电池31 使用从充电座70经由充电端子49被供给的电力充电，向控制基板 42、驱动轮32、旋转刷44、侧刷45、吸入风扇58等各部供给电力。
在自走式电子设备20中，当指示吸尘运转时，使用从电池31供 给的电力来驱动吸入风扇58、驱动轮32、旋转刷44以及侧刷45。此 外，风扇驱动部63(图1参照)驱动电机单元57，由此吸入风扇58 被驱动。由此，自走式电子设备20的旋转刷44、驱动轮32以及后轮 48与地面F接触而在规定的吸尘区域内自动行走，从吸入口46吸入 包含地面F的尘埃的气流。此时，通过旋转刷44的旋转，地面F上的 尘埃被扫起而被导入吸入口46内。另外，通过侧刷45的旋转，吸入 口46的侧方的尘埃被导入吸入口46。
从吸入口46被吸入的气流如图3的箭头A1所示经由第1吸气路 51流入集尘部37。流入集尘部37的气流被过滤器52捕获收集尘埃， 经由流出路55从集尘部37流出。由此，尘埃集尘而堆积在集尘容器 38内。从集尘部37流出的气流如箭头A2所示经由第2吸气路56流入 电机单元57的吸入风扇58。
经过了吸入风扇58的气流从设于箱体30的上表面的排气口59 如箭头A3所示被向自走式电子设备20的上方后方排出。
(1－1－3.服务器装置80的构成)
如图1所示，服务器装置80具备：控制部81、通信部82以及存 储部83。
控制部81是控制服务器装置80的各部的动作的服务器装置80 的控制单元。控制部81包括例如由CPU或专用处理器等运算处理部 以及RAM、ROM、HDD等存储部(均未图示)等构成的计算机装 置，读出并执行由上述存储部存储的各种信息和用于实施各种控制 的程序从而控制服务器装置80的各部的动作。另外，控制部81具有 读出并执行由电子设备控制应用程序存储部84存储的电子设备控 制应用程序的功能。
通信部82是经由通信网络90与其它装置进行通信的通信单元。 作为通信网络90能使用上述各构成。
存储部83是存储在电子设备控制系统100中使用的各种信息的 存储单元，具备电子设备控制应用程序存储部84和设定信息存储部 85。
电子设备控制应用程序存储部84存储在从通信终端装置10经 由通信网络90控制自走式电子设备20的动作的情况下、以及在登录 与自走式电子设备20的控制有关的各种设定信息的情况下启动的 电子设备控制应用程序。
作为上述电子设备控制应用程序，可举出例如用于进行与自走 式电子设备20有关的设定信息的生成和登录的设定应用程序、用于 进行登录认证的认证应用程序、使自走式电子设备20执行摄像功能 (“观察”功能)、吸尘功能(“吸尘”功能)、移动功能(“移动” 功能)、家电设备操作功能(“家电”功能)等装置功能执行应用程 序等。
在本实施方式中，在从通信终端装置10经由通信网络90控制自 走式电子设备20的动作的情况下、或者在进行与自走式电子设备20 有关的各种设定的情况下，用户从通信终端装置10访问服务器装置 80而使电子设备控制应用程序启动，一边参照从电子设备控制应用 程序提供的界面画面一边进行各种指示输入。由此，电子设备控制 应用程序生成与来自用户的指示输入相应的控制命令并将其向自 走式电子设备20发送，使自走式电子设备20执行与上述指示输入相 应的动作。或者电子设备控制应用程序生成与来自用户的指示输入 相应的设定信息，将该设定信息存储于设定信息存储部85。
此外，在由设定信息存储部85存储的设定信息中，包括例如(i) 将自走式电子设备20和许可该自走式电子设备20的动作控制的用 户的用户信息对应起来的用户认证信息、(ii)将自走式电子设备20 和许可该自走式电子设备20的动作控制的通信终端装置10对应起 来的终端认证信息、(iii)配置有自走式电子设备20的空间(区域) 的布局信息(房间布局信息)等。在此，布局信息是与配置有自走 式电子设备20的空间(区域)或者存在于该空间的物体有关的信息， 特别是包括与上述空间或者上述物体的外形、配置以及特性有关的 信息中的至少1个以上的信息的信息。
图22是表示布局信息的构成的一例的说明图。如该图所示，在 布局信息中包括例如(1)表示配置有自走式电子设备20的空间(房 间、房屋、设施等)的尺寸或形状的布局外形信息、(2)表示家具 或家电设备等配置物的配置状态的配置信息、(3)表示自走式电子 设备20无法行走的区域(或者不希望使自走式电子设备20行走的区 域)的行走禁止区域信息、(4)表示在配置有自走式电子设备20 的空间内配置的家电设备的厂商名称、机型名称、用户对该家电设 备赋予的名称、能对该家电设备通过遥控操作来进行动作指示的操 作内容、表示用于进行上述各操作内容的动作的遥控信号(操作信 号)的操作信号信息(频率、信号波形等)等的家电信息等。上述 操作信号信息可以是用户任意学习的操作信号信息。上述操作信号 信息例如如市场销售的学习遥控那样能通过记录遥控发出的操作 信号来取得。此外，用户预先设定上述布局信息并将其存储于设定 信息存储部85。并且，当用户进行针对电子设备控制应用程序的指 示输入时，电子设备控制应用程序基于布局信息生成使通信终端装 置10显示的界面画面(布局画面)，或者进行使自走式电子设备20 移动时的移动路径的选择(检索)。
此外，在本实施方式中，设为从通信终端装置10经由服务器装 置80控制自走式电子设备20的动作，但不限于此。例如，也可以在 通信终端装置10或者自走式电子设备20中具备服务器装置80的功 能，通信终端装置10经由通信网络90或者装置间通信(近距离通信) 访问自走式电子设备20从而控制自走式电子设备20的动作。在这种 情况下，通信终端装置10或者自走式电子设备20分别是本申请的布 局信息作成装置的一例。另外，也可以在通信终端装置10或者自走 式电子设备20中具备本实施方式的服务器装置80的功能的一部分。 在这种情况下，服务器装置80与通信终端装置10和/或自走式电子 设备20是本申请的布局信息作成装置的一例。
(1－2.电子设备控制应用程序的启动)
图6是表示在电子设备控制系统100中在从通信终端装置10访 问服务器装置80来启动电子设备控制应用程序的情况下在通信终 端装置10中显示的显示画面的状态切换的说明图。
当用户在通信终端装置10的主画面中选择自走式电子设备20 (与自走式电子设备20对应的电子设备控制应用程序)时，通信终 端装置10使显示部13显示电子设备控制应用程序的初始画面。在图 6所示的例子中，作为初始画面显示用于选择“室内模式”和“户 外模式”中的任一个的“模式选择画面”。此外，上述初始画面可 以由通信终端装置10向服务器装置80(电子设备控制应用程序)发 送初始画面发送请求而从服务器装置80取得，也可以预先存储于通 信终端装置10的存储部15。
“户外模式”是从通信部12经由通信网络90向自走式电子设备 20发送与用户经由通信终端装置10的操作部14输入的指示相应的 控制命令从而控制自走式电子设备20的动作的模式。
“室内模式”是从通信部12向自走式电子设备20通过装置间通 信(近距离通信)发送与通信终端装置10的用户经由操作部14输入 的指示相应的控制命令来控制自走式电子设备20的动作的模式。在 “室内模式”中，例如，用户能一边观看自走式电子设备20一边控 制自走式电子设备20的动作而使其执行各种功能(例如吸尘功能或 移动功能等)。此外，在本实施方式中，主要说明使用“户外模式” 控制自走式电子设备20的动作的情况。
当在图6示出的初始画面中用户进行“户外模式”的选择操作 时，向服务器装置80发送表示该操作的信号，从电子设备控制应用 程序发送用于在通信终端装置10中进行用户认证的“登录画面”。 此外，也可以是，在初次使用“户外模式”时，在显示“登录画面” 前，显示表示“户外模式”的使用规章的使用规章画面，在用户同 意使用规章的情况下显示登录画面(或者用户登录画面)。
当用户对上述“登录画面”输入用户认证信息(例如ID和密码) 时，向服务器装置80发送该用户认证信息，利用电子设备控制应用 程序进行用户认证处理。并且，在用户认证处理的结果是电子设备 控制应用程序判断为允许由电子设备控制系统100进行自走式电子 设备20的动作控制的情况下，从电子设备控制应用程序向通信终端 装置10发送“户外模式”的主画面(“户外模式主画面”)，并将其 在通信终端装置10的显示部13中显示。此外，也可以是，在通信终 端装置10(或者正在操作通信终端装置10的用户)和控制对象的自 走式电子设备20没有对应起来的情况下(两者没有被匹配的情况 下)，使通信终端装置10的显示部13显示用于将两者对应起来而登 录到服务器装置80的登录处理(匹配处理)的登录画面，在登录处 理结束后向“户外模式”的主画面转移。
