连续加工鞋底的设备及制造方法技术领域
本发明涉及一种设备，尤其涉及一种可对鞋底进行连续加工的设备。
背景技术
现有鞋底在进行加工的时候，会依照制造的需求，对鞋底进行打粗、上
胶与活化等制造程序。
前述制造程序进行时，是透过加工者拿取鞋底至打粗机处，以人手操作
的方式在鞋底的表面形成粗糙面，加工者接着将形成粗糙面的鞋底拿至上胶
机处，在鞋底的表面上胶，接着再把上胶的鞋底拿至活化机处，以热风吹或
加热灯管照射鞋底的方式，活化鞋底表面的胶的黏性，同时将胶料干燥。
前述鞋底的加工方式虽然可以将鞋底加工为成品，但由于整个过程是以
人工的方式进行，且各个加工机器之间分处于不同的位置，操作者来回各个
加工机器之间耗费时间，因此加工的过程除了耗费人力以外，也无法自动化
且连续性地对鞋底进行加工。
发明内容
由于现有加工鞋底的方式是以人工进行，过程耗费人力且无法自动化地
连续加工。为此，本发明在机械手臂作业所及之处设有加工站，以解决前述
无法自动化连续加工鞋底的问题。
为达到上述目的，本发明提供一种连续加工鞋底的设备，设有一控制单
元，以该控制单元控制一机械手臂装置，该机械手臂装置设有一机械手，在
该机械手作业所及的范围内规划一站点路径，沿该站点路径依序设有两个以
上的加工站，在各加工站分别设有一加工机，该控制单元控制该机械手臂装
置移动，令该机械手拿取鞋底依序进入各加工站，以各加工机对该鞋底进行
加工。
进一步，本发明在所述站点路径的头尾两端分别设有一取料站以及一成
品站，在该取料站设有一取料台，在该成品站设有一成品置放台。
进一步，本发明在所述站点路径上设有一扫描站，在该扫描站设有一视
觉扫描系统，用以扫描所述鞋底，取得该鞋底的鞋参数，该视觉扫描系统与
所述控制单元电连接。
更进一步，本发明所述机械手臂装置设有一基座，在该基座上设有一多
轴向机械手臂，所述机械手是设于该多轴向机械手臂的自由端，所述站点路
径是圆形并环绕在该基座的周围。
更进一步，本发明所述站点路径是线形，在该站点路径的侧旁设有一轨
道，所述机械手臂装置设有一轨道车，该轨道车可沿该轨道进退移动，在该
轨道车上设有一机械手臂，所述机械手是设于该机械手臂的自由端。
较佳的，本发明所述两个以上的加工站至少包括一电浆加工站，该电浆
加工站的加工机为一电浆模组，该电浆模组设有一电浆喷头，以该电浆喷头
可对所述的鞋底进行电浆表面处理。
较佳的，本发明所述的加工站还包括一打粗加工站以及一上胶加工站，
该打粗加工站的加工机为一打粗机，该上胶加工站的加工机为一上胶机。
本发明运作时，是执行连续加工鞋底的制造方法，其方法是以控制单元
控制该机械手臂装置的机械手拿取一鞋底后，令该机械手沿站点路径移动，
并在移动的过程中将鞋底依序送入不同的加工站内，以各加工站的加工机对
该鞋底进行连续性的加工。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过前述的设备与制
造方法，能连续性地对该鞋底执行不同的制造程序，自动化的制造方式能节
省人工的使用，在人力越来越昂贵的现代具有极佳的经济效益，再者，连续
地将鞋底送至各加工机的加工方式也能提高制造的效率，增加生产的速度。
附图说明
图1是本发明第一较佳实施例连续加工鞋底的设备的俯视示意图；
图2是本发明第一较佳实施例连续加工鞋底的设备电浆加工站的立体图；
图3是本发明第二较佳实施例连续加工鞋底的设备的俯视示意图；
图4是本发明第三较佳实施例连续加工鞋底的设备的俯视示意图。
符号说明：
10、控制单元；20、机械手臂装置；21、基座；22、多轴向机械手臂；
23、机械手30、站点路径；31、取料站；311、取料台；32、成品站；321、
成品置放台；33、扫描站；331、视觉扫描系统；34、打粗加工站；341、打
粗机；35、电浆加工站；351、电浆模组；352、电浆喷头；36、上胶加工
站；361、上胶机；37、活化加工站；371、活化机；40、轨道；A、鞋
