室内定位方法、室内定位系统与计算机可读取媒体.pdf

本发明公开了一种室内定位系统，包含设置于具有多个训练点的室内环境的至少一信号源，以及相耦接的存储装置和定位装置。信号源具有多个功率等级，并依据其中之一发射无线信号。存储装置对每一训练点存储第一信号强度和对训练点中至少一调适点存储第二信号强度。第一和第二信号强度分别关联于功率等级中的第一和第二功率等级。定位装置取得当前位置上的当前信号强度及其关联的当前功率等级，依据第一、第二和当前功率等级以及第一和第二信号强度，对每一训练点计算第三信号强度，并依据室内环境比对当前和第三信号强度，以估计当前位置。

1.  一种室内定位方法，用以对一室内环境提供定位服务，该室内环境具有多个训练点并设置有至少一信号源，该信号源具有多个功率等级，其特征在于，该室内定位方法包含：
于一第一时段取得一当前信号强度，该当前信号强度依据于该室内环境的一当前位置所接收发射自该信号源的一无线信号；
取得所述多个功率等级中该信号源于该第一时段据以发射该无线信号的一当前功率等级；
取得每一该训练点的一第一信号强度，该第一信号强度关联于所述多个功率等级中一第一功率等级；
取得所述多个训练点中至少一调适点的一第二信号强度，该第二信号强度关联于所述多个功率等级中一第二功率等级；
依据该第一功率等级、该第二功率等级、该当前功率等级、该第一信号强度以及该第二信号强度，对每一该训练点计算一第三信号强度；以及
比对该当前信号强度和该第三信号强度，并依据该室内环境以估计该当前位置。

2.  如权利要求1所述的室内定位方法，其中该第三信号强度为该第一信号强度加上一调适项。

3.  如权利要求2所述的室内定位方法，其中该调适项为依据一表达式获得，该表达式为：
(1-w)·s·(l3-l1)+w·(a2-o1)·l3-l1l2-l1;]]>
其中，w为一权重，该权重介于0与1，s为所述多个功率等级中相邻的两个功率等级对应的功率差，l₃为该当前功率等级，l₁为该第一功率等级，a₂为该第二信号强度，o₁为该第一信号强度，l₂为该第二功率等级。

4.  如权利要求3所述的室内定位方法，其中当存在多个调适点时，对每一该训练点计算该第三信号强度为依据最接近该训练点的所述多个调适点其中之一的该第二信号强度。

5.  如权利要求4所述的室内定位方法，其中该权重依据所述调适点与所述训练点的距离，或该第二信号强度随时间的一变异数而设定。

6.  如权利要求1所述的室内定位方法，其中于取得每一该训练点的该第一信号强度的步骤后，更包含：
判断该当前信号等级与该第一功率等级是否相同；
其中当该当前信号等级与该第一功率等级不相同时，取得至少一该调适点的该第二信号强度；
其中当该当前信号等级与该第一功率等级相同时，比对该当前信号强度和该第一信号强度，并依据该室内环境以估计该当前位置。

7.  如权利要求1所述的室内定位方法，更包含：
于一第二时段于所述多个训练点接收该无线信号，以对每一该训练点记录该第一信号强度，该无线信号为该信号源于该第二时段依据该第一功率等级所发射，该第二时段早于该第一时段；
于一第三时段设定该信号源，使该信号源于该第三时段依据该第二功率等级发射该无线信号，该第三时段晚于该第二时段且早于该第一时段；以及
于该第三时段在至少一该调适点接收该无线信号，以对该调适点记录该第二信号强度。

8.  一种计算机可读取媒体，具有用以使一处理器执行多个指令的计算机程序，所述多个指令用以处理对一室内环境的定位要求，该室内环境具有多个训练点并设置有至少一信号源，该信号源具有多个功率等级，所述多个指令包含：
取得一当前信号强度，该当前信号强度为依据于该室内环境的一当前位置所接收发射自该信号源的一无线信号；
取得所述多个功率等级中该信号源据以发射该无线信号的一当前功率等级；
取得每一该训练点的一第一信号强度，该第一信号强度关联于所述多个功率等级中一第一功率等级；
取得所述多个训练点中至少一调适点的一第二信号强度，该第二信号强度关联于所述多个功率等级中一第二功率等级；
依据该第一功率等级、该第二功率等级、该当前功率等级、该第一信号强度以及该第二信号强度，对每一该训练点计算一第三信号强度；以及
比对该当前信号强度和该第三信号强度，并依据该室内环境以估计该当前位置。