在“户外模式”的主画面中，显示用于选择针对自走式电子设 备20的控制内容的项目(在图6的例子中为“观察”、“吸尘”、“家 电”、“移动”、“返回”)和用于进行针对电子设备控制系统100的设 定的项目(在图6的例子中为“设定”)，用户能选择希望的项目。
在用户操作了“观察”按键的情况下，从在服务器装置80中动 作的电子设备控制应用程序向自走式电子设备20发送用于执行“观 察”功能的控制命令。由此，自走式电子设备20的控制部21控制装 置功能部25的各部(摄像部34等)的动作来拍摄自走式电子设备20 的周围，向服务器装置80发送拍摄数据。电子设备控制应用程序向 通信终端装置10转送从自走式电子设备20向服务器装置80发送的 拍摄数据。由此，通信终端装置10的用户能从远方确认自走式电子 设备20的周围的拍摄图像。
在用户操作了“吸尘”按键的情况下，从在服务器装置80中动 作的电子设备控制应用程序向自走式电子设备20发送用于执行“吸 尘”功能的控制命令。由此，自走式电子设备20的控制部21控制装 置功能部25的各部(移动驱动部61、刷驱动部62、风扇驱动部63 等)的动作来执行吸尘功能。
在用户操作了“家电”按键的情况下，在服务器装置80中动作 的电子设备控制应用程序基于由设定信息存储部85存储的布局信 息来生成用于选择控制对象的家电设备和针对该家电设备的控制 内容的界面画面并将其向通信终端装置10发送，取得表示针对该画 面的来自用户的指示内容(从布局图像所包括的图标中选择作为操 作对象的家电设备的选择指示和针对选择的家电设备指定操作内 容的操作指示的内容)的信息。并且，生成用于使用户选择的家电 设备进行与来自用户的指示相应的动作的控制命令，并将其向自走 式电子设备20发送。自走式电子设备20的控制部(操作信号生成部) 21生成与来自电子设备控制应用程序的控制命令相应的红外线信 号(操作信号)并将其从红外线发送部36输出。由此，能从自走式 电子设备20输出与用户的指示相应的红外线信号，使接收到该红外 线信号的控制对象的家电设备执行与来自用户的指示相应的动作。
在用户操作了“移动”按键的情况下，在服务器装置80中动作 的电子设备控制应用程序，基于由设定信息存储部85存储的布局信 息生成用于用户指定移动目的地的界面画面并将其向通信终端装 置10发送，取得表示针对该画面的来自用户的移动目的地的指定指 示的信息。然后，电子设备控制应用程序基于由设定信息存储部85 存储的布局信息和来自用户的移动目的地的指定指示来检索用于 使自走式电子设备20移动到与来自用户的指示相应的移动目的地 的移动路线(移动路径)。并且，电子设备控制应用程序按照与检 索结果相应的移动路线生成用于使自走式电子设备20移动的控制 命令并将其向自走式电子设备20发送。自走式电子设备20的控制部 21按照来自电子设备控制应用程序的控制命令控制装置功能部25 的各部的动作，使自走式电子设备20移动。由此，通信终端装置10 的用户能从远方使自走式电子设备20移动到希望的位置。
此外，在本实施方式中，当操作“移动”按键而使自走式电子 设备20移动到用户指定的移动目的地时，电子设备控制应用程序判 断自走式电子设备20是否位于规定的主位置(在本实施方式中是自 走式电子设备20的充电端子49抵接到充电座70的供电端子71来进 行自走式电子设备20的电池31的充电的位置)。并且，在判断为自 走式电子设备20没有位于主位置的情况下，电子设备控制应用程序 使自走式电子设备20暂时返回主位置后开始向移动目的地的移动。
在用户操作了“返回”按键的情况下，在服务器装置80中动作 的电子设备控制应用程序向自走式电子设备20发送用于使自走式 电子设备20返回规定的主位置的控制命令。
自走式电子设备20的控制部21根据来自电子设备控制应用程 序的控制命令控制装置功能部25的各部的动作，使自走式电子设备 20移动(返回)到主位置。后述关于使自走式电子设备20返回主位 置的方法。
在用户操作了“设定”按键的情况下，在服务器装置80中动作 的电子设备控制应用程序向通信终端装置10发送用于用户输入布 局信息的设定画面。通信终端装置10使显示部13显示从服务器装置 80(电子设备控制应用程序)发送的设定画面，接受针对该设定画 面的用户的指示输入并将其向服务器装置80(电子设备控制应用程 序)发送。由此，利用电子设备控制应用程序生成与来自用户的指 示相应的布局信息并将其存储于设定信息存储部85。后述布局信息 的生成处理的详细内容。
(1－3.布局信息的生成方法)
下面，说明布局信息的生成方法。
当在图6示出的“户外模式主画面”中用户选择“设定”时， 显示图7所示的“户外模式设定画面”。即，当通信终端装置10的用 户在“户外模式主画面”中由用户选择“设定”时，通信终端装置 10的控制部11将表示该操作内容的信息向服务器装置80发送，当在 服务器装置80中动作的电子设备控制应用程序接收该信息时，向通 信终端装置10发送“户外模式设定画面”的画面数据并将其在显示 部13中显示。
在“户外模式设定画面”中显示“形成房间外形”、“配置图标”、 “设定行走禁止区域”、“登录家电”、“主页”、“设定”以及“帮助” 的各按键。
“形成房间外形”是用于进行布局外形信息的设定的按键，“配 置图标”是用于进行配置信息的设定的按键，“设定行走禁止区域” 是用于进行行走禁止区域信息的设定的按键，“登录家电”是用于 进行家电信息的设定的按键。另外，设定为当操作“主页”按键时， 向“户外模式主画面”转移，当操作“设定”按键时，向“户外模 式设定画面”转移，当操作“帮助”按键时，显示表示用于支援用 户的操作的信息的帮助画面。
(1－3－1.布局外形信息的设定)
首先，说明布局外形信息的设定方法。图7是表示当进行布局 外形信息的设定处理时在通信终端装置10的显示部13中显示的图 像的说明图。
在“户外模式设定画面”中当用户选择“形成房间外形”时， 电子设备控制应用程序如图7所示使通信终端装置10的显示部13显 示用于设定配置有自走式电子设备20的空间的外形(例如房间、房 屋、设施等的房间布局等)的“外形形成画面”。
在图7的例子中，表示将矩形形状的房间设定为布局外形信息 的情况下的例子，用户任意地设定纵/横的房间尺寸。但是，布局 外形信息的设定内容不限于此，例如，也可以设定为矩形以外的布 局形状，也可以设定为包括多个房间的布局外形，也可以设定为包 括走廊、楼梯、洗手间、浴室、厨房、玄关等的布局外形。
另外，也可以是，用户从预先存储的多种布局外形的基本模式 中选择与配置有自走式电子设备20的空间的布局外形接近的模式， 调整各部的尺寸或形状等，由此设定布局外形。
当用户在“外形形成画面”中输入布局外形、操作“OK”按 键时，电子设备控制应用程序在通信终端装置10的显示部13中显示 用于向用户确认布局外形信息的可否更新的“执行确认画面”。
在“执行确认画面”中，显示用于向用户确认可否变更布局外 形信息的信息。在该“执行确认画面”中当用户指示布局外形信息 的变更时(当操作“是”时)，电子设备控制应用程序将由设定信 息存储部85存储的布局外形信息在“外形形成画面”中设定为用户 所设定的内容，将通信终端装置10的显示部13的显示返回“户外模 式设定画面”。
(1－3－2.配置信息的设定)
下面，说明表示家具/家电等配置对象物的配置状态的配置信 息的设定方法。图8是表示当进行配置信息的设定处理时在通信终 端装置10的显示部13中显示的图像的说明图。
在“户外模式设定画面”中当用户选择“配置图标”时，电子 设备控制应用程序，如图8所示使通信终端装置10的显示部13显示 “图标配置画面”。在“图标配置画面”中基于由设定信息存储部 85存储的布局信息显示已登录的布局外形和图标。即，显示在表示 布局外形的布局外形图像上重叠有表示配置在具备自走式电子设 备20的空间中的家具或家电设备等配置物的图标的图像的布局图 像。另外，在“图标配置画面”中显示“削除”、“追加”、“完成” 的各按键。
在“图标配置画面”中，当用户拖拽与布局外形的图像重叠显 示的图标时，电子设备控制应用程序根据用户的拖拽操作使该图标 在布局外形上移动。并且，当用户将该图标移动到希望的位置而脱 离、操作“完成”按键时，电子设备控制应用程序将由设定信息存 储部85存储的配置信息中的该图标的配置位置设定为被脱离的位 置。另外，电子设备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13 显示表示配置有图标的“执行确认画面”，在“执行确认画面”中 当操作“OK”按键时，使显示部13的显示回到“户外模式设定画 面”的显示。
