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1、(10)申请公布号 CN 102821706 A (43)申请公布日 2012.12.12 C N 1 0 2 8 2 1 7 0 6 A *CN102821706A* (21)申请号 201180016432.6 (22)申请日 2011.03.25 12/752,889 2010.04.01 US A61B 17/3205(2006.01) A61B 17/50(2006.01) A61F 2/10(2006.01) (71)申请人修复型机器人公司 地址美国加利福尼亚州 (72)发明人克利福A小奥斯特曼 (74)专利代理机构北京律盟知识产权代理有限 责任公司 11287 代理人章蕾 (54。
2、) 发明名称 具有枢转保持部件的毛囊单位移除工具 (57) 摘要 本发明提供用于从身体表面移除毛囊单位同 时改善所述毛囊单位在移除工具中的保持的工具 和方法。所述移除工具经配置以容纳保持部件。 所述保持部件可包括可枢转移动元件，所述可枢 转移动元件将所述毛囊单位保持在所述移除工具 内。所描述的工具和方法对于在毛发移植过程中 从身体表面采集毛囊单位来说尤其有用。 (30)优先权数据 (85)PCT申请进入国家阶段日 2012.09.27 (86)PCT申请的申请数据 PCT/US2011/030022 2011.03.25 (87)PCT申请的公布数据 WO2011/123359 EN 2011。
3、.10.06 (51)Int.Cl. 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 7 页 附图 5 页 1/2页 2 1.一种毛囊单位移除工具，其包括： 细长主体，其具有腔和远端，所述远端具有经配置以穿透身体表面的尖端，所述细长主 体的所述腔经配置并具有接纳一个或一个以上毛囊单位的容量； 保持部件，其经配置以被所述细长主体容纳并可从缩回位置枢转移动到保持位置，使 得在所述保持位置中，所述保持部件的至少一部分突出到所述细长主体的所述腔中；及 致动器，其经配置以致使所述保持部件从所述缩回位置枢转到所述保持位置及/或从。
4、 所述保持位置枢转到所述缩回位置； 其中所述细长主体经配置以在不损害可用来接纳所述一个或一个以上毛囊单位的所 述腔的所述容量的情况下容纳所述保持部件。 2.根据权利要求1所述的移除工具，其中所述细长主体具有在使用时进入身体表面的 一部分，且所述细长主体经进一步配置以在大体上不增加所述部分的大小的情况下容纳所 述保持部件。 3.根据权利要求1到2中任一权利要求所述的移除工具，其中在所述缩回位置中，所述 保持部件经配置以界定所述细长主体的所述腔的一部分。 4.根据权利要求1到3中任一权利要求所述的移除工具，其中在所述缩回位置中，所述 保持部件经配置以形成所述细长主体的一部分或至少部分地安置在所述细。
5、长主体的壁中。 5.根据权利要求1到4中任一权利要求所述的移除工具，其中所述致动器经配置以在 所述细长主体上移动。 6.根据权利要求1到5中任一权利要求所述的移除工具，其中所述保持部件包括至少 两个可枢转移动元件，且其中所述致动器的轴向移动致使所述至少两个可枢转移动元件从 所述缩回位置枢转到所述保持位置并会聚。 7.根据权利要求1到6中任一权利要求所述的移除工具，其中在所述缩回位置中，所述 保持部件的外表面大体上沿着所述细长主体的外表面安放。 8.根据权利要求1到7中任一权利要求所述的移除工具，其中所述细长主体进一步包 括为所述保持部件提供枢转轴的凹部。 9.根据权利要求1到8中任一权利要求所。