9.  如权利要求8所述的计算机可读取媒体，其中该第三信号强度为该第一信号强度加上一调适项。

10.  如权利要求9所述的计算机可读取媒体，其中该调适项依据一表达式获得，该表达式为：
(1-w)·s·(l3-l1)+w·(a2-o1)·l3-l1l2-l1;]]>
其中，w为一权重，该权重介于0与1，s为所述多个功率等级中相邻的两个功率等级对应的功率差，l₃为该当前功率等级，l₁为该第一功率等级，a₂为该第二信号强度，o₁为该第一信号强度，l₂为该第二功率等级。

11.  如权利要求10所述的计算机可读取媒体，其中当存在多个调适点时，对每一该训练点计算该第三信号强度为依据最接近该训练点的所述多个调适点其中之一的该第二信号强度。

12.  如权利要求11所述的计算机可读取媒体，其中该权重依据该调适点与该训练点的距离，或该第二信号强度随时间的一变异数而设定。

13.  如权利要求8所述的计算机可读取媒体，其中于取得每一该训练点的该第一信号强度后，所述多个指令更包含：
判断该当前功率等级与该第一功率等级是否相同；
其中当该当前功率等级与该第一功率等级不相同时，取得至少一该调适点的该第二信号强度；
其中当该当前功率等级与该第一功率等级相同时，比对该当前信号强度和该第一信号强度，并依据该室内环境以估计该当前位置。

14.  一种室内定位系统，用以对一室内环境提供定位服务，该室内环境具有多个训练点，该室内定位系统包含：
至少一信号源，设置于该室内环境，具有多个功率等级，用以依据所述多个功率等级其中之一发射一无线信号；
一存储装置，用以对每一该训练点存储一第一信号强度，并用以对所述多个训练点中至少一调适点存储一第二信号强度，该第一信号强度关联于所述多个功率等级中一第一功率等级，该第二信号强度关联于所述多个功率等级中一第二功率等级；以及
一定位装置，耦接该存储装置；
其中该定位装置取得一当前信号强度，该当前信号强度为依据于该室内环境的一当前位置所接收发射自该信号源的一当前无线信号；
其中该定位装置取得所述多个功率等级中该信号源据以发射该当前无线信号的一当前功率等级；
其中该定位装置依据该第一功率等级、该第二功率等级、该当前功率等级、该第一信号强度以及该第二信号强度，对每一该训练点计算一第三信号强度；
其中该定位装置比对该当前信号强度和该第三信号强度，并依据该室内环境以估计该当前位置。

15.  如权利要求14所述的室内定位系统，其中该第三信号强度为该第一信号强度加上一调适项。

16.  如权利要求15所述的室内定位系统，其中该定位装置依据一表达式获得该调适项，该表达式为：
(1-w)·s·(l3-l1)+w·(a2-o1)·l3-l1l2-l1;]]>
其中，w为一权重，该权重介于0与1，s为所述多个功率等级中相邻的两个功率等级对应的功率差，l₃为该当前功率等级，l₁为该第一功率等级，a₂为该第二信号强度，o₁为该第一信号强度，l₂为该第二功率等级。

17.  如权利要求16所述的室内定位系统，其中当存在多个调适点时，该定位装置对每一该训练点计算该第三信号强度为依据最接近该训练点的所述多个调适点其中之一的该第二信号强度。

18.  如权利要求17所述的室内定位系统，其中该定位装置依据所述多个调适点与所述多个训练点的距离或该第二信号强度随时间的一变异数而设定该权重。

19.  如权利要求14所述的室内定位系统，更包含：
一管理装置，用以设定该信号源，使该信号源依据所述多个功率等级其中之一发射该无线信号；
其中该定位装置自或通过该管理装置取得该当前功率等级。