在“图标配置画面”中用户操作了“削除”按键的情况下，电 子设备控制应用程序如图9所示使通信终端装置10的显示部13显示 用于向用户确认可否削除图标的“图标削除画面”。在“图标削除 画面”中当用户选择“是”时，电子设备控制应用程序从由设定信 息存储部85存储的配置信息删除用户选择的图标。此外，在削除了 图标后，电子设备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13的显 示回到“户外模式设定画面”。
在“图标配置画面”中用户操作了“追加”按键的情况下，电 子设备控制应用程序如图8所示使通信终端装置10的显示部13显示 “图标选择顶层画面”。“图标选择顶层画面”是用于选择配置的图 标的类别的画面。在图8的例子中，能从“家具/柱子”、“任意的家 电设备”、“自走式吸尘器”中选择与配置对象物相应的项目。
当在“图标选择顶层画面”中选择与配置对象物对应的项目时， 电子设备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示能选择 地表示与属于该项目的多个对象物有关的图标的“图标选择画面”。 例如，在用户选择了“家具/柱子”的情况下，电子设备控制应用 程序如图8所示使显示部13显示与家具或柱子等有关的多个图标。 用户从这些多个图标中选择与配置对象物相应的图标。
此外，在用户选择了“任意的家电设备”的情况下，电子设备 控制应用程序如图10所示，使显示部13显示与各种家电设备有关的 多个图标，用户从这些多个图标中选择与配置对象的家电设备相应 的图标。
另外，在用户选择了“自走式吸尘器”的情况下，电子设备控 制应用程序如图11所示使显示部13显示与自走式吸尘器(自走式电 子设备20)和充电座70的配置方向相应的多个图标，用户从这些多 个图标中选择与充电座70的配置方向相应的图标。
在“图标选择画面”中当用户选择与登录对象物相应的图标时， 电子设备控制应用程序如图8所示使通信终端装置10的显示部13显 示“图标配置画面”。此时，用户选择的图标在初始状态下配置在 “图标配置画面”的规定的位置(在图8的例子中为左上角部)。并 且，与上述情况同样地，用户在显示于“图标配置画面”的布局图 像中拖拽与布局外形的图像重叠显示的图标，由此使该图标移动到 希望的位置。在使上述图标移动到希望的位置的状态下当用户操作 “完成”按键时，电子设备控制应用程序在由设定信息存储部85 存储的配置信息中设定该图标和该图标的配置位置。另外，电子设 备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示表示配置有图 标的“执行确认画面”，在“执行确认画面”中当用户操作“OK” 按键时，使显示部13的显示回到“户外模式设定画面”。
此外，在本实施方式中，电子设备控制应用程序除了布局外形 信息和配置信息以外在布局信息中包括行走禁止区域信息。说明该 行走禁止区域信息的生成方法。
图12(a)是表示基于布局外形信息和配置信息在通信终端装 置10的显示部中显示的“图标配置画面”的一例的说明图，图12 (b)是表示与图12(a)对应的行走禁止区域信息的说明图。
如图12(b)所示，电子设备控制应用程序将由布局外形信息 特定的空间的地面分割为包括多个区块的矩阵状，生成表示各区块 是属于作为自走式电子设备20能行走的区块的能行走区块(能行走 区域)和作为自走式电子设备20无法行走的区块的行走禁止区块 (行走禁止区域)中的任一个的行走禁止区域信息。
此外，在本实施方式中，将1个区块的尺寸设定为25cm×25cm。 由此，电子设备控制应用程序能基于行走禁止区域信息容易地判断 自走式电子设备20能否在相邻的区块彼此的边界线上行走。
即，在本实施方式中，自走式电子设备20的外形为约35cm，因 此在自走式电子设备20在能行走的区块彼此的边界线上行走的情 况下，在该区块中的与自走式电子设备20行走的界线相反的一侧的 边界线和自走式电子设备20的外缘之间产生25－35/2＝7.5cm的间 隙(空白)。因而，能使自走式电子设备20以不会超出到和该区块 中的与自走式电子设备20行走的边界线相反的一侧的边界线相邻 的区块的方式行走。因而，即使和相反的一侧的边界线相邻的区块 是行走禁止区块，也能使自走式电子设备20以不超出到行走禁止区 块的方式行走。因此，电子设备控制应用程序在相邻的区块彼此双 方是能行走的区块的情况下，判断为自走式电子设备20能在这两区 块的边界线上行走。另一方面，在相邻的区块彼此中的至少一方是 行走禁止区块的情况下，电子设备控制应用程序判断为不能在这两 区块的边界线上行走。
行走禁止区域信息中的1个区块的尺寸(1边的长度)不限于上 述尺寸(25cm×25cm)，但为了防止当自走式电子设备20行走时自 走式电子设备20的一部分超出到行走禁止区块，需要至少比自走式 电子设备20的与行走方向垂直且与地面平行的方向的外径的1/2倍 要大。另外，当区块的尺寸过大时，有时在基于行走禁止区域信息 检索自走式电子设备20的最佳行走路径的情况下的检索精度会降 低，因此，优选行走禁止区域信息中的1个区块的尺寸(1边的长度) 小于等于自走式电子设备20的与行走方向垂直且与地面平行的方 向的外径。即，优选的是，行走禁止区域信息中的1个区块的尺寸 (1边的长度)是与自走式电子设备20的与行走方向垂直且与地面 平行的方向的外径相比，大于该外径的1/2倍，且小于等于该外径 的1倍。
在设定信息存储部85中，将在上述“图标选择画面”中能选择 的各图标、与表示与在将与该图标对应的对象物配置在配置有自走 式电子设备20的空间内的情况下自走式电子设备20由于该对象物 而无法行走的范围对应的各区块(行走禁止区块、行走禁止范围) 的行走禁止范围信息预先对应起来存储。图13是表示图标和与其对 应的行走禁止范围信息的一例的说明图。
此外，如图13示出的吸顶灯的图标那样，针对没有配置在地面 上的、不成为自走式电子设备20的行走障碍的对象物，存储有表示 不存在行走禁止区块的行走禁止范围信息。针对设置于室内的墙壁 面上部或天花板部的空调、壁挂式电风扇等图标，也与吸顶灯同样 地，存储有表示不存在行走禁止区块的行走禁止范围信息。
另外，也可以是，即使在设置了与图标对应的对象物的情况下， 当自走式电子设备20能在该对象物与地面相对的区域的一部分内 行走时，也将根据能行走范围设定有能行走区块和行走禁止区块的 行走禁止范围信息与该对象物的图标对应起来存储。例如，如图14 所示，也可以存储行走禁止范围信息，上述行走禁止范围信息针对 结构为自走式电子设备20能在由腿部支撑的对象物并且该对象物 与地面相对的区域中的没有配置腿部的区域内行走的情况，将与能 行走的区域(没有配置腿部的区域)对应的区块设定为能行走区块， 将不能行走的区域(配置有腿部的区域)设定为行走禁止区块。
另外，也可以是，用户能任意地编辑与由设定信息存储部85存 储的图标对应的行走禁止范围信息。由此，用户能根据该配置对象 物的实际的形状、尺寸、配置方法等适当地编辑与配置对象物的图 标对应起来的行走禁止区块，因此能生成更适当的配置信息。另外， 也可以是，在用户能任意地编辑与图标对应的行走禁止范围信息的 情况下，根据用户的修正指示来变更该图标的行走禁止范围信息的 初始设定并将其存储于设定信息存储部85。由此，在下一次配置相 同图标的情况下，能省去用户再次进行相同设定的工夫，能提高用 户的便利性。
当在“图标配置画面”中用户设定图标的位置时，电子设备控 制应用程序基于布局外径信息、用户设定的该图标的配置位置、与 该图标对应起来存储的行走禁止范围信息来作成行走禁止区域信 息。
即，电子设备控制应用程序当设定布局外形信息时，生成与布 局外形信息相应的图像，并且生成具有与该布局外形信息相应的外 形形状、将其内部分割为分别具有25cm×25cm的形状的多个区块 的行走禁止区域信息。并且，电子设备控制应用程序，如图12(a) 所示，当在与布局外形信息相应的图像上配置图标时，如图12(b) 所示，在与行走禁止区域信息中的上述图标的配置位置对应的位置 配置与上述图标对应的行走禁止范围信息。由此，生成与布局外形 信息和各图标的配置信息相应的行走禁止区域信息。
另外，电子设备控制应用程序将生成的行走禁止区域信息与布 局外形信息和配置信息对应起来存储到设定信息存储部85。此外， 如图12(c)所示，也可以是，在“图标配置画面”中，使布局图 像(在与布局外形信息相应的图像上配置了与配置信息相应的图标 图像的图像)、与和行走禁止区域信息相应的行走禁止区域图像(将 布局外形的内部分割为多个区块，将各区块能识别地分类为行走禁 止区块和能行走区块的图像)重叠显示。