6、述的移除工具，其中所述保持部件进一步包 括凸部，且所述致动器致使所述凸部沿着径向方向被推动并致使所述保持部件枢转。 10.根据权利要求9所述的移除工具，其中所述保持部件进一步包括近端，且当所述凸 部沿着径向方向被推动时，所述近端沿着相反的方向被推动。 11.根据权利要求1到10中任一权利要求所述的移除工具，其中所述保持部件突出到 所述腔中的所述部分进一步包括用以抓取所述毛囊单位的抓取特征。 12.根据权利要求1到11中任一权利要求所述的移除工具，其中所述工具经配置以操 作地连接到机器人臂。 13.一种用于将毛囊单位保持在毛囊单位移除工具中的方法，其包括： 将包括细长主体和保持部件的毛囊单位移除。
7、工具插入到身体表面中，使得所述细长主 体的远端穿透身体表面并将毛囊单位接纳到所述细长主体的腔中；及 使所述保持部件在缩回位置与保持位置之间枢转，使得在所述保持位置中，所述保持 部件的至少一部分突出到所述细长主体的所述腔中，并且在所述缩回位置中，所述保持部 件界定所述细长主体的所述腔的一部分。 权 利 要 求 书CN 102821706 A 2/2页 3 14.根据权利要求13所述的方法，其中所述保持部件形成所述细长主体的壁的一部 分。 15.根据权利要求13到14中任一权利要求所述的方法，其中枢转所述保持部件包括使 致动器在所述细长主体的至少一部分上移动。 16.根据权利要求15所述的方法，其。
8、中所述保持部件包括多个可枢转元件且所述致动 器的移动致使所述多个可枢转部件从所述缩回位置移动到所述保持位置并会聚。 17.根据权利要求15所述的方法，其中移动所述致动器致使所述保持部件的远端部分 沿着朝向所述细长主体的中心的径向方向移动，并且致使所述保持部件的近端部分沿着相 反的方向移动。 18.根据权利要求13到17中任一权利要求所述的方法，其进一步包括将所述毛囊单位 移除工具连接到流体或气体源以辅助所述细长主体中的所述毛囊单位沿着近端方向移动。 19.根据权利要求13到18中任一权利要求所述的方法，其中所述方法是大体上自动化 的。 权 利 要 求 书CN 102821706 A 1/7页 。
9、4 具有枢转保持部件的毛囊单位移除工具 技术领域 0001 本发明大体上涉及用于采集毛囊单位的工具和方法，尤其涉及与毛发移植程序结 合使用的工具和方法。 背景技术 0002 毛发移植程序是众所周知的，且通常涉及从“供体区域”采集供体毛发移植物，例 如病人头皮的侧边缘区域和后边缘区域，且将其植入秃顶区域(“受体区域”)中。从历史 角度来看，所采集的毛发移植物相对较大(3到5mm)，然而最近供体移植物可为单个毛囊单 位，其为自然出现的分布在身体表面的1到3(更少见的情况是，4到5)个紧密分隔的毛囊 (“毛囊单位”)的聚集体。在一个众所周知的过程中，使用手术刀切割脂肪皮下组织，通过 分离将头皮的线性。
10、部分从供体区域移除。然后条状物(在显微镜下)被分离成分量毛囊单 位，其接着被植入由针或剃刀刀片所产生的相应穿透伤口中的受体区域内。通常使用钳子 来抓取毛囊单位移植物并将其放置在针穿透位置中，但是也知道其它的仪器和方法可以用 来做这些工作。 0003 例如，美国专利第7,172,604号(科尔(Cole)揭示一种用于提取个别毛囊单位 的仪器。美国专利申请案20050267506(哈里斯(Harris)揭示一种用于提取毛囊单位的方 法和设备，所述方法首先用尖锐的打孔凿划伤外皮肤层，且然后将钝的打孔凿插入切口中 从而将毛发毛囊单位与周围组织和脂肪层分离，以降低切断毛发的发生率。另一美国专利 第6,5。
11、85,746号(吉尔登伯格(Gildenberg)揭示一种使用机器人系统的毛发移植系统， 其包括机器人臂和与机器人臂相关联的毛发毛囊末端执行器，其可用来从受体区域采集毛 发毛囊。 0004 虽然在改善用于采集毛囊单位的工具方面取得了一些进步，但是仍然需要更有效 的采集工具，这些采集工具将会增加可用的采集样本的产量，改善移除工具中所采集的毛 囊单位的保持及所获取的样本的质量。 发明内容 0005 根据本发明的一个方面，提供了一种毛囊单位移除工具。所述工具可包括细长主 体，其具有腔和远端，所述远端具有经配置以穿透身体表面的尖端，所述细长主体的所述腔 被配置且具有接纳一个或一个以上毛囊单位的容量。所。
