一种自动化控制的两足行走机器人技术领域
本发明涉及机械领域，具体是一种自动化控制的两足行走机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编
排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类
工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。步行机器人是具有人形的仿人形机器
人也称自然行走机器人。机器人的行走机构按移动方式分为轮式、腿式、履带式等。但是，它
们各自都存在着相应的缺陷，轮式结构机器人速度快、控制灵活，但跨越障碍的能力有限；
腿式机构机器人适应能力强，控制复杂，能耗大；履带式移动机器人重量大，能耗高。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种自动化控制的两足行走机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
一种自动化控制的两足行走机器人，包括机架、伺服电机、链条、第一链轮、第一曲
柄、第一驱动连杆、第一导杆、第一导轨、第一框架导轨、第一滑块、第二链轮、第二曲柄、第
二驱动连杆、第二导杆、第二导轨、第二框架导轨、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连
杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一支撑杆、第二支撑杆、第三支
撑杆、圆弧导轨、脚掌件、伸缩杆以及单片机，
伺服电机安装在机架上，第一链轮安装在伺服电机的输出轴上，第一曲柄一端固
定在伺服电机的输出轴上，第一曲柄另一端通过转动副一与第一驱动连杆一端连接，第一
驱动连杆另一端通过转动副二与第一导杆一端连接，第一导杆安装在第一导轨上，第一导
杆固定在机架上，第一导杆一端另一端固定有第一框架导轨，第一滑块安装在第一框架导
轨中，
第一连杆中部通过转动副三与第一支撑杆一端连接，第一支撑杆另一端固定在机
架上，第一连杆一端通过转动副四连接在第一滑块上，第一连杆另一端通过转动副五与第
二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副六连接在第三连杆中部，第三连杆一端通过
转动副七与第二支撑杆一端连接，第二支撑杆另一端固定在机架上，第三连杆另一端通过
转动副八与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过转动副十二连接在脚掌件上，第七连
杆中部通过转动副十七与第三支撑杆一端连接，第三支撑杆另一端固定在机架上，第七连
杆一端通过转动副十一连接在第二滑块上，第七连杆另一端通过转动副十八与第八连杆一
端连接，第八连杆另一端通过转动副十九连接在第四连杆中部，
第二曲柄一端和第二链轮同轴固定并安装在机架上，第二曲柄另一端通过转动副
九与第二驱动连杆一端连接，第二驱动连杆另一端通过转动副十与第二导杆一端连接，第
二导杆安装在第二导轨上，第二导轨固定在机架上，第二导杆另一端固定有第二框架导轨，
第二滑块安装在第二框架导轨中，
圆弧导轨一端固定在第三连杆上并且圆弧导轨的圆心处于转动副八的位置上，第
五连杆一端通过转动副十三连接在圆弧导轨上，另一端通过转动副十四与第六连杆一端连
接，第六连杆另一端通过转动副十五连接在脚掌件上，伸缩杆一端通过转动副十六连接在
第四连杆上，另一端通过转动副十六与第五连杆和第六连杆同时连接，所述第四连杆上固
定有凸起滑块，凸起滑块嵌装在圆弧导轨中，凸起滑块到转动副八的距离等于圆弧导轨的
半径，链条安装在第一链轮和第二链轮上，单片机与伺服电机和伸缩杆连接并控制伺服电
机的转速和伸缩杆的长度。
与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：
本发明仅仅采用一台伺服电机作为动力源，通过链传动机构将运动分成两路，分
别驱动大腿和小腿的往复运动，结构简单、布局合理，使得机器人腿部的活动范围大、承载
能力强，同时方便装配。
附图说明
图1为本发明所述的自动化控制的两足行走机器人的有标记的结构示意图。
图2为本发明所述的自动化控制的两足行走机器人的无标记的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
1、一种自动化控制的两足行走机器人，包括机架9、伺服电机18、链条19、第一链轮
11、第一曲柄12、第一驱动连杆13、第一导杆14、第一导轨15、第一框架导轨16、第一滑块17、
第二链轮21、第二曲柄22、第二驱动连杆23、第二导杆24、第二导轨25、第二框架导轨26、第
二滑块27、第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6、第七连杆
32、第八连杆33、第一支撑杆7、第二支撑杆8、第三支撑杆34、圆弧导轨28、脚掌件29、伸缩杆
30以及单片机，
伺服电机18安装在机架9上，第一链轮11安装在伺服电机18的输出轴上，第一曲柄
12一端固定在伺服电机18的输出轴上，第一曲柄12另一端通过转动副一101与第一驱动连
杆13一端连接，第一驱动连杆13另一端通过转动副二102与第一导杆14一端连接，第一导杆
14安装在第一导轨15上，第一导杆14固定在机架9上，第一导杆14一端另一端固定有第一框
架导轨16，第一滑块17安装在第一框架导轨16中，
第一连杆1中部通过转动副三103与第一支撑杆7一端连接，第一支撑杆7另一端固
定在机架9上，第一连杆1一端通过转动副四104连接在第一滑块17上，第一连杆1另一端通
过转动副五105与第二连杆2一端连接，第二连杆2另一端通过转动副六106连接在第三连杆
3中部，第三连杆3一端通过转动副七107与第二支撑杆8一端连接，第二支撑杆8另一端固定
在机架9上，第三连杆3另一端通过转动副八108与第四连杆4一端连接，第四连杆4另一端通
过转动副十二112连接在脚掌件上，第七连杆32中部通过转动副十七117与第三支撑杆34一
端连接，第三支撑杆34另一端固定在机架9上，第七连杆32一端通过转动副十一111连接在
第二滑块27上，第七连杆32另一端通过转动副十八118与第八连杆33一端连接，第八连杆33
另一端通过转动副十九119连接在第四连杆4中部，
第二曲柄22一端和第二链轮21同轴固定并安装在机架9上，第二曲柄22另一端通
过转动副九109与第二驱动连杆23一端连接，第二驱动连杆23另一端通过转动副十与第二
导杆24一端连接，第二导杆24安装在第二导轨25上，第二导轨25固定在机架9上，第二导杆
24另一端固定有第二框架导轨26，第二滑块27安装在第二框架导轨26中，
圆弧导轨28一端固定在第三连杆3上并且圆弧导轨28的圆心处于转动副八108的
位置上，第五连杆5一端通过转动副十三113连接在圆弧导轨28上，另一端通过转动副十四
114与第六连杆6一端连接，第六连杆6另一端通过转动副十五115连接在脚掌件29上，伸缩
杆30一端通过转动副十六116连接在第四连杆4上，另一端通过转动副十六116与第五连杆5
和第六连杆6同时连接，所述第四连杆4上固定有凸起滑块31，凸起滑块31嵌装在圆弧导轨
28中，凸起滑块31到转动副八108的距离等于圆弧导轨28的半径，链条19安装在第一链轮11
和第二链轮21上，单片机与伺服电机18和伸缩杆30连接并控制伺服电机18的转速和伸缩杆
30的长度。