一种搬运机械手技术领域
本发明涉及一种机械手，特别涉及一种用于压力机冲压生产中搬运工件的机械
手。
背景技术
随着压力机向大型化、自动化发展，本来由多台压力机多个模具冲压实现的工件，
现在可以通过一台压力机实现，减少劳动量，但是不同成型工序之间需要搬运工件至不同
的工序下，现有技术中，仍然通过人力将一个工件由前一个成型工序移送到下一个成型工
序下，劳动强度大，无法实现自动化搬运，生产效率低。
发明内容
本发明提供一种搬运机械手，解决了现有技术中移送物料效率低下的技术问题，
本发明可实现自动化搬运工件，搬运工件安全可靠，自动化程度高，搬运效率高，提高生产
效率。
本发明的目的是这样实现的：一种搬运机械手，包括可转动地连接在压力机机架
上的曲轴、夹紧杠杆和凸轮滑块，所述曲轴的两端分别固连有夹紧凸轮和推送凸轮，夹紧杠
杆的一端连接有夹紧滚轮，所述夹紧滚轮抵触在夹紧凸轮外缘的上侧，夹紧杠杆的另一端
连接有将主动夹紧机构，主动夹紧机构上还连接有从动夹紧机构，主动夹紧机构和从动夹
紧机构相对设置，凸轮滑块的上部可转动地连接有推送滚轮，所述推送滚轮抵触推送凸轮
外缘的上侧，凸轮滑块的下部连接有带动主动夹紧机构和从动夹紧机构移动的推送机构，
所述主动夹紧机构和从动夹紧机构的运动方向与推送机构的运动方向垂直。
本发明工作时，曲轴的转动可带动夹紧凸轮和推送凸轮的转动，夹紧凸轮的转动
带动夹紧滚轮的上下运动，夹紧滚轮的上下运动带动主动夹紧机构的运动，主动夹紧机构
的运动带动从动夹紧机构的运动，主动夹紧机构和从动夹紧机构的相对设置使得两者的运
动方向相反，从而主动夹紧机构和从动夹紧机构的配合运动将工件松开或夹紧；推送凸轮
的转动带动推送滚轮的上下运动，推送滚轮的上下运动带动凸轮滑块的上下运动，凸轮滑
块的上下运动带动推送机构的移动，推送机构带动主动夹紧机构的移动，实现工件的搬移；
本发明可实现自动化搬运工件，搬运工件安全可靠，自动化程度高，搬运效率高，提高生产
效率；可应用于压力机各个工序间搬运工件的工作中。
为了便于主动夹紧机构夹紧工件，所述主动夹紧机构包括夹紧推拉杆和夹紧导轨
一，所述夹紧杠杆另一端的下端与夹紧推拉杆一端铰接，夹紧推拉杆另一端铰接夹紧摆杆
一的一端，夹紧摆杆一的另一端连接在可转动的夹紧摆轴上，夹紧摆轴的两端分别连接夹
紧摆杆二一端，夹紧摆杆二的另一端铰接夹紧连杆一的一端，夹紧导轨一上可滑动地连接
有夹紧滑块一，夹紧连杆一的另一端与夹紧滑块一铰接，夹紧滑块一上还铰接夹紧连杆二
一端，在宽度方向上，夹紧连杆二和夹紧连杆一分别在夹紧滑块一的两侧，夹紧连杆二另一
端铰接有可转动的主动连杆齿轮，所述主动连杆齿轮与从动夹紧机构传动连接；此设计中，
夹紧推拉杆向上运动时，夹紧摆杆一的一端随着夹紧推拉杆向上运动，夹紧摆杆一带动夹
紧摆杆二逆时针摆动，夹紧摆杆二拉动夹紧连杆一沿着夹紧导轨一向左滑动，从动夹紧机
构与主动夹紧机构的运动方向相反，夹紧滑块一远离从动夹紧机构，从而工件松开；反之，
夹紧推拉杆向下运动时，工件被夹紧。
为了进一步提高夹紧工件或松开工件工作的可靠性，所述从动夹紧机构包括从动
连杆齿轮和夹紧导轨二，主动连杆齿轮由连为一体的主动连杆和主动齿轮组成，从动连杆
齿轮由连为一体的从动连杆和从动齿轮组成，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述主动连
杆齿轮和从动连杆齿轮的结构相同，从动连杆的端部铰接夹紧连杆三一端，夹紧导轨二上
可滑动地连接有夹紧滑块二，所述夹紧滑块二与夹紧连杆三的另一端铰接，所述夹紧连杆
二和夹紧连杆三关于主动连杆齿轮和从动连杆齿轮中心连线的中心对称；此设计中，夹紧
滑块一的滑动带动夹紧连杆二的摆动，夹紧连杆二的摆动带动主动连杆的摆动，主动连杆