(1－3－3.行走禁止区域信息的设定)
下面，说明行走禁止区域信息的设定方法。图15是表示当进行 行走禁止区域信息的设定(编辑)处理时在通信终端装置10的显示 部13中显示的图像的一例的说明图。
在“户外模式设定画面”中当用户选择“设定行走禁止区域” 时，电子设备控制应用程序显示与由设定信息存储部85存储的行走 禁止区域信息相应的“行走禁止区域设定画面”。在“行走禁止区 域设定画面”中显示行走禁止区域图像(将布局外形的内部分割为 多个区块、将各区块能识别地分类为行走禁止区块和能行走区块的 图像)、“重试”按键以及“完成”按键。
在“行走禁止区域设定画面”中当用户选择任意的区块时，电 子设备控制应用程序对该区块的行走禁止/能行走进行切换。即， 电子设备控制应用程序在用户选择了行走禁止区域图像中的行走 禁止区块的情况下将该区块切换为能行走区块，在用户选择了能行 走区块的情况下将该区块切换为行走禁止区块。此外，电子设备控 制应用程序将上述切换结果暂时保存到作业用存储器。
在“行走禁止区域设定画面”中当用户选择“重试”按键时， 电子设备控制应用程序放弃由作业用存储器保存的上述切换结果， 使显示部13的显示回到与由设定信息存储部85存储的行走禁止区 域信息相应的“行走禁止区域设定画面”的显示。
在“行走禁止区域设定画面”中当用户选择“完成”按键时， 电子设备控制应用程序基于由作业用存储器保存的上述切换结果 更新由设定信息存储部85反映、存储的行走禁止区域信息，使通信 终端装置10的显示部13的显示回到“户外模式设定画面”。
此外，在本实施方式中，在用户删除了配置在布局外形上的图 标的情况下，行走禁止区域信息中的与该图标对应的各区块的行走 禁止/能行走的设定不会自动地削除，在削除的情况下，用户选择 “行走禁止区域设定”来进行行走禁止区域信息的编辑。但是，不 限于此，也可以是，在用户删除了配置在布局外形上的图标的情况 下，将行走禁止区域中的与该图标对应的各区块自动地设定为能行 走。或者也可以是，在行走禁止区域中的与削除的图标的行走禁止 范围信息对应的区块也与其它图标的行走禁止范围信息对应的情 况下，根据该其它图标的行走禁止范围信息设定该区块的行走禁止 /能行走。由此，例如在除去了配置于家具上的家电设备的情况等 下，尽管与该家电设备对应的区块由于上述家具而成为不能行走， 也能防止其被重写为能行走区块的错误。
(1－3－4.家电信息的设定)
下面，说明家电信息的设定方法。图16是表示进行家电信息的 设定处理时在通信终端装置10的显示部13中显示的图像的一例的 说明图。
在“户外模式设定画面”中当用户选择“登录家电”时，电子 设备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示“家电选择画 面”。在“家电选择画面”中，显示已登录的家电设备的列表、“新 设”按键以及“编辑”按键。此外，在图16的例子中，显示已登录 的家电设备中的一个(“武志(たけし)的电视机”)，在其旁边显 示显示切换按键(黑三角按键)。当用户操作显示切换按键时，电 子设备控制应用程序使显示部13显示已登录的家电设备的列表(未 图示)，让用户从该列表所包括的家电设备中选择希望的家电设 备。
在“家电选择画面”中用户操作了“新设”按键的情况下，电 子设备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示“家电登录 画面”。在图16的例子中，在“家电登录画面”中，显示家电设备 的名称(用户对该家电设备赋予的名称)的输入栏、家电设备的类 型的选择栏、家电设备的机型名称的选择栏、表示有无图标设定的 信息、用于切换为布局显示(“图标配置画面”的显示)的按键 以及“完成”按键。此外，除了这些项目以外，也可以设置例如家 电设备的厂商名称的选择栏。
当用户选择家电设备的名称的输入栏时，电子设备控制应用程 序启动用于进行文本输入的软件(FEP(Front End Processor))，使 显示部13显示用于输入家电设备的名称的文本框。用户对该文本框 输入希望的名称，由此能对登录对象的家电设备赋予名称。
另外，当用户选择家电设备的类型的选择栏时，电子设备控制 应用程序显示能选择的家电设备的类型的列表。具体地，在设定信 息存储部85中如图17所示预先存储有表示各种家电设备的类型、厂 商名称、机型名称、使用红外线信号能操作的操作内容、用于使该 家电设备动作的红外线信号的频率以及用于使该家电设备进行希 望的动作的红外线信号的信号波形等的家电信息。电子设备控制应 用程序基于由设定信息存储部85存储的家电信息使“家电登录画 面”中的家电设备的类型的选择栏显示能选择的家电设备的类型列 表。
此外，在图16的例子中，在家电设备的类型的选择栏中，显示 作为能选择的家电设备的类型之一的“电视机”，在其旁边显示显 示切换按键(黑三角按键)。当用户操作显示切换按键时，显示能 选择的家电设备的类型的列表，用户能从该列表所包括的类型中选 择与登录对象的家电设备相应的类型。
另外，当用户选择家电设备的机型名称的选择栏时，电子设备 控制应用程序使显示部13显示能选择的家电设备的机型名称的列 表。具体地，电子设备控制应用程序基于由设定信息存储部85存储 的上述家电信息使“家电登录画面”中的家电设备的机型名称的选 择栏显示能选择的家电设备的机型名称的列表。
此外，在图16的例子中，在家电设备的机型名称的选择栏中显 示有作为能选择的家电设备的机型名称之一的“SH-AA14AZ”，在 其旁边显示出显示切换按键(黑三角按键)。当用户操作显示切换 按键时，显示能选择的家电设备的机型名称的列表，用户能从该列 表所包括的机型名称中选择与登录对象的家电设备相应的机型名 称。
作为表示有无图标设定的信息，显示表示该家电设备是否与在 图标配置画面中显示的图标对应起来的信息。
当用户操作用于切换为家电设备的布局显示的按键时，电子设 备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示与由设定信息 存储部85存储的布局信息对应的“图标配置画面”。
在“图标配置画面”中，当用户选择与登录对象的家电信息对 应起来的图标时，电子设备控制应用程序将被选择的图标与登录处 理中的家电信息对应起来。此外，通过选择在“图标配置画面”中 显示的图标，由此能将登录处理中的家电信息与已经已登录的图标 对应起来。另外，通过操作在“图标配置画面”中显示的“追加” 按键，由此能追加图标，并将登录处理中的家电信息与追加后的图 标对应起来。
将图标与家电信息对应起来后，当用户操作在“图标配置画面” 中显示的“完成”按键时，电子设备控制应用程序(家电信息编辑 部)在由设定信息存储部85存储的布局信息中反映图标与家电信息 的对应关系。
此外，在选择了家电设备的状态下当用户操作“编辑”按键时， 电子设备控制应用程序使显示部13显示反映了被选择的家电设备 的登录信息的“家电登录画面”。用户能利用与新设登录的情况相 同的方法，适当地编辑关于在该“家电登录画面”中显示的上述家 电设备的各登录项目中的、希望项目的内容。
在“家电登录画面”中当用户操作“完成”按键时，电子设备 控制应用程序(家电信息编辑部)更新由设定信息存储部85存储的 布局信息中的与登录对象的图标有关的信息，使显示部13的显示状 态转移到“户外模式设定画面”的显示。
(1－4.“移动”处理)
下面，说明在“户外模式主画面”中选择了“移动”的情况下 的处理。
图18是表示电子设备控制应用程序中的“移动”处理流程的流 程图。另外，图19是表示在“移动”处理中在通信终端装置10的显 示部13中显示的显示画面的转换的说明图。
电子设备控制应用程序，当接受通信终端装置10的用户在“户 外模式主画面”中选择了“移动”时(S1)，使通信终端装置10的 显示部13显示“移动目的地选择画面”(参照图19)(S2)，接受来 自用户的移动目的地的指定指示(S3)。在本实施方式中，如图19 所示，作为“移动目的地选择画面”显示布局图像(在表示布局外 形的图像上配置了家具或家电设备等图标的图像)，用户能通过触 摸操作等指定布局图像上的希望的位置，能通过操作“OK”按键 来指定移动目的地。
电子设备控制应用程序，当接受来自用户的移动目的地的指定 指示时，基于由设定信息存储部85存储的布局信息检索从主位置到 移动目的地的最佳移动路线(S4)。另外，在检索移动路线的期间 中，电子设备控制应用程序，如图19所示，使显示部13显示表示正 在检索移动路线的“检索中画面”。
在本实施方式中，基于以下的(1)～(5)的规则检索移动路 线。
(1)自走式电子设备20在行走禁止区域信息中的相邻的能行 走区块彼此的边界线上行走。