12、述工具还包括保持部件，所述保持 部件经配置以被细长主体容纳并可从缩回位置枢转移动到保持位置，使得在保持位置中， 所述保持部件的至少一部分突出到所述细长主体的腔内。此外，所述工具包括致动器，所述 致动器经配置以致使保持部件从缩回位置枢转到保持位置及/或从保持位置枢转到缩回 位置，其中所述细长主体经配置以在不损害可用于接纳一个或一个以上毛囊单位的所述腔 的容量的情况下容纳所述保持部件。所述移除工具可手动操作，其可为手持式装置，或其可 经配置以操作地连接到机器人臂且其可使用基本上自动化的过程来操作。 0006 在一些实施例中，所述细长主体经进一步配置以在使用时基本上不增加进入身体 说 明 书CN 1。
13、02821706 A 2/7页 5 表面的细长主体的部分的大小的情况下，容纳保持部件。在一些实施例中，所述保持部件包 括至少两个可枢转移动元件，且其中致动器的轴向移动致使所述至少两个可枢转移动元件 从所述缩回位置枢转到所述保持位置并会聚。在进一步的实施例中，所述细长主体可包为 所述保持部件提供枢转轴的凹部。 0007 所述保持部件可经配置以界定所述细长主体的一部分。所述保持部件可进一步包 括凸部，且所述致动器可致使所述凸部在径向上被推动并可致使所述保持部件枢转。在一 些实施例中，所述保持部件突出到腔内的部分可包括用来抓取所述毛囊单位的抓取特征。 0008 根据另一方面，提供了用于将毛囊单位保持。
14、在所述毛囊单位移除或采集工具内的 方法。所述方法包括将包括细长主体和保持部件的毛囊单位移除工具插入身体表面中，使 得所述细长主体的远端穿透所述身体表面并将毛囊单位接纳在所述细长主体的腔中。所述 方法进一步包括在缩回位置与保持位置之间枢转所述保持部件，使得在所述保持位置中， 所述保持部件的至少一部分突出到所述细长主体的所述腔内，且在所述缩回位置中，所述 保持部件界定其腔的一部分。所述方法可基本上为自动化的，例如使用机器人系统来执行。 或者，所述方法可使用用于移除毛囊单位的手持式装置来执行。 0009 在所述方法的一些实施例中，枢转所述保持部件包括使致动器在所述细长主体的 至少一部分上移动。在其它。
15、实施例中，所述方法还包括将所述毛囊单位移除工具连接到流 体或气体源以辅助所述细长主体内的所述毛囊单位在近端方向上的移动。 0010 在所述方法的一些实施例中，所述保持部件可包括多个可枢转元件，且所述致动 器的移动致使所述多个可枢转部件从所述缩回位置移动到所述保持位置并会聚。 0011 在参照附图阅读时，本发明的其它及进一步的对象和优点将从以下详细描述中变 得显而易见。 附图说明 0012 参照说明书、权利要求书和附图，将会认识并理解所描述的实施例的特征和优点， 其中： 0013 图1a为本申请案的毛囊单位移除工具处于其缩回位置中的实施例的透视图。 0014 图1b为图1a的毛囊单位移除工具处于。
16、有助于描述其结构的位置中的透视图。 0015 图2为并入到具有致动器的系统中的毛囊单位移除工具的透视图的实例。 0016 图3为图2的端视图。 0017 图4a为处于其缩回位置中的毛囊单位移除工具的实例的示意性剖面图。 0018 图4b为处于其保持位置中的毛囊单位移除工具的实例的示意性剖面图。 0019 图5为毛囊单位移除工具及并入三个可枢转可移动元件的相关联系统元件的透 视图的实例。 0020 图6为根据本申请案的实施例的移除毛囊单位的方法的流程图。 具体实施方式 0021 在以下详细描述中，参照附图，附图通过说明而展示可在其中实践本发明的实施 例的一些实例。在此点上，参照正在描述的图的定向。