室内定位方法、室内定位系统与计算机可读取媒体
技术领域
本发明涉及室内定位，特别涉及在信号源功率可变时提供指纹式(fingerprint-based)定位服务的方法与系统。
背景技术
指纹式的室内定位，以无线局域网络(wireless local area network或Wi-Fi)的应用为例，于某室内环境布建多个基站(access point)后，首先需在此室内环境中多个坐标上测量来自各基站的信号强度(received signal strength)，以建立一张“射频地图”(radio map)。接着，当使用者进入此室内环境而欲得知其所在位置为何时，可依其接收到的各基站的信号强度与射频地图进行特征比对(pattern matching)，若射频地图上特征与用户所接收到相同或接近者的坐标即为其所在位置。
在无线局域网络的营运过程中，各基站的发射功率却常有独立的动态调变，无论其是管理者手动所为或如IEEE 802.11h标准所定义的自动机制。由于调变后的功率和测量射频地图时的功率不同，再依接收到的信号强度与射频地图进行特征比对显然会有严重的不匹配(mismatch)和定位误差。直觉的解决方案是对所有基站及对其所有可能的发射功率测量信号强度以建立巨量的射频地图，但在稍具规模的建筑物中这就会耗费庞大的人力与工时，实务上并不可行。
发明内容
鉴于上述问题，本发明旨在提供一种室内定位方法与系统，借助数量可控制的测量调适(adapt)射频地图，反映定位用信号源的当前功率，减少指纹法的不匹配和定位误差。
本发明提供的室内定位方法用以对一个室内环境提供定位服务，此室内环境具有多个训练点并设置有至少一个信号源，此信号源具有多个功率 等级(power level)。所述室内定位方法包含：于第一时段取得当前信号强度，其为依据于前述室内环境的某个当前位置所接收发射自前述信号源的无线信号；取得前述功率等级中该信号源于第一时段据以发射无线信号的当前功率等级；取得前述训练点每一个的第一信号强度，其关联于前述功率等级中的第一功率等级；取得前述训练点中至少一个调适点的第二信号强度，其关联于前述功率等级中的第二功率等级；依据第一功率等级、第二功率等级、当前功率等级、第一信号强度以及第二信号强度，对每一个训练点计算第三信号强度；以及比对当前信号强度和第三信号强度，并依据室内环境以估计前述当前位置。
本发明提供的计算机可读取媒体具有用以使某个处理器执行多道指令的计算机程序，这些指令用以处理对一个室内环境的定位要求，此室内环境具有多个训练点并设置有至少一个信号源，此信号源具有多个功率等级。前述指令包含：取得当前信号强度，其为依据于前述室内环境的某个当前位置所接收发射自前述信号源的无线信号；取得前述功率等级中该信号源据以发射无线信号的当前功率等级；取得前述训练点每一个的第一信号强度，其关联于前述功率等级中的第一功率等级；取得前述训练点中至少一个调适点的第二信号强度，其关联于前述功率等级中的第二功率等级；依据第一功率等级、第二功率等级、当前功率等级、第一信号强度以及第二信号强度，对每一个训练点计算第三信号强度；以及比对当前信号强度和第三信号强度，并依据室内环境以估计前述当前位置。
本发明提供的室内定位系统用以对一个室内环境提供定位服务，此室内环境具有多个训练点。所述室内定位系统包含至少一个信号源、存储装置和定位装置。信号源设置于前述室内环境，具有多个功率等级，用以依据功率等级其中的一发射无线信号。存储装置用以对每一个训练点存储第一信号强度和对训练点中至少一个调适点存储第二信号强度；第一信号强度关联于前述功率等级中的第一功率等级，第二信号强度关联于前述功率等级中的第二功率等级。定位装置耦接存储装置，用以取得当前信号强度，其为依据于前述室内环境的某个当前位置所接收发射自前述信号源的无线信号，用以取得前述功率等级中该信号源据以发射无线信号的当前功率等级，用以依据第一功率等级、第二功率等级、当前功率等级、第一信号 强度以及第二信号强度，对每一个训练点计算第三信号强度，以及用以比对当前信号强度和第三信号强度，并依据室内环境以估计前述当前位置。
综上所述，本发明提供的室内定位方法、室内定位系统与计算机可读取媒体利用功率等级间的线性关系，以第一功率等级下的完整射频地图和第二功率等级下于少数训练点(调适点)接收的信号强度，即可动态产生任意当前功率等级下的射频地图。当室内环境存在多个信号源时，射频地图上有更多的特征可与当前信号强度比对，增加估计当前位置的准确性。
附图说明
图1是根据本发明一室内定位系统实施例的高阶方块图。
图2是信号源设置于一室内环境的图示说明。
图3是本发明一室内定位方法实施例中脱机阶段的流程图。
图4是本发明一室内定位方法实施例中在线阶段的流程图。
【附图标记说明】
1  室内定位系统
11、11a、11b、11c 信号源
13 管理装置
15 定位装置
17 存储装置
2  室内环境
21-26 训练点
具体实施方式