(2)选择从主位置到移动目的地的移动路线中的、盘转次数 最少的路线。
(3)在存在多个盘转次数最少的路线的情况下，选择从主位 置到移动目的地的移动距离最短的路线。
(4)在存在多个盘转次数最少的路线、且存在多个从主位置 到移动目的地的移动距离最短的路线的情况下，选择移动路径的道 路宽度的最小值最宽的路线(在与自走式电子设备20的行走方向垂 直的方向连续存在的能行走区块的数量的最小值最多的路线)。
(5)在存在多个盘转次数最少的路线、且存在多个从主位置 到移动目的地的移动距离最短的路线、且存在多个移动路径的道路 宽度的最小值最宽的路线的情况下，让用户从这些路线中选择希望 的路线，或者利用预先设定的规定的方法选择任一个路线。
此外，移动路线的检索方法不限于上述方法，能使用以往以来 公知的各种方法。例如，在利用上述方法确定移动路线时按照盘转 次数、移动距离、移动路径的道路宽度的顺序设定参照条件的优先 位次，但也可以适当地变更该优先位次。另外，也可以参照其它条 件来确定移动路线。
当移动路线的检索完成时，电子设备控制应用程序使通信终端 装置10的显示部13显示检索到的移动路线，并且使通信终端装置10 的显示部13显示用于让用户确认是否执行基于该移动路线的自走 式电子设备20的移动的“执行确认画面”(参照图19)(S5)。
并且，电子设备控制应用程序基于用户对“执行确认画面”的 指示输入来判断是否执行基于在S4中检索到的移动路线的移动 (S6)。
在S6中判断为不执行移动的情况下(在“执行确认画面”中用 户选择了“否”的情况下)，电子设备控制应用程序返回S2的处理。 在这种情况下，用户进行移动目的地的再设定。
在S6中判断为执行移动的情况下(在“执行确认画面”中用户 选择了“是”的情况下)，电子设备控制应用程序判断自走式电子 设备20是否位于主位置(在本实施方式中为自走式电子设备20与充 电座70连接的位置)(S7)。也可以是，例如向服务器装置80发送表 示自走式电子设备20是否与充电座70连接(充电端子49与供电端子 71是否导通)的信号，电子设备控制应用程序基于该信号进行该判 断。
在S7中在判断为自走式电子设备20没有位于主位置的情况下， 电子设备控制应用程序对自走式电子设备20发送返回命令(用于使 自走式电子设备20返回主位置的命令)(S8)，返回S7的处理。
自走式电子设备20的控制部21根据来自电子设备控制应用程 序的控制命令控制装置功能部25的各部的动作，使自走式电子设备 20移动(返回)到主位置。此外，在使自走式电子设备20执行向主 位置的返回处理的期间内，使通信终端装置10的显示部13显示表示 返回中的画面。
具体地，在本实施方式中，充电座70在自走式电子设备20从该 充电座70离开的情况下(在供电端子71和充电端子49没有导通的情 况下)，始终发送表示该充电座70的设置位置和供电端子71的位置 的返回信号。当自走式电子设备20从电子设备控制应用程序接收返 回命令时，探测从充电座70发送的返回信号后，自动地返回设置有 充电座70的场所。此外，在本实施方式中，作为上述返回信号采用 发送红外线信号，但也可以使用红外线信号以外的信号。
自走式电子设备20的控制部21基于探测到的返回信号探测充 电座70的位置，并以向充电座70的方向前进(以前面为行进方向行 进)的方式控制移动驱动部61的动作而移动到与充电座70相对的位 置。并且，当到达与充电座70相对的位置时，控制部21控制移动驱 动部61的动作并使自走式电子设备20暂时停止，而且，使箱体30 绕中心线C盘转直至充电端子49成为与供电端子71相对的位置。之 后，控制部21控制移动驱动部61的动作，使箱体30后退(以背面为 行进方向行进)。并且，控制部21，使箱体30继续后退，到达如下 位置，即，充电端子49与供电端子71接触、进而与充电端子49接触 的供电端子71被向充电座70的内侧按入直至供电端子71的顶端面 与充电座70的前面成为大致平的对接位置(供电端子71的按压反弹 停止的位置)。当自走式电子设备20到达上述对接位置时，经由供 电端子71和充电端子49开始向电池31的通电。
当通电探测部65探测到从充电座70向电池31的通电开始时，控 制部21控制移动驱动部61的动作，使后退停止，并且一边使充电端 子49与供电端子71接触一边将使自走式电子设备20绕中心线C以规 定角度正转(顺时针盘转)的动作和反转(逆时针盘转)的动作进 行规定次数。另外，控制部21控制通电探测部65，检测从上述正转 中和反转中的供电端子71向充电端子49的通电量(从供电端子71 向充电端子49流动的电流量、或者向充电端子49施加的电压值)。 并且，使自走式电子设备20的盘转(正转/反转)停止在上述通电 量为最大的位置。或者，在初次接触时的通电量不充分的情况下， 暂时按50cm程度的充分的距离前进，然后再次进行一连串的返回动 作，由此进行向充电器70的正常的停止。暂时前进的距离未必一定 是50cm，只要根据返回性能或箱体的返回方法适当地设定即可。停 止后进行通常的通电(充电)。由此，在自走式电子设备20朝向规 定的方向停止于对接位置的状态下进行向电池31的充电。另外，能 准确地调整主位置中的自走式电子设备20的朝向，因此能更准确地 进行从主位置向与用户的指示相应的移动目的地移动时的移动控 制。
进行正转和反转时的上述规定角度，只要是充电端子49与供电 端子71的接触不会脱离的角度即可。另外，重复正转反转的次数没 有特别限定，只要能适当地检测通电量为最大的盘转角度即可。这 样，一边使充电端子49与供电端子71接触一边进行自走式电子设备 20的正转和反转，由此得到能适当地调整自走式电子设备20的朝向 的效果，并且还得到能自动地去除附着于充电端子49或者供电端子 71的尘土或尘埃等污垢的效果。
此外，使自走式电子设备20返回主位置的方法以及调整自走式 电子设备20的主位置中的朝向的方法不限于上述方法。
例如，也可以是，在箱体30的背面(后端)设置后方传感器(未 图示)，一边用后方传感器探测返回信号，一边调整自走式电子设 备20的朝向且使自走式电子设备20后退，由此进行充电端子49与供 电端子71的对接。在这种情况下，当后方传感器没有探测到返回信 号时，调整自走式电子设备20的朝向后进行后退，以使自走式电子 设备20绕箱体30的中心线C微量地正转或者反转而能探测到返回信 号。由此，能适当地进行自走式电子设备20的充电端子49与充电座 70的供电端子71的位置对准以及自走式电子设备20的朝向的调整。
在S7中在判断为自走式电子设备20位于主位置的情况下，电子 设备控制应用程序基于在S4中检索到的移动路线生成用于使自走 式电子设备20移动的移动命令，并将其向自走式电子设备20发送 (S9)。
此外，上述移动命令，也可以是，例如前进〇○cm→正转90 度→前进△△cm那样，将使自走式电子设备20前进的距离与使自走 式电子设备20盘转的方向(90度正转或者90度反转)组合后的命令。 在本实施方式中，如上所述，作为主位置的充电座70的设置位置被 固定，且当返回到主位置时的自走式电子设备20的朝向被准确地调 整。因此，在使用上述简单的移动命令来使自走式电子设备20移动 的情况下，也能使自走式电子设备20准确地移动到设为目标的移动 目的地。
之后，电子设备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显 示表示自走式电子设备20为移动中的“移动中画面”(S10)。例如， 在“移动中画面”中，也可以例如使表示移动路径的图像闪烁(忽 亮忽灭)等来表示移动中。
此外，也可以是，在S6中判断为执行移动后，在使自走式电子 设备20执行返回处理的期间内也使显示部13显示“移动中画面”， 也可以是，在使自走式电子设备20执行返回处理的期间内使显示部 13显示表示返回中的画面，自走式电子设备20的返回完成后使显示 部13显示“移动中画面”。
另外，电子设备控制应用程序在开始自走式电子设备20的移动 后，进行是否从自走式电子设备20接收到移动失败通知的判断 (S11)以及是否接收到移动完成通知的判断(S12)。此外，自走 式电子设备20在从电子设备控制应用程序接收到移动命令后，基于 该移动命令执行本装置的移动，在已到达移动目的地的情况下，向 电子设备控制应用程序(服务器装置80)发送移动完成通知。另外， 在到达移动目的地前与障碍物碰撞而无法继续移动的情况等，在无 法到达移动目的地的情况下，向电子设备控制应用程序(服务器装 置80)发送移动失败通知。