17、而使用例如“顶部”、“底部”、“内部”、 “外部”、“远端”、“近端”等方向术语。因为本文所描述的组件或实施例可定位在多个不同的 说 明 书CN 102821706 A 3/7页 6 定向上，所以所述方向术语是用来说明而绝不是限制。应了解，可利用其它实施例且在不脱 离本申请案的范围的情况下可以作出结构或逻辑的改变。因此以下描述不应以限制的意义 来对待，且所描述的本发明的范围是由所附权利要求书来界定。 0022 本申请案的装置和方法在手动程序和系统以及自动化程序和系统中都是有用的。 本文所描述的一些自动化系统也可为机器人辅助的或计算机/软件/机器指令控制的。本 申请案的工具也可与机器人辅助系统和。
18、程序一起使用且其可经配置以用于与那些机器人 系统一起使用，例如在共同转让的美国专利公开案第2007/0106306号中所描述的，其揭示 内容以引用的方式并入本文中。 0023 本文中所使用的术语“工具”、“毛囊单位移除工具”或“采集插管”指能够从身体 表面移除或采集毛囊单位(“FU”)的任何数目的工具或末端执行器。身体表面可被附着到 身体或可为从所述身体上移除的皮肤或身体组织的片。这些工具可有多种不同的形态和配 置。在许多实施例中，所述工具包括中空的管状柄且因此可被标记，例如插管、针或打孔凿。 移除工具(例如，打孔凿、取芯装置、切割及/或修剪装置、针)的远端通常经配置以切割并 提取所述组织(例。
19、如，毛发毛囊)。 0024 本文所描述的毛囊单位采集插管(或工具)的各种实施例可用于采集系统中，不 论这些系统是否为全自动化(例如，机器人控制的)、半自动化或手动控制(例如，使用手持 式装置)。所属领域的技术人员应了解，相对于其它实施例而言，每一采集插管设计可具有 一些优点(例如，毛囊单位的优良的缩回和保持，对周围皮肤和组织较小的创伤)，或具有 若干缺点(例如，复杂的设计及/或操作、较高的制造成本、增大的创伤)。因此特定采集插 管的远端设计的选择将视所要实现的特定性能标准而定。 0025 如以上所提及，本申请案在毛发采集中特别有用于提供用于采集毛发移植物(例 如，毛囊单位(FU)的装置和方法。。
20、因而，术语毛囊单位(或FU)在理解了其表示毛发移植 物、毛囊或毛囊单位的情况下将仅出于描述一些实施例的目的而作为一个实例在本文中使 用。 0026 根据本申请案的一个方面，提供一种具有保持部件的毛囊单位移除或采集工具。 移除或采集工具大体上具有拥有圆柱形轮廓的管状细长主体和穿过所述主体的中空腔，但 是这些工具不一定是管状的并且所述轮廓可以是圆柱形以外的轮廓(例如，弯曲的和非笔 直的，或者截面不是圆形的)。另外，虽然特别有用的毛囊单位移除工具包括从所述细长主 体一端延伸到另一端的中空腔，但是也可能所述腔只沿着所述细长主体的长度延伸了一部 分。更特定来说，可把吸力和真空与本文所描述的毛囊单位移除工。
21、具一起使用，并且吸力可 通过延伸了所述细长主体的整个长度的腔来建立，或可在沿着所述主体延伸了部分长度的 腔中建立。本文中所描述的保持部件不仅可定位在所述工具的远端部分处，也可定位在沿 着所述工具的主体的各种位置中，例如，距所述工具的所述远端较短的距离处，或者沿着所 述工具的主体的中间位置，这视所述工具的配置及其既定目的而定。本文中所使用的术语 “耦合”或“附接”或“连接”或“安装”可指通过一个或一个以上介入组件而直接或间接耦 合、附接、集成或安装。 0027 本文中所使用的“保持部件”是指将毛囊单位部分或全部保持在各种毛囊移除工 具的腔中的结构或机构或多个结构及/或机构。所述保持部件可平移进入。