的摆动带动主动齿轮的转动，主动齿轮的转动带动从动齿轮的转动，从动齿轮的转动带动
从动连杆的转动，从动连杆与主动连杆的转动方向相反，从动连杆的摆动带动夹紧滑块二
的滑动，夹紧滑块二和夹紧滑块一的方向相反，使夹紧滑块一和夹紧滑块二间要么相互远
离，要么相互靠近，以松开工件或夹紧工件。
为了进一步提高主动连杆齿轮和从动连杆齿轮转动的稳定性，所述主动连杆齿轮
连接在转动轴上，所述转动轴可转动地连接在固定架一上，所述从动连杆齿轮与主动连杆
齿轮的连接结构相同。
为了提高工件被夹紧时的夹紧度，所述夹紧滑块一和夹紧滑块二上侧均设有夹
板，夹板间的相对端均设有夹钳。
为了便于移送被夹紧后的工件或松开工件后的主动夹紧机构和从动夹紧机构，所
述推送机构包括凸轮滑块、推送导轨一和推送摆轴，所述凸轮滑块上固连有可转动的推送
滚轮，所述推送滚轮抵触在推送凸轮外缘的上侧，凸轮滑块的下端连接推送拉杆一端，所述
推送拉杆的另一端铰接推送摆杆一一端，推送摆杆一另一端固连在推送摆轴上，推送摆轴
的两端均连接推送摆杆二的一端，推送摆杆二的另一端铰接推送连杆一端，所述推送连杆
另一端固连在推送滑块一上，所述推送滑块一可滑动地连接在推送导轨一上，所述推送滑
块一上可滑动地连接有连接块一，所述连接块一与夹板固连；此设计中，推送拉杆向上运动
时，推送摆杆一的一端随着推送拉杆向上运动，推送摆杆一的摆动带动推送摆杆二的摆动，
推送摆杆二的摆动带动推送滑块一的滑动；推送拉杆向下运动时，推送滑块一的滑动方向
与上述过程中的相反；连接块一随着推送滑块一的移动而移动，连接块一带动夹板的移动，
当夹钳将工件夹紧时，推送滑块一带动夹板及被夹紧后的工件移动，将工件移送至下个工
序；松开工件时，推送滑块一带动夹板往相反的方向移动，以便夹紧下一个工件。
为了进一步提高移送被夹紧后的工件或松开工件后的主动夹紧机构和从动夹紧
机构的平稳性，所述推送机构还包括推送导轨二，推送导轨二上可滑动地连接有推送滑块
二，所述推送滑块二上可滑动地连接有连接块二，连接块二与夹板固连，在长度方向上，推
送滑块二和推送滑块一关于夹板的中心对称设置，推送导轨一和推送导轨二关于夹板的中
心对称设置，所述夹板上至少排布有2个夹钳。
为了使夹紧滚轮紧贴于夹紧凸轮外缘的上侧以及推送滚轮紧贴于推送凸轮外缘
的上侧，所述夹紧杠杆另一端的上端连接夹紧气缸的伸出端，所述凸轮滑块的顶部连接推
送气缸的伸出端；此设计中，当夹紧凸轮的最大半径对应的外缘与夹紧滚轮接触时，夹紧凸
轮继续旋转，夹紧凸轮最上侧的外缘下降，此时，夹紧气缸拉着夹紧杠杆另一端向上运动，
夹紧杠杆一端下降，使夹紧滚轮始终紧贴于夹紧凸轮上侧，保证夹紧滚轮和夹紧凸轮紧密
贴合；当推送凸轮的最大半径对应的外缘与推送滚轮接触时，推送凸轮继续旋转，推送凸轮
最上侧的外缘下降，此时，推送气缸推动推送滑块向下运动，推送滑块带动推送滚轮向下运
动，使推送滚轮始终紧贴于推送凸轮的上侧，保证推送滚轮和推送凸轮紧密贴合。
作为本发明的进一步改进，在宽度方向上，所述推送导轨一间隔设有2个，推送滑
块一可滑动地连接在2个推送导轨一上；所述推送导轨一和推送导轨二固定连接在夹板下
方的固定架二上。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明中的A-A向视图。
图3为本发明中的B-B向视图。
图4为本发明中的C-C向视图。
图5为本发明中的局部放大图D。
其中，1固定架二，2固定架一，3推送机构，301推送导轨一，302推送连杆，303推送
摆杆二，304推送摆轴，305推送滑块一，306连接块一，307推送摆杆一，308推送滑块二，309
推送导轨二，3010推送拉杆，3011连接块二，4凸轮滑块，5推送凸轮，6曲轴，7夹紧凸轮，8主
动夹紧机构，801夹紧摆轴，802夹紧导轨一，803夹紧滑块一，804夹板，805夹紧摆杆一，806