在S11中判断为接收到移动失败通知的情况下，电子设备控制 应用程序使显示部13显示“完成通知画面(失败)”(参照图19) (S13)。另外，电子设备控制应用程序在“完成通知画面(失败)” 中判断用户是否操作了“OK”按键(S14)。在S14中判断为用户没 有操作“OK”按键的情况下，电子设备控制应用程序继续S13的处 理。另一方面，在S14中判断为用户操作了“OK”按键的情况下， 电子设备控制应用程序使显示部13显示“完成画面(失败)”(参照 图19)(S15)。另外，电子设备控制应用程序在“完成画面(失败)” 中判断用户是否操作了“主页”按键(S16)。在S16中判断为用户 没有操作“主页”按键的情况下，电子设备控制应用程序继续S15 的处理。另一方面，在S16中判断为用户操作了“主页”按键的情 况下，电子设备控制应用程序使显示部13显示“户外模式主画面” (S21)，结束“移动”处理。
在S12中判断为接收到移动完成通知的情况下，电子设备控制 应用程序使显示部13显示“完成通知画面(成功)”(参照图19) (S17)。另外，电子设备控制应用程序在“完成通知画面(成功)” 中判断用户是否操作了“OK”按键(S18)。在S18中判断为用户没 有操作“OK”按键的情况下，电子设备控制应用程序继续S17的处 理。另一方面，在S18中判断为用户操作了“OK”按键的情况下， 电子设备控制应用程序使显示部13显示“完成画面(成功)”(参照 图19)(S19)。另外，电子设备控制应用程序在“完成画面(成功)” 中判断用户是否操作了“主页”按键(S20)。在S20中判断为用户 没有操作“主页”按键的情况下，电子设备控制应用程序继续S19 的处理。另一方面，在S20中判断为用户操作了“主页”按键的情 况下，电子设备控制应用程序使显示部13显示“户外模式主画面” (S21)，结束“移动”处理。
(1－5.“家电”处理)
下面，说明在“户外模式主画面”中选择了“家电”的情况下 的处理。图20是表示在“家电”处理中在通信终端装置10的显示部 13中显示的显示画面的转换的说明图。
在“户外模式主画面”中当选择“家电”时，电子设备控制应 用程序使通信终端装置10的显示部13显示“家电图标选择画面”(参 照图20)。
在“家电图标选择画面”中，显示布局图像(使登录于设定信 息的各图标的图像重叠到与布局外形信息相应的图像上的图像)， 用户能通过选择操作操作对象的家电设备的图标来选择操作对象 的家电设备。
另外，在“家电图标选择画面”中，显示用于从登录于设定信 息的各家电设备中选择操作对象的家电设备的菜单图像，用户也能 从该菜单图像中选择操作对象的家电设备。在图20的例子中，显示 已登录的家电设备中的一个“武志的电视机”)，在其旁边显示显示 切换按键(黑三角按键)。当用户操作显示切换按键时，电子设备 控制应用程序使显示部13显示已登录的家电设备的列表，由此能从 该列表所包括的家电设备中选择用户希望的家电设备。
在“家电图标选择画面”中当用户选择操作对象的家电设备时， 电子设备控制应用程序基于由设定信息存储部85存储的与该家电 设备有关的设定信息(参照图17)生成用于操作该家电设备的“遥 控操作画面”(参照图20)并将其在通信终端装置10的显示部13中 显示。在图20的例子中，作为操作内容显示用于选择“电源接通” 或者“电源断开”的“遥控操作画面”。
并且，当用户对“遥控操作画面”进行针对操作对象的家电设 备的操作内容的指示输入时，电子设备控制应用程序基于由设定信 息存储部85存储的与该家电设备有关的设定信息(参照图17)生成 用于进行与用户的指示输入相应的动作的控制信号(用于使自走式 电子设备20生成向上述家电设备发送的红外线信号(遥控信号)的 信号)，将其向自走式电子设备20发送。
自走式电子设备20的控制部21基于从电子设备控制应用程序 发送的控制信号生成红外线信号(遥控信号)，将其从红外线发送 部36输出(发送)。另外，自走式电子设备20的控制部21当红外线 信号(遥控信号)的输出(发送)完成时，将发送完成通知向电子 设备控制应用程序(服务器装置80)发送。
电子设备控制应用程序当从自走式电子设备20接收发送完成 通知时，使通信终端装置10的显示部13显示“完成通知画面”(参 照图20)，结束“家电”处理。
此外，在本实施方式中，在“户外模式主画面”中选择了“家 电”的情况下，自走式电子设备20在该时点的自走式电子设备20 的位置输出用于操作被选择的家电设备的红外线信号。因而，例如 在操作利用来自主位置的红外线信号不易操作的家电设备的情况 下，用户进行“移动”操作而使自走式电子设备20移动到适当的位 置后进行“家电”操作。
但是，不限于此，也可以是，例如在通过“家电”操作指定了 操作对象的家电设备的情况下，电子设备控制应用程序基于自走式 电子设备20与操作对象的家电设备的位置关系判断是否需要移动， 在需要移动的情况下，电子设备控制应用程序使自走式电子设备20 自动地移动到针对操作对象的家电设备能进行基于红外线信号的 动作控制的位置。
(1－6.“观察”操作)
下面，说明在“户外模式主画面”中选择了“观察”的情况下 的处理。
在“户外模式主画面”中当选择了“观察”时，电子设备控制 应用程序向自走式电子设备20发送拍摄处理的开始命令。
自走式电子设备20的控制部21当接收拍摄处理的开始命令时， 控制摄像部40的动作来拍摄自走式电子设备20的周围，将拍摄数据 向电子设备控制应用程序响应。此外，也可以是，自走式电子设备 20的控制部21控制移动驱动部61而使自走式电子设备20盘转等，从 自走式电子设备20拍摄多个方向或者广角度范围的图像。
电子设备控制应用程序，当从自走式电子设备20接收拍摄数据 时，使通信终端装置10的显示部13显示接收到的拍摄数据而向用户 呈现。
此外，在本实施方式中，在“户外模式主画面”中选择了“观 察”的情况下，使自走式电子设备20在该时点的自走式电子设备20 的位置进行拍摄处理。因而，例如，在希望观察从主位置离开的位 置的状况的情况下，用户进行“移动”操作而使自走式电子设备20 向希望的位置移动后进行“观察”操作。但是，不限于此，也可以 是，例如通过“观察”操作指定观察对象区域，电子设备控制应用 程序使自走式电子设备20自动地移动到与观察对象区域相应的位 置。
(1－7.“吸尘”操作)
下面，说明在“户外模式主画面”中选择了“吸尘”的情况下 的处理。图21是表示在“吸尘”处理中在通信终端装置10的显示部 13显示的显示画面的转换的说明图。
在“户外模式主画面”中，当选择“吸尘”时，电子设备控制 应用程序使通信终端装置10的显示部13显示“吸尘模式选择画面” (参照图21)。
在“吸尘模式选择画面”中，显示用于使用户从预先设定的多 个吸尘模式中选择希望的吸尘模式的图像。在图21的例子中，能选 择“自动”、“地点1”、“地点2”、“墙边”的各吸尘模式。“自动” 是一边使自走式电子设备20随机地行走一边执行吸尘的模式。“地 点1”和“地点2”是在预先设定的吸尘区域内吸尘的模式。“墙边” 是一边使自走式电子设备20沿着墙壁等障碍物移动一边执行吸尘 的模式。
在“吸尘模式选择画面”中，当用户选择吸尘模式时，电子设 备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示“执行确认画 面”(参照图21)。
在“执行确认画面”中，用户选择了“否”的情况下，电子设 备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13的显示返回“吸尘模 式选择画面”。
在“执行确认画面”中，用户选择了“是”的情况下，电子设 备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示“执行通知面 面”(参照图21)。并且，在“执行通知面面”中用户选择了“OK” 的情况下，电子设备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13 显示“户外模式主画面”，结束与“吸尘”操作有关的处理。
(1－8.“返回”操作)
下面，说明在“户外模式主画面”中选择了“返回”的情况下 的处理。
在“户外模式主画面”中当选择“返回”时，电子设备控制应 用程序向自走式电子设备20发送返回命令。
自走式电子设备20的控制部21当接收到返回命令时，执行使自 走式电子设备20移动(返回)到主位置(在本实施方式中，是自走 式电子设备20的充电端子49抵接到充电座70的供电端子71并进行 自走式电子设备20的电池31的充电的位置)的返回处理。返回处理 的方法如上所述。