22、腔中或越过所述 腔，或以圆周方式径向地收缩所述腔，例如仅仅围绕位于所述腔中的毛囊单位紧紧地靠拢 说 明 书CN 102821706 A 4/7页 7 以便在不对其造成损伤的情况下提高其保持和移除。本文中所描述的保持部件可由多种生 物相容材料制成，例如聚丙烯、聚酯、聚氨酯、特氟纶、镍钛合金、不锈钢等等。所述保持部件 的配置可为固体的、镶缀的、丝状的等等，且不应视为受限于任一特殊实施例。 0028 图1a和1b说明根据本申请案的实施例的毛囊单位移除工具的实例，其中一些特 征以稍微夸大的配置来展示以便有助于其描述。工具100包括：细长主体102，其被说明为 大体上管状的且具有形成其腔104的中空内部。
23、；及具有开口106的远端尖端，所述尖端经配 置以穿透身体表面。细长主体102具有内部直径108及外部直径110两者，这两者中的任 一者都可在一些实施例中包括预定尺寸。内部和外部直径108和110界定细长主体102的 壁109。工具100可用于移除或采集一个或多个毛囊单位，且相应地设定大小，使其具有接 纳毛囊单位或所关注的单位的容量。例如，毛囊单位移除工具100可包括具有介于约0.5mm 与1.5mm之间的直径的腔104，其具有接纳一个或一个以上毛囊单位的容量。仅展示了工具 100的远端部分，长度和近端末端视其使用方式和配合使用的系统类型而变化。工具100可 具有介于约4mm到25mm之间的长度。
24、，这视应用而定。如前文所指示，在所说明的此特定配 置中，所述工具具有大体上圆柱形的轮廓，但是在其远端112处减小为更小的轮廓，如图所 示，其朝向远端尖端逐渐变细以便更易于穿透身体表面(未图示)。在所展示的实例中，细 长主体102具有两个额外侧开口，在图1b中只能清楚地看到一个114a。这些开口的目的将 在下文论述。 0029 在本发明的一个方面中，提供了工具100，其经配置而以一方式容纳保持部件 120，使得腔104可用于接纳毛囊单位的容量没有因为包含保持部件120而受到损害或牺 牲。在本申请案的另一方面中，例如，毛囊单位移除工具在用保持部件120穿透身体表面时 的总体剖面尺寸、或大小、或剖面。
25、轮廓与不使用此保持部件120的情况下所述毛囊单位移 除工具的对应大小、尺寸或轮廓没有实质上不同。 0030 在图1到4中说明的配置中的保持部件120包括(例如)两个可枢转移动元件 122a和122b。图1b展示可枢转移动元件122a和122b，其被枢转以使得保持部件120处于 扩大得多的开口位置中，其中可枢转移动元件122a和122b的远端124a和124b被展示为 大体上枢转远离细长主体102。然而，远端124a和124b为可移动的，以使得其能够枢转通 过细长主体102的侧开口114a和114b(未图示)且进入细长主体102的腔104内。远端 124a和124b枢转所围绕的轴126a和126。
26、b可安置在凹部(例如细长主体102的凹槽116a 和116b)中。凹槽116a、116b因此提供可枢转移动元件122a和122b能够围绕其枢转的支 点。虽然在展示于图1b内的实例中，所提供的支点结构是呈安置在细长主体102的面向外 的表面中的凹槽或凹部116a和116b的形式，但是应了解，所述支点可由其它此类合适的结 构或特征来提供。例如，所述支点可由轴承或孔洞中的轴来提供。或者，一个或一个以上可 枢转移动元件可附接到柔性部件(例如，弹簧)以提供屈曲来代替支点。 0031 可枢转移动元件122a和122b经配置使得当在使用中处于缩回位置时，其可形成 细长主体102的一部分，从而填充(例如)侧开。