夹紧摆杆二，807夹钳，808夹紧推拉杆，809夹紧连杆二，8010主动连杆，8011转动轴，8012主
动齿轮，8013夹紧连杆一，9从动夹紧机构，901从动齿轮，902从动连杆，903夹紧连杆三，904
夹紧导轨二，905夹紧滑块二，10推送滚轮，11推送气缸，12夹紧气缸，13夹紧杠杆，14夹紧滚
轮。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
如图1~5所示的一种搬运机械手，包括可转动地连接在压力机机架上的曲轴6、夹
紧杠杆13和凸轮滑块4，曲轴6的两端分别固连有夹紧凸轮7和推送凸轮5，夹紧杠杆13的一
端连接有夹紧滚轮14，夹紧滚轮14抵触在夹紧凸轮7外缘的上侧，夹紧杠杆13的另一端连接
有将主动夹紧机构8，主动夹紧机构8上还连接有从动夹紧机构9，主动夹紧机构8和从动夹
紧机构9相对设置，凸轮滑块4的上部可转动地连接有推送滚轮10，推送滚轮10抵触推送凸
轮5外缘的上侧，凸轮滑块4的下部连接有带动主动夹紧机构8和从动夹紧机构9移动的推送
机构3，主动夹紧机构8和从动夹紧机构9的运动方向与推送机构3的运动方向垂直；
为了便于主动夹紧机构8夹紧工件，主动夹紧机构8包括夹紧推拉杆808和夹紧导轨一
802，夹紧杠杆13另一端的下端与夹紧推拉杆808一端铰接，夹紧推拉杆808另一端铰接夹紧
摆杆一805的一端，夹紧摆杆一805的另一端连接在可转动的夹紧摆轴801上，夹紧摆轴801
的两端分别连接夹紧摆杆二806一端，夹紧摆杆二806的另一端铰接夹紧连杆一8013的一
端，夹紧导轨一802上可滑动地连接有夹紧滑块一803，夹紧连杆一8013的另一端与夹紧滑
块一803铰接，夹紧滑块一803上还铰接夹紧连杆二809一端，在宽度方向上，夹紧连杆二809
和夹紧连杆一8013分别在夹紧滑块一803的两侧，夹紧连杆二809另一端铰接有可转动的主
动连杆齿轮，主动连杆齿轮连接在转动轴8011上，转动轴8011可转动地连接在固定架一2
上，主动连杆齿轮与从动夹紧机构9传动连接；从动夹紧机构9的结构具体的为，从动夹紧机
构9包括从动连杆齿轮和夹紧导轨二904，主动连杆齿轮由连为一体的主动连杆8010和主动
齿轮8012组成，从动连杆齿轮由连为一体的从动连杆902和从动齿轮901组成，主动连杆齿
轮和从动连杆齿轮的结构相同，从动齿轮901与主动齿轮8012啮合，从动连杆902的端部铰
接夹紧连杆三903一端，夹紧导轨二904上可滑动地连接有夹紧滑块二905，夹紧滑块二905
与夹紧连杆三903的另一端铰接，夹紧连杆二809和夹紧连杆三903关于主动连杆齿轮和从
动连杆齿轮中心连线的中心对称；从动连杆齿轮与主动连杆齿轮的连接结构相同，固定架
一2设有2个，主动连杆齿轮通过转动轴8011连接在一个固定架一2上，从动连杆齿轮通过转
动轴8011连接在另一个固定架一2上；
为了便于夹紧工件，夹紧滑块一和夹紧滑块二上侧均设有夹板804，夹板804间的相对
端均设有夹钳807，夹板804上排布有2个夹钳807，夹钳807可将工件夹紧；
为了便于移送被夹紧的工件或松开工件后的主动夹紧机构8和从动夹紧机构9，推送机
构3包括凸轮滑块4、推送导轨一和推送摆轴304，凸轮滑块4上固连有可转动的推送滚轮10，
推送滚轮10抵触在推送凸轮5外缘的上侧，凸轮滑块4的下端连接推送拉杆3010一端，推送
拉杆3010的另一端铰接推送摆杆一307一端，推送摆杆一307另一端固连在推送摆轴304上，
推送摆轴304的两端均连接推送摆杆二303的一端，推送摆杆二303的另一端铰接推送连杆
302一端，推送连杆302另一端固连在推送滑块一305上，推送滑块一305可滑动地连接在推