底；10A、控制单元；20A、机械手臂装置；21A、轨道车；22A、多轴向
机械手臂；23A、机械手；30A、站点路径；30B、站点路径；40B、轨道。
具体实施方式
为能详细了解本发明的技术特征以及实用功效，并可依照说明书所载的
内容实施，进一步以如图式所示的较佳实施例，详细说明本发明的实施方式
如下。
本发明是一种连续加工鞋底的设备，如图1、图2所示的第一较佳实施例，
包括一控制单元10、一与该控制单元10电连接的机械手臂装置20、设于该
机械手臂装置20周围的一取料站31、一成品站32，以及设于该取料站31与
该成品站32之间的扫描站33、打粗加工站34、电浆加工站35、上胶加工站
36以及活化加工站37，其中：
该控制单元10以有线或无线的方式控制该机械手臂装置20，该机械手臂
装置20设有一基座21，该基座21的位置固定在地面，在该基座21上设有一
多轴向机械手臂22，在该多轴向机械手臂22的自由端设有一机械手23，该
机械手23用于拿取一鞋底A。
该控制单元10可接受该鞋底A的鞋参数，即鞋底A的外观轮廓、长度、
宽度、厚度或鞋墙的高度等数据输入，以鞋参数的数据计算出该鞋底A依序
进入该打粗加工站34、电浆加工站35、上胶加工站36与活化加工站37内分
别进行加工时所需的加工路径，再控制该机械手臂装置20的机械手23，以该
加工路径带动鞋底A移动至各加工站内进行加工。
在该机械手臂装置20的机械手23作业所及的范围内，如本较佳实施例，
是在该机械手臂装置20为中心画圆的等距离位置规划一站点路径30，该站点
路径30的轨迹是圆形并且环绕在该基座21的周围。
该取料站31以及该成品站32是分别设置在该站点路径30画圆的头、尾
两处，在该取料站31设有一取料台311，以该取料台311供未加工的鞋底A
放置其中﹔在成品站32设有一成品置放台321，以该成品置放台321供加工
完毕的鞋底A放置其中。该扫描站33、该打粗加工站34、该电浆加工站35，
以及该上胶加工站36是由取料站31朝成品站32的方向依序设于该站点路径
30，在扫描站33设有一视觉扫描系统331，该视觉扫描系统331与该控制单
元10电连接，该视觉扫描系统331可以立体或平面的方式扫描鞋底A，得出
鞋底A的鞋参数，并将此鞋参数输入控制单元10。
在该打粗加工站34设有一打粗机341，该打粗机341可对鞋底A的表面
加工，使鞋底A的表面成为粗糙面。在该电浆加工站35设有一电浆模组351，
该电浆模组351设有一电浆喷头352，该电浆喷头352可喷出电浆，对该鞋底
A进行表面活化的处理。在上胶加工站36设有一上胶机361，该上胶机361
可朝该鞋底A上胶。在活化加工站37设有一活化机371，该活化机371可为
电热管活化机或热风活化机，该活化机371可对鞋底A上的胶水加热，使鞋
底A上的胶水干燥并保持活化。
本发明使用时，如图1、图2所示的第一较佳实施例，该控制单元10控
制该机械手臂装置20的机械手23至取料站31的取料台311拿取未加工的鞋
底A，将鞋底A移动至扫描站33的视觉扫描系统331，以视觉扫描系统331
扫描鞋底A的形状以及深度，得到鞋底A的鞋参数并传输至控制单元10，当
控制单元10接收到鞋参数后，会依鞋参数计算出鞋底A依序进入各加工站进
行加工的加工路径，并依照此加工路径控制机械手臂装置20移动该鞋底A，
使鞋底A依序进入各加工站。
接着机械手臂装置20移动鞋底A进入打粗加工站34，以该打粗机341
对鞋底A的表面加工，使鞋底A的表面成为粗糙面，接着机械手臂装置20
移动鞋底A进入电浆加工站35，该电浆喷头352喷出电浆，对该鞋底A进行
表面活化的处理，接着机械手臂装置20移动鞋底A进入上胶加工站36，该
上胶机361朝该鞋底A上胶，接着机械手臂装置20移动鞋底A进入活化加
工站37，该活化机371对鞋底A上的胶水加热，使鞋底A上的胶水干燥并保
持活化，最后机械手臂装置20将加工完毕的鞋底A置放到成品站32的成品
置放台321收集，完成对鞋底A自动化连续加工的作业程序。