27、口114a和114b。换句话说，可移动元件 122a和122b的面向细长主体102的腔104的表面(参见展示于图1b中的表面128b)可大 体上与细长主体102的壁109的内表面的部分对准并可用来界定所述部分，因此界定所述 细长主体的腔的一部分。另外，在缩回位置中，所述保持部件的外表面可大体上沿着细长主 体102的外表面而安放。例如，所述保持部件可经配置以至少部分地安置在细长主体102 说 明 书CN 102821706 A 5/7页 8 的壁109内。因此，在所述缩回位置中，可枢转移动元件122a和122b优选地大体上与细长 主体102的腔壁齐平(参见图1a)。通过恰当地配置可枢转移动元件1。
28、22a和122b，由细长 主体102在穿透身体表面时所产生的剖面轮廓(或足迹)将因此大体上与由不并入此保持 部件的细长主体所产生的剖面轮廓(或足迹)相同。 0032 可枢转移动元件122a和122b可分别具有经调适以将由毛囊单位所经历的创伤 最小化的向内表面128a和128b的至少一部分。这些调适包括(例如)修改形状或装饰， 及/或将涂层施加到可枢转移动元件122a和122b的向内表面128a和128b。调适可包括 (但并不限于)一些特征，所述特征包括非刀状、钝的或圆的边缘、锯齿状的边缘、锥形或其 它此类渐变的过渡、冠状外形、粗糙的或脊状的装饰，其统称为抓取特征。这些没有创伤的 向内表面可被并。
29、入到保持部件的实施例中的任一者中。 0033 可使用致动器140致使可枢转移动部件122a、122b枢转。在一些实施例中，所述 致动器可与细长主体102的纵轴大体上平行地在远端/近端移动，并控制可枢转移动部件 122a和122b进出各自的开口114a和114b从缩回位置移动到保持位置。例如，在图2中 所说明的致动器140采取经配置以在细长主体102的外表面上或上方滑动或移动的简单圆 锥形套管的形式，但是显然，致动器140的任何其它形式或形状都将能够满足。在缩回位置 中，致动器140经定位以使得其远端142接近保持部件120的凹槽116a、116b而安置，且可 枢转移动元件122a和122b大体。
30、上与细长主体102的腔壁齐平而安置。在保持位置中，致 动器140可经定位以使得其远端142相对于保持部件120的凹槽116a、116b在远端安置， 且可枢转移动元件122a和122b的远端124a和124b被安置在细长主体102的腔104内。 0034 用于致动保持部件的可枢转移动元件122a、122b的致动器140可包括手动手持 件，例如，所述手动手持件可被手指/拇指致动以在远端方向上推进致动器或套管140以 分别致使保持部件120的可枢转移动元件122a、122b枢转，并致使可枢转移动元件122a、 122b的远端124a、124b进入腔104以合紧或会聚。如先前所述，回动弹簧(未图示)可。
31、致 使致动器或套管140返回到其原始位置，并允许保持部件120返回到其原始缩回位置。或 者，将致动器140并入到大体上自动化或半自动化的系统中可为有益的。具体而言，其可在 机器人辅助系统中实施，例如已经以引用的方式并入本文中的美国公开案第2007/0106306 号中所描述的那些系统。在此特定实施例中，移除工具100可被装载在自动化(例如，机器 人)臂上，以使得所述移除工具相对于身体表面的移动可通过机器人臂相对于身体表面的 移动或所述移除工具相对于所述自动化臂的移动或以上两者的组合而执行。致动器140从 较近轴位置到较远轴位置的移动(此对于促进保持部件120从缩回位置枢转移动到保持位 置是必须。
32、的)可通过提供挡止件(未图示)、或通过处理器或控制器、或通过计算机程序或 用于限制此类轴向移动的另一此类机构来控制。 0035 图3展示致动器140和处于其缩回位置中的可枢转元件122a和122b。致动器140 被安置在较近位置从而允许保持部件120的远端124a、124b的向内表面安放成与细长主体 102的腔壁大体上齐平，因此使腔104能够大体上透明。 0036 图4a和4b为处于操作中的保持部件120的剖面视图，但是应注意，这些图并不遵 循常规标准，因为一些区域未被策划。偏离常规有助于图的清晰。如图3中，图4a展示处 于其缩回位置中的可枢转移动元件122a和122b。凸部130a和130b。