此外，也可以是，在返回处理的执行中，电子设备控制应用程 序使通信终端装置10的显示部13显示表示返回处理中的图像。另 外，也可以是，当返回处理完成时，自走式电子设备20向电子设备 控制应用程序(服务器装置80)发送返回处理的完成通知，电子设 备控制应用程序使通信终端装置10的显示部13显示表示返回处理 已完成的图像、或者表示自走式电子设备20位于主位置的图像。
(1－9.程序的实施例)
在本实施方式中，通信终端装置10、自走式电子设备20以及服 务器装置80的各模块、特别是控制部11、控制部21以及控制部81 可以利用在集成电路(IC芯片)上形成的理论电路以硬件的方式实 现，也可以使用CPU(Central Processing Unit)以软件的方式实现。
在后者的情况下，通信终端装置10、自走式电子设备20以及服 务器装置80具备：执行实现各功能的程序的命令的CPU、保存有上 述程序的ROM(Read Only Memory)、展开上述程序的RAM(Random  Access Memory)、保存上述程序和各种数据的存储器等存储装置 (记录介质)等。并且，对通信终端装置10、自走式电子设备20 以及服务器装置80供给将作为实现上述功能的软件的通信终端装 置10、自走式电子设备20以及服务器装置80的控制程序的程序代码 (执行形式程序、中间代码程序、源程序)记录为能用计算机读取 的记录介质，该计算机(或者CPU、MPU)读出并执行由记录介质 记录的程序代码，由此也能达到本发明的目的。
作为上述记录介质，能使用非临时的有形的介质 (non-transitory tangible medium)、例如磁带或卡带等带类、包括 软(注册商标)盘/硬盘等磁盘或CD－ROM/MO/MD/DVD/CD－R 等光盘的盘类、IC卡(包括存储器卡)/光卡等卡类、掩模 ROM/EPROM/EEPROM(注册商标)/闪存ROM等半导体存储器类、 或者PLD(Programmable logic device)、FPGA(Field Programmable  Gate Array)等理论电路类等。
另外，也可以是，将通信终端装置10、自走式电子设备20以及 服务器装置80构成为能与通信网络连接，将上述程序代码经由通信 网络供给。该通信网络只要能传送程序代码即可，没有特别限定。 能使用例如英特网、内部网、外联网、LAN、ISDN、VAN、CATV 通信网、虚拟专用网(Virtual Private Network)、电话线路网、移 动体通信网、卫星通信网等。另外，构成该通信网络的传送介质也 只要是能传送程序代码的介质即可，没有限定特定的构成或者种 类。例如，可以使用IEEE1394、USB、电力线输送、电缆TV线路、 电话线、ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line)线路等有线， 也可以使用IrDA或遥控器那样的红外线、Bluetooth(注册商标)、 IEEE802.11无线、HDR(High Data Rate)、NFC(Near Field  Communication)、DLNA(Digital Living Network Alliance)、便携 电话网、卫星线路、地面波数字网等无线。此外，本发明也可以用 电子传送使上述程序代码具体化的、被嵌入输送波的计算机数据信 号的方式实现。
(1－10.实施方式1的总结)
如上所示，本发明的一种方式的家电设备操作系统，对多个家 电设备发送用于控制该各家电设备的动作的操作信号，其特征在 于，具备：显示部，其显示在表示配置有上述操作信号发送部的区 域的形状的布局外形图像上重叠有配置于该区域的上述各家电设 备的图标的布局图像；存储部，其存储将上述各家电设备的上述图 标、对上述各家电设备能指示的操作内容、以及表示用于对上述家 电设备指示与该操作内容相应的动作的操作信号的操作信号信息 对应起来的家电信息；指示输入部，其从用户接受从上述布局图像 所包括的上述图标中选择作为操作对象的家电设备的选择指示、以 及指定针对选择的家电设备的操作内容的操作指示；操作信号生成 部，其基于由上述存储部存储的上述家电信息以及上述指示输入部 接受到的上述选择指示和上述操作指示生成上述操作信号；以及操 作信号发送部，其发送上述操作信号生成部生成的上述操作信号。
根据上述构成，显示部显示在表示配置有操作信号发送部的区 域的形状的布局外形图像上重叠有配置于该区域的各家电设备的 图标的布局图像。并且，当指示输入部从用户接受从布局图像所包 括的图标中选择作为操作对象的家电设备的选择指示、以及指定针 对选择的家电设备的操作内容的操作指示时，操作信号生成部基于 由存储部存储的家电信息以及指示输入部接受到的选择指示和操 作指示生成对用户选择的家电设备指示用户指定的操作内容的操 作信号，操作信号发送部发送操作信号生成部所生成的操作信号。 由此，用户仅通过从布局图像所包括的图标中选择作为操作对象的 图标并指示操作内容，就能自动地生成并发送用于根据用户指示的 操作内容操作与用户选择的图标对应的家电设备的操作信号。因 而，能提高用户的使用便利性。
另外，也可以采用如下构成，在上述存储部中存储有将多个家 电设备的机型名称、针对该家电设备的上述操作内容以及上述操作 信号信息对应起来的登录参照信息，还具备家电信息编辑部，其基 于用户选择的上述登录参照信息来编辑上述家电信息。此外，在上 述编辑中包括将新的家电设备的家电信息登录为新设的处理和变 更已登录的家电信息的一部分或者全部的处理。
根据上述构成，用户仅通过选择编辑对象的家电设备的图标和 该家电设备的机型名称，就能编辑该家电设备的图标、能对该家电 设备指示的操作内容、表示用于对该家电设备指示与该操作内容相 应的动作的操作信号的操作信号信息。因而，能进一步提高用户的 使用便利性。
另外，也可以采用如下构成，当上述指示输入部从用户接受到 从上述布局图像所包括的图标中选择作为操作对象的家电设备的 选择指示时，上述显示部显示对与在上述家电信息中被选择的上述 家电设备对应起来的该家电设备能指示的各操作内容，上述指示输 入部将用户从使上述显示部显示的各操作内容中选择针对与上述 选择指示对应的家电设备的操作内容的指示接受为上述操作指示。
根据上述构成，当用户基于布局图像选择操作对象的家电设备 时，能在显示部中显示针对选择的家电设备能指示的操作内容，用 户能从显示的操作内容中选择希望的操作内容。由此，用户能容易 地把握、选择针对选择的家电设备能指示的操作内容，因此，能进 一步提高用户的使用便利性。
另外，也可以采用如下构成，具备：自走式电子设备；以及通 信终端装置，其经由通信网络进行针对上述自走式电子设备的动作 指示，在上述自走式电子设备中具备上述操作信号发送部，在上述 通信终端装置中具备上述显示部和上述指示输入部。
根据上述构成，用户从通信终端装置经由通信网络对自走式电 子设备进行动作指示，由此能从自走式电子设备的操作信号发送部 发送操作信号来操作家电设备。由此，例如用户能从外出地或远方 操作家电设备，因此能进一步提高用户的使用便利性。
另外，也可以是，上述操作信号信息是表示上述操作信号的频 率和信号波形的信息。
根据上述构成，能基于操作信号信息生成与操作对象的家电设 备相应的适当的操作信号。
本发明的一种方式的家电设备操作方法，是家电设备操作系统 中的家电设备操作方法，上述家电设备操作系统具备对多个家电设 备发送用于控制该各家电设备的动作的操作信号的操作信号发送 部，上述家电设备操作方法的特征在于，包括：显示工序，其显示 在表示配置有上述操作信号发送部的区域的形状的布局外形图像 上重叠有配置于该区域的上述各家电设备的图标的布局图像；存储 工序，其使存储单元预先存储家电信息，上述家电信息将上述各家 电设备的图标、对上述各家电设备能指示的操作内容、以及表示操 作信号的操作信号信息对应起来，上述操作信号用于向对应的上述 家电设备指示与上述操作内容相应的动作；指示输入工序，其从用 户接受从上述布局图像所包括的图标中选择作为操作对象的家电 设备的选择指示以及指定针对选择的家电设备的操作内容的操作 指示；信号生成工序，其基于由上述存储单元存储的上述家电信息 以及在上述指示输入工序中接受到的上述选择指示和上述操作指 示，生成用于对用户选择的家电设备指示用户指定的操作内容的操 作信号；以及发送工序，其从上述操作信号发送部发送在上述信号 生成工序中生成的上述操作信号。