本发明除前述第一较佳实施例，是在站点路径30上设有打粗加工站34、
电浆加工站35、上胶加工站36以及活化加工站37等加工站以外，也可以视
加工鞋底A的需求，在站点路径30上增设其它加工站或缩减原有的加工站。
甚至可以取消成品站32，在置放鞋底A的成品时，直接将成品放至取料站31
处收集。此外，当操作者预先在控制单元10输入了鞋底A的鞋参数时，站点
路径30上可不设有用于扫描鞋底A外形的扫描站33。
本发明除前述较佳实施例，是将机械手臂装置20设为固定的形态以外，
亦可将机械手臂装置20设为可移动的形态，并对应改变了的机械手臂装置20
的移动轨迹，改设前述加工站的位置，如图3所示的本发明第二较佳实施例。
本发明第二较佳实施例设有设有一直线的轨道40，设有一控制单元10A，
该控制单元10A以有线或无线的方式控制一机械手臂装置20A，该机械手臂
装置20A设有一轨道车21A，该轨道车21A设于该轨道40，该轨道车21A可
沿该轨道40直线进退移动，在该轨道车21A上设有一多轴向机械手臂22A，
在该多轴向机械手臂22A的自由端设有一机械手23A，该机械手23A用于拿
取一鞋底A。
在该机械手臂装置20A的机械手23A作业所及的范围内，如本较佳实施
例，是在该轨道40旁规划一站点路径30A，该站点路径30A的轨迹是一直线
且与该轨道40平行，如第一较佳实施例中所述的取料站31与成品站32，在
本较佳实施例中是分别设置在该站点路径30A的头、尾两处，且所述的扫描
站33、所述的打粗加工站34、所述的电浆加工站35，以及所述的上胶加工站
36同样是由取料站31朝成品站32的方向，以排列成一直线的方式依序设于
该站点路径30A。
当本发明第二较佳实施例使用时，该控制单元10A控制该轨道车21A沿
轨道40移动，使机械手臂装置20A依序前进至靠近取料站31、扫描站33、
打粗加工站34、电浆加工站35、上胶加工站36、活化加工站37以及成品站
32的位置。
前述机械手臂装置20A移动的过程中，该控制单元10A控制机械手23A
至取料站31的取料台311拿取未加工的鞋底A，接着分别将鞋底A移动进入
扫描站33与各加工站的过程与前述第一较佳实施例中所述的加工过程相同，
故本发明第二较佳实施例在此不加以赘述，最后机械手臂装置20A将加工完
毕的鞋底A置放到成品站32的成品置放台321收集，完成对鞋底A自动化
连续加工的作业程序，接着控制单元10A控制轨道车21A移回原本出发的位
置，以待下一次对鞋底A的加工程序。
本发明除前述第二较佳实施例，是将其中的轨道40设为直线的轨迹以外，
亦可将轨道40设为其他形状的轨迹，例如L形、U形或者弧形的轨迹，这时
只要将站点路径30规划在轨道40旁，机械手23A作业所及处即可。
如图4所示的本发明第三较佳实施例，是将轨道40B设为弧形的形状，
并且在轨道40B上设有一如第二较佳实施例所述的机械手臂装置20A，该机
械手臂装置20A的轨道车21A以可进退移动的形态设于该轨道40B。
在该轨道40B旁规划一站点路径30B，该站点路径30B的轨迹是弧形且
与该轨道40平行，如第一、第二较佳实施例中所述的取料站31与成品站32
分别设置在该站点路径30B的头、尾两处，且所述的扫描站33、所述的打粗
加工站34、所述的电浆加工站35，以及所述的上胶加工站36同样是由取料
站31朝成品站32的方向，以排列成弧形的方式依序设于该站点路径30B。
由于本发明第三较佳实施例的使用方式与所能达成的功效与第二较佳实施例
中所述相同，故本发明在此不加以限制。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域
的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则
之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围
之内。