33、可被安置在可枢转移 动元件122a和122b的外表面上。在缩回位置中，这些凸部相对于细长主体102的最外表 说 明 书CN 102821706 A 6/7页 9 面处于提高或升高的位置中，然而在凸部130a和130b的任一侧上的保持部件120的外壁 安放成与细长主体102的外壁大体上在同一直线或齐平。图4b展示已在远端方向(由箭 头指示)上移动致动器140，以使得凸部130a和130b(展示于图4a中)朝着腔104的纵 轴被径向向内推动。为了辅助此运动，所述凸部可包括锥形边缘，以使得在所指示的方向上 移动致动器140致使所述凸部易于在致动器140下面滑动。在所述远端方向上的此移动致 动可枢转移。
34、动元件122a和122b以使得其围绕支点116a和116b而枢转，并且可枢转移动 元件122a和122b的面向远端的部分(对于支点是远端的部分)朝着彼此枢转。接近支 点116a、116b安放的可枢转移动元件122a和122b的近端或部分132a和132b径向向外地 枢转及移动远离彼此。在此保持位置中，可枢转移动元件122a和122b的近端部分或端部 132a和132b被展示为从细长主体102的外表面稍微突出，但是如所指示，其仍可被锥形致 动器140的结构限制。 0037 在图4b中所说明的保持位置中，可看到被安置在细长主体102的腔104内的任何 毛囊单位都是通过可枢转移动元件122a及122。
35、b的向内表面128a、128b予以保持，且其移 动在远端方向上受到阻碍。 0038 与已知保持装置相反，在工具100内以所述方式包含此保持部件120使得能够在 穿透身体表面时维持(而不增加)工具100的外部剖面轮廓或足迹，及/或将内部腔容量 维持于由所述工具的内壁的配置所规定的最大容量(而不是折衷到由所述保持装置的存 在而规定的较小的容量)。因此，包含此保持部件120一般不将额外的“体积”提供到处于 操作中的移除工具100的外部或内部边界，且不会为了促进所述保持部件的添加而强迫作 出与这些外部或内部边界相关联的损害或牺牲。结果，采集或移除工具并没有在身体表面 中留下较大的伤口，并且可被移除的毛。
36、囊单位的大小不必减小。 0039 图5展示保持部件的可枢转移动元件的数目可大于二，在此特定情况中有三个可 枢转移动元件142a、142b和142c。然而，如可看到，锥形致动器140的移动使得全部三个可 枢转移动元件可通过锥形致动器140在远端方向上轴向移动而大体上同时从其缩回位置 枢转移动到其保持位置。 0040 在本发明的另一方面中，毛囊单位移除工具可包括两个不同的管子，其被协同利 用而实现毛发移植物的采集。此工具组合件可包括(例如)一对可以相对于彼此移动的同 轴安置的插管。例如，如所描述的容纳保持部件的细长主体102可表示具有钝的远端尖端 的外部插管。此钝的远端尖端可用于分离毛囊单位周围的。
37、组织。所述工具组合件也可包括 具有相对锋利的远端的内部插管(未图示)，所述内部插管可在细长主体102的腔104内轴 向移动。内部插管的刺穿远端可(例如)戳穿细长主体102的腔104以刺穿身体表面。然 后可使用钝性分离将细长主体102经过由内部插管形成的切口插入并进入皮肤和皮下组 织，例如，从周围组织包封并分离被挑选进行采集的毛囊单位。由细长主体102容纳的保持 部件120可接着被致动以枢转移动并保持被包封在细长主体102的腔104内的毛囊单位。 0041 图6为可使用以上描述的毛囊单位移除工具来实践的方法150的实例的流程图。 用户或操作机构(在自动化的情况下，例如为机器人系统)在步骤152中。
