一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法技术领域
本发明属于垃圾清理领域，尤其涉及到一种用于清理水面垃圾的无人机工作方
法。
背景技术
随着社会的进步，科技的发展，环境污染也成为当今急需解决的问题，特别是水质
污染。不管是旅游景点处的湖面还是日常生活中的河面，都存在的垃圾，不仅影响美观，同
时也造成了一定的污染。现在水面垃圾的清理还是靠人工的，那么这样清理起来效率低，而
且投入的人工成本也大。
发明内容
针对上述技术存在的不足，本发明提供了一种用于清理水面垃圾的无人机工作方
法，其设计合理，操作简单，减少了人工劳动强度，有效地解决了水面垃圾处理问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，包括以下步骤：
步骤1：启动测绘无人机，对水面进行测绘，计算出水面的面积，通过地面控制器规划飞
行路线；
步骤2：启动捕捞无人机，无人机按照规划的路线飞行；
步骤3：当摄像机检测到水面漂浮物时，无人机的CPU控制模块发出指令，图片分析模块
对检测到的水面漂浮物进行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模块发出指令，无人机飞
行至水面漂浮物的上方后，无人机下降飞行，捞网沉入水中，若不是垃圾，无人机继续飞行；
步骤4：捞网沉入水面后，距离传感器开始检测，当捞网的上端与水面的距离是h时，CPU
控制模块发出指令，无人机停止下降， CPU控制模块工作，无人机飞行，当摄像机检测到水
面漂浮物在捞网内时，无人机上升，当捞网的上端离开水面H时，无人机停止上升，继续沿着
规划的路线飞行；
步骤5：重复步骤3和步骤4，当称重传感器检测到重量大于设定值时，CPU控制模块发出
指令，无人机返航到岸边；
步骤6：清理完捞网里的垃圾后，再次启动无人机，无人机根据存储的记忆会飞行至返
航的地理坐标处，继续按照规划的路线飞行，直至完成整个水面的清理工作。
所述的飞行路线是一种矩形波的方式呈现。
所述的一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，岸边有一垃圾车，在垃圾车上
装有一定位装置，无人机与垃圾车通过无线通信模块传递GPS定位装置检测到的地理坐标，
无人机携带垃圾返航时，会直接飞到垃圾车所在的地理位置，将捕捞的垃圾倒入垃圾车中。
本发明的有益效果是将无人机与捕捞有效地结合在一起，通过无人机的自主飞行
实现对水面垃圾的清理，效率高，清理全面，省时省力。
附图说明
图1为一种用于清理水面垃圾的无人机系统的结构示意图。
图2为一种用于清理水面垃圾的无人机系统的组成单元。
图3为一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法的流程图。
图4为一种用于清理水面垃圾的无人机飞行路线示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
以六旋翼无人机为例，如图1所示，一种用于清理水面垃圾的无人机系统，包括无
人机1、支架2、摄像机3、连接杆4、称重传感器5、捞网6和距离传感器7；
所述的无人机1是多旋翼无人机或固定翼无人机，控制系统包括充电模块、电源模块、
CPU控制模块、无线通信模块、GPS定位模块、图片分析模块和指示模块，如图2所示；
所述的捞网6放置在无人机的下方，通过连接杆连接；
所述的称重传感器5安装在连接杆的末端；
所述的距离传感器7安装在捞网的上端。
如图3，一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，包括以下步骤：
步骤1：启动测绘无人机，对水面进行测绘，计算出水面的面积，通过地面控制器规划飞
行路线；
步骤2：启动捕捞无人机，无人机按照规划的路线飞行；
步骤3：当摄像机检测到水面漂浮物时，无人机的CPU控制模块发出指令，图片分析模块
对检测到的水面漂浮物进行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模块发出指令，无人机飞
行至水面漂浮物的上方后，无人机下降飞行，捞网沉入水中，若不是垃圾，无人机继续飞行；
步骤4：捞网沉入水面后，距离传感器开始检测，当捞网的上端与水面的距离是h时，CPU
控制模块发出指令，无人机停止下降， CPU控制模块工作，无人机飞行，当摄像机检测到水
面漂浮物在捞网内时，无人机上升，当捞网的上端离开水面H时，无人机停止上升，继续沿着
规划的路线飞行；
步骤5：重复步骤3和步骤4，当称重传感器检测到重量大于设定值时，CPU控制模块发出
指令，无人机返航到岸边；
步骤6：清理完捞网里的垃圾后，再次启动无人机，无人机根据存储的记忆会飞行至返
航的地理坐标处，继续按照规划的路线飞行，直至完成整个水面的清理工作。
如图4，飞行路线是一种矩形波的方式呈现。
岸边有一垃圾车，在垃圾车上装有一定位装置，无人机与垃圾车通过无线通信模
块传递GPS定位装置检测到的地理坐标，无人机携带垃圾返航时，会直接飞到垃圾车所在的
地理位置，将捕捞的垃圾倒入垃圾车中。