送导轨一上，推送滑块一305上连接有连接块一306，连接块一306可在推送滑块一305的宽
度方向上滑动连接块一306与夹板804固连；
为了移送被夹紧的工件或松开工件后的主动夹紧机构8和从动夹紧机构9时更加平稳，
推送机构3还包括推送导轨二309，推送导轨二309上可滑动地连接有推送滑块二308，推送
滑块二308上可滑动地连接有连接块二3011，连接块二3011与夹板804固连，在长度方向上，
推送滑块二308和推送滑块一305关于夹板804的中心对称设置，推送导轨一和推送导轨二
309关于夹板804的中心对称设置；
为了提高推送滑块一305和推送滑块二308滑动的平稳性，在宽度方向上，推送导轨一
间隔设有2个，推送滑块一305可滑动地连接在2个推送导轨一上，推送导轨一和推送导轨二
309固定连接在夹板804下方的固定架二1上；
夹紧滑块一803和夹紧滑块二905设置在宽度方向上，推送滑块一305和推送滑块二308
设置在长度方向上。
为了保证夹紧滚轮14与夹紧凸轮7的紧密贴合以及推送滚轮10和推送凸轮5外缘
的紧密贴合，夹紧杠杆13另一端的上端连接夹紧气缸12的伸出端，凸轮滑块4的顶部连接推
送气缸11的伸出端。
初始状态下，工件是松开的；需要夹紧工件时，曲轴6转动，曲轴6带动夹紧凸轮7的
转动，夹紧凸轮7的最上缘从低处往上升，夹紧凸轮7推动夹紧滚轮14向上运动，夹紧滚轮14
使得夹紧杠杆13另一端下降，夹紧杠杆13另一端带动夹紧推拉杆808下降，夹紧推拉杆808
推动夹紧摆杆一805一端向下，夹紧摆杆一805的另一端推动夹紧摆杆二806一端，夹紧摆杆
二806另一端推动夹紧连杆一8013向工件所在方向移动，夹紧连杆一8013推动夹紧滑块一
803向夹紧滑块二905所在方向移动，夹紧滑块一803的滑动带动夹紧连杆一8013的转动，夹
紧连杆一8013的转动带动主动连杆8010的摆动，主动连杆8010带动主动齿轮8012的转动，
主动齿轮8012带动从动齿轮901的转动，从动齿轮901的转动带动从动连杆902的摆动，从动
连杆902的摆动带动夹紧连杆二809的摆动，夹紧连杆二809拉着夹紧滑块一803向夹紧滑块
一803所在方向滑动，2个夹板804上的夹钳807闭合，工件被夹紧；工件被夹紧的过程中，曲
轴6带动推送凸轮5的转动，推送凸轮5的最上缘从下向上升，推送凸轮5顶着推送滚轮10向
上升，推送滚轮10带动推送滑块上升，推送滑块带动推送拉杆3010向上运动，推送拉杆3010
带动推送摆杆一307一端向上运动，推送摆杆一307的摆动带动推送摆轴304的旋转，推送摆
轴304的旋转带动推送摆杆二303的转动，推送摆杆二303的转动带动推送连杆302的摆动，
推动连杆一拉着推送滑块一305沿着推送导轨一移动，推送滑块一305带动夹板804的移动，
夹板804带动工件的移动，从而实现工件的转序；反之，夹钳807张开，工件被松开，推送机构
将夹板804移送至原始位置，在此过程中，夹紧气缸12拉着夹紧杠杆13另一端向上运动，夹
紧杠杆13一端下降，使夹紧滚轮14始终紧贴于夹紧凸轮7上侧，保证夹紧滚轮14和夹紧凸轮
7紧密贴合，推送气缸11推动推送滑块向下运动，推送滑块带动推送滚轮10向下运动，使推
送滚轮10始终紧贴于推送凸轮5的上侧，保证推送滚轮10和推送凸轮5紧密贴合；本发明可
实现自动化移送工件和及工件的转序，搬运工件安全可靠，自动化程度高，搬运效率高，提
高生产效率；可应用于压力机多工序间搬运工件的工作中。
不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根
据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和
变形，这些替换和变形均在发明的保护范围内。