38、移动移除工具100 以推进细长主体102的远端以在保持部件120处于其缩回位置中的情况下穿透病人的身体 表面。保持部件120可例如在远端穿透身体表面之前，或当其正在穿透身体表面时被放置 或配置在其缩回位置中。此配置可与穿透步骤同时实行，或可作为单独的步骤。为了辅助 说 明 书CN 102821706 A 7/7页 10 穿透身体表面，移除工具100可被旋转或以其它方式操纵以进一步穿透身体表面。一旦处 于身体表面内，所述移除工具就被插入以使得其远端处于所要的插入深度下。当所述毛囊 单位被包封在毛囊单位移除工具100的腔104内时，在步骤154中保持部件被枢转到保持 位置。例如，通过致动致动器14。
39、0可致使保持部件120从缩回位置枢转移动到保持位置。 在一些实施例中，如上文中所描述，这是通过所述致动器沿着远端方向的轴向移动而促进， 以(例如)碰到可枢转移动元件122a、122b上的突出部130a、130b，并使可枢转移动元件 122a、122b的远端朝着腔104的中心向内移动以保持毛囊单位。一旦已完成这项动作，用户 (或操作机构)接着可抽回移除工具100(步骤156)以从身体表面移除毛囊单位。此步骤 可再次包括旋转所述移除工具以辅助将被栓系的毛囊单位从身体表面分开。一旦从身体表 面抽回并移除，移除工具100可选择性地重新配置(例如，通过再次使用致动器)，以使得保 持部件120处于细长主体。
40、102内的缩回位置中，并且腔140大体上清空。通过这样做，在步 骤158中可将所述毛囊单位从所述移除工具释放并按照所需进行利用。 0042 在替代性实施例中，如果(例如)两个可以相对于彼此移动的同轴安置的插管用 于从身体表面移除毛囊单位，那么以上所论述的方法的步骤152可被修改。在所述方法的 此实施例中，在步骤152中，内部插管(未图示)的远端可被推进穿过细长主体102的腔 104而穿透病人的身体表面。在此时间期间，最好让保持部件120处于细长主体102内的其 缩回位置中，以避免所述内部插管沿着远端方向的移动被不必要地阻碍。为了辅助穿透身 体表面，可旋转所述内部插管或以其它方式操纵以进一步穿透。
41、身体表面。用所述内部插管 的远端初步穿透身体表面后，细长主体102可通过由所述内部插管所形成的切口插入到所 要的插入深度。在步骤154中，在由细长主体102容纳的保持部件枢转移动之前的任何时 间可部分或完全抽回所述内部插管。如参照所述方法的先前实例中所描述的，保持部件的 枢转移动可通过致动致动器140而实现。所述方法的其余部分可与上述方法相同。 0043 应明白，以上所描述的方法可手动执行，或可为部分或大体上自动化的，包括使用 机器人系统来执行。 0044 应了解，任何说成以引用的方式被全部或部分并入本文中的专利、公开案或其它 揭示材料仅在其不与本发明中所陈述的现有定义、声明或其它揭示材料冲突。
42、的程度上被并 入本文中。因而，且在必要的程度上，本文所明确陈述的揭示内容代替以引用的方式被并入 本文中的任何有冲突的材料。 0045 尽管本发明已经在其优选实施例中进行了描述，但应理解，所使用的文字是描述 性而不是限制性的文字。因此，在不脱离本发明的真实范围的情况下，在所附权利要求书中 可作出改变。通过非限制性实例，所属领域的技术人员应了解，参照一个图或实施例所描述 的特定特征或特性可在合适时与在另一图或实施例中所描述的特征或特性进行组合。 说 明 书CN 102821706 A 10 1/5页 11 说 明 书 附 图CN 102821706 A 11 2/5页 12 图2 图3 说 明 书 附 图CN 102821706 A 12 3/5页 13 图5 图4a 说 明 书 附 图CN 102821706 A 13 4/5页 14 图4b 说 明 书 附 图CN 102821706 A 14 5/5页 15 图6 说 明 书 附 图CN 102821706 A 15 。