根据上述方法，显示在表示配置有操作信号发送部的区域的形 状的布局外形图像上重叠有配置于该区域的上述各家电设备的图 标的布局图像，当从用户接受从上述布局图像所包括的图标中选择 作为操作对象的家电设备的选择指示以及指定针对选择的家电设 备的操作内容的操作指示时，基于由存储单元预先存储的家电信息 以及上述选择指示和上述操作指示生成用于对用户选择的家电设 备指示用户指定的操作内容的操作信号，从操作信号发送部发送生 成的操作信号，上述家电信息将上述各家电设备的图标、针对上述 各家电设备能指示的操作内容、以及表示操作信号的操作信号信息 对应起来，上述操作信号用于向对应的上述家电设备指示与上述操 作内容相应的动作。由此，用户仅通过从布局图像所包括的图标中 选择作为操作对象的图标来指示操作内容，就能自动地生成并发送 用于根据用户所指示的操作内容操作与用户选择的图标对应的家 电设备的操作信号。因而，能提高用户的使用便利性。
本发明的一种方式的自走式家电装置，是对多个家电设备发送 用于控制该各家电设备的动作的操作信号的自走式电子设备，其特 征在于，具备：通信部，其从其它装置经由通信网络接收表示用于 对用户选择的家电设备指示与用户指定的操作内容相应的动作的 操作信号的操作信号信息；操作信号生成部，其基于上述操作信号 信息生成上述操作信号；以及操作信号发送部，其发送上述操作信 号生成部生成的上述操作信号。
根据上述构成，当通信部从其它装置经由通信网络接收表示用 于对用户选择的家电设备指示与用户指定的操作内容相应的动作 的操作信号的操作信号信息时，操作信号生成部基于上述操作信号 信息生成上述操作信号，操作信号发送部发送上述操作信号。由此， 用户仅通过指示作为操作对象的家电设备和针对该家电设备的操 作内容，就能由自走式电子设备自动地生成并发送用于根据用户所 指示的操作内容操作用户选择的家电设备的操作信号。因而，能提 高用户的使用便利性。
本发明的一种方式的布局信息作成装置，在经由通信网络进行 针对自走式电子设备的动作指示的电子设备控制系统中使用，作成 配置有上述自走式电子设备的区域的布局信息，上述布局信息作成 装置的特征在于，上述布局信息包括：配置信息，其表示配置于上 述区域的配置物的种类和配置位置；以及行走禁止区域信息，其将 上述区域分类为作为上述自走式电子设备能行走的区域的能行走 区域和作为上述自走式电子设备无法行走的区域的行走禁止区域， 上述布局信息作成装置具备：存储部，其将上述配置物的图标、和 作为由于该图标所示的上述配置物使上述自走式电子设备无法行 走的范围的行走禁止范围对应起来存储；以及控制部，其基于用户 指示的图标的配置位置和与该图标对应起来存储的上述行走禁止 范围作成上述布局信息。
根据上述构成，在存储部中存储有配置物信息，上述配置物信 息将配置物的图标和在配置有自走式电子设备的区域中配置了该 图标所示的配置物时由于该配置物使上述自走式电子设备无法行 走的范围即行走禁止范围与每一上述配置物对应起来。并且，当用 户指示图标的配置位置时，控制部基于由用户指示的图标的配置位 置和与该图标对应起来存储的上述行走禁止范围作成上述布局信 息。由此，用户仅通过指定表示配置物的图标的配置位置，就能自 动地作成布局信息，因此，能容易地作成布局信息。
另外，也可以是，上述控制部具有根据来自用户的指示变更与 由上述存储部存储的上述图标对应的行走禁止范围的功能。
根据上述构成，用户能任意地变更(编辑)由存储部存储的与 配置物信息中的至少一部分配置物对应的行走禁止范围。由此，用 户能根据在配置有自走式电子设备的区域中实际配置的配置物的 形状、配置位置、配置状态等任意地编辑该配置物的行走禁止范围， 因此，能生成更接近实际的配置状态的布局信息。
另外，也可以是，上述控制部具有针对由上述存储部存储的上 述行走禁止区域信息中的任意的范围，根据用户的指示变更该范围 是属于能行走区域还是属于行走禁止区域的功能。
根据上述构成，针对由上述存储部存储的上述行走禁止区域信 息中的任意的范围，能根据用户的指示变更该范围是属于能行走区 域还是属于行走禁止区域。由此，用户能根据配置有自走式电子设 备的区域的实际的状况，任意地编辑行走禁止区域和能行走区域， 因此，能生成更接近实际状态的布局信息。另外，由于用户能将任 意的范围指定为行走禁止区域，因此，用户能将不想使自走式电子 设备行走的区域等设定为行走禁止区域。
另外，也可以是如下构成，上述控制部将上述区域分割为以矩 阵状配置的多个区块，将各区块分类为作为上述自走式电子设备能 行走的区块的能行走区块和作为上述自走式电子设备无法行走的 区块的行走禁止区块，由此作成上述行走禁止区域信息。
根据上述构成，能容易地管理行走禁止区域和能行走区域。另 外，在基于作成的行走禁止区域信息使自走式电子设备移动的情况 下，能容易地确定自走式电子设备的移动路径。
另外，也可以是，针对由上述存储部存储的上述配置物信息中 的、设置在不妨碍上述自走式电子设备行走的位置的配置物的配置 物信息，作为不存在行走禁止范围的信息设定。
根据上述构成，由于针对设置在不妨碍上述自走式电子设备行 走的位置(例如天花板、墙壁面等)的配置物，能作为不存在行走 禁止范围的配置物设定，因此，能作成更接近实际配置状态的布局 信息。
另外，也可以在上述通信终端装置中具备上述布局信息作成装 置，可以在上述自走式电子设备中具备上述布局信息作成装置，也 可以独立于上述通信终端装置和上述自走式电子设备而具备上述 布局信息作成装置。另外，也可以是，在独立于上述通信终端装置 和上述自走式电子设备而具备上述布局信息作成装置的情况下，上 述布局信息作成装置与上述通信终端装置和上述自走式电子设备 中的至少一方以能通信的方式连接。另外，也可以是如下构成，将 由上述布局信息作成装置作成的布局信息存储于各种记录介质，将 由该记录介质存储的布局信息由上述通信终端装置、上述自走式电 子设备、或者与上述通信终端装置和上述自走式电子设备中的至少 一方能通信的装置读取。
本发明的一种方式的布局信息作成方法，其作成在经由通信网 络进行针对自走式电子设备的动作指示的电子设备控制系统中使 用的、配置有上述自走式电子设备的区域的布局信息，其特征在于， 上述布局信息包括：配置信息，其表示配置于上述区域的配置物的 种类和配置位置；以及行走禁止区域信息，其将上述区域分类为作 为上述自走式电子设备能行走的区域的能行走区域和作为上述自 走式电子设备无法行走的区域的行走禁止区域，上述布局信息作成 方法包括：存储工序，其将上述配置物的图标和作为由于该图标示 出的上述配置物使上述自走式电子设备无法行走的范围的行走禁 止范围对应起来存储于存储单元；以及行走禁止区域信息作成工 序，计算机基于由用户指示的图标的配置位置和与该图标对应起来 存储的上述行走禁止范围作成上述布局信息。
根据上述方法，使存储单元预先存储配置物信息，上述配置物 信息将配置物的图标和当在配置有自走式电子设备的区域内配置 了该图标所示的配置物时由于该配置物使上述自走式电子设备无 法行走的范围即行走禁止范围与每一上述配置物对应起来。并且， 当用户指示图标的配置位置时，计算机基于由用户指示的图标的配 置位置和与该图标对应起来存储的上述行走禁止范围作成上述布 局信息。由此，用户仅通过指定表示配置物的图标的配置位置，就 能自动地作成布局信息，因此能容易地作成布局信息。
本发明的一种方式的自走式电子设备，其特征在于，经由通信 网络接收基于上述的任一个布局信息作成装置作成的布局信息作 成的动作指示，基于接收到的上述动作指示进行动作。
根据上述构成，用户仅通过指定表示配置物的图标的配置位置 就能自动地作成布局信息，能根据基于作成的布局信息作成的动作 指示使自走式电子设备动作。
此外，上述家电设备操作系统和/或上述自走式电子设备，也 可以通过计算机来实现，在这种情况下，使计算机作为上述操作信 号生成部和/或家电信息编辑部动作，由此用计算机实现上述家电 设备操作系统和/或上述自走式电子设备的程序、以及记录该程序 的计算机可读取的记录介质也包括在本发明的范围内。
本发明不限于上述实施方式，能进行各种变更。即，将在不脱 离本发明宗旨的范围内进行了适当变更的技术方案组合后得到的 实施方式也包括在本发明的技术范围内。
工业上的可利用性
本发明能应用于具有操作多个家电设备的功能的家电设备操 作系统和自走式电子设备。
附图标记说明
10  通信终端装置
11  控制部
12  通信部
13  显示部
14  操作部
15  存储部
20  自走式电子设备
21  控制部(操作信号生成部)
22  通信部
23  操作部
24  存储部
25  装置功能部
36  红外线发送部(操作信号发送部)
49  充电端子
70  充电座
71  供电端子
80  服务器装置(布局信息作成装置)
81  控制部(家电信息编辑部)
82  通信部
83  存储部
84  电子设备控制应用程序存储部
85  设定信息存储部
90  通信网络
100 电子设备控制系统