以下在实施方式中详细叙述本发明之详细特征以及优点，其内容足以使任何熟习相关技艺者了解本发明之技术内容并据以实施，且依据本说明书所揭露之内容、申请专利范围及图式，任何熟习相关技艺者可轻易地理解本发明相关之目的及优点。以下之实施例系进一步详细说明本发明之诸面向，但非以任何面向限制本发明之范畴。
请参见图1。图1是根据本发明提出的一室内定位系统实施例的高阶方块图。在本实施例中，室内定位系统1用以对室内环境提供定位服务，包含至少一个信号源11、管理装置13、定位装置15和存储装置17。室内环境具有多个训练点。信号源11设置于室内环境中，耦接于存储装置17，具有多个功率等级并且依据所述多个功率等级其中之一发射无线信号。信号源11可以是某个无线本地回路(wireless local loop)组成部分，如无线局域网络或全球互通微波存取(Worldwide Interoperability for Microwave Access，简称WiMAX)的基地台或网关(gateway)，也可以属于某个无线感测网络(wireless sensor network)，如符合ZigBee或ISAl00.11a等标准的传感器。管理装置13并非室内定位系统1的必要元件。在一实施例中，信号源11受控于管理装置13，包括由后者决定前者据以发射无线信号的功率等级。正式来说，管理装置13设定信号源11，使得信号源11依据所述多个功率等级其中之一发射无线信号。在其他实施例中，信号源11可依据网络状态自我检测和调整。定位装置15处理对信号源11所在的室内环境的定位要求，并选择性地产生或提供前述的调适后的射频地图(包含第三信号强度，见下文)。视管理装置13存在与否，定位装置15可直接通过管理装置13向信号源11询问目前使用的功率等级，或由管理装置13向定位装置15提供此信息。存储装置17用以对每一训练点存储第一信号强度，并用以对这些训练点中至少一个调适点存储第二信号强度，第一信号强度关联于所述多个功率等级中第一功率等级，第二信号强度关联于所述多个功率等级中第二功率等级。换句话说，存储装置17用以存储第一功率等级下的完整射频地图(包含第一信号强度)，和第二功率等级下于室内环境少数位置所取得的调适数据(包含第二信号强度)。管理装置13、定位装置15和存储装置17三者与室内环境不具有一定的地理关系，不像信号源11必须设置于室内环境。这三者可以是专门设备，也可以部分运作于通用的服务器或计算器(computer)上。
定位装置15耦接于存储装置。定位装置15取得当前信号强度，当前信号强度依据于室内环境的当前位置所接收发射自信号源11的当前无线信号。并且定位装置15取得所述多个功率等级中信号源11据以发射当前无线信号的当前功率等级。定位装置15依据第一功率等级、第二功率等 级、当前功率等级、第一信号强度以及第二信号强度，对每一训练点计算第三信号强度。以及定位装置15比对当前信号强度和第三信号强度，并依据室内环境以估计当前位置。在本实施例中，定位装置15自或通过管理装置13取得当前功率等级。
请参见图2。图2是信号源设置于一室内环境的图示说明。在本实施例中，室内环境2中分布着训练点21至26，且设置有多个信号源11a至11c。同时训练点23和25被选作调适点。每个信号源11a、11b或11c都会发射自己的无线信号。举例而言，若在训练点21上接收到来自信号源11b的无线信号，则对训练点21记录此无线信号的信号强度；若在训练点26上没有接收到来自信号源11a的无线信号，则可对训练点26记录信号源11a的强度是零。如前所述，射频地图针对室内环境中每个信号源记录在各训练点的信号强度。室内环境2设置有六个训练点21至26与三个信号源11a至11c，因此整张射频地图应共有18笔数值。由于信号源11a至11c在本发明的调适计算上彼此独立，为求简洁，以下仅以信号源11a为例代表说明本发明的技术内容，凡本发明所属领域中具有通常知识者应可轻易推及多个信号源下如何完成室内定位。另外，信号源11a可依据多个功率等级发射无线信号，使得接收到的强度不同。举例而言，信号源11a可以有1至7共七个功率等级，相邻的两个功率等级对应有3分贝毫瓦(dBm)的功率差，如功率等级1代表-1dBm，功率等级2代表2dBm，至功率等级7代表17dBm，等同于0.78毫瓦(mW)至50毫瓦的发射功率。
请配合图1与图2，并参见图3。图3是本本发明一室内定位方法实施例中脱机阶段的流程图。步骤S301于第二时段于所述多个训练点接收无线信号，以对每一该训练点记录第一信号强度，无线信号是信号源于第二时段依据第一功率等级所发射，第二时段早于第一时段(如下文)。步骤S303于第三时段设定信号源，使信号源于第三时段依据第二功率等级发射无线信号，第三时段晚于第二时段且早于第一时段。步骤S305于第三时段在至少一调适点接收无线信号，以对调适点记录第二信号强度。由第三时段和第一时段区分出第二时段以表明上述步骤的时间关系。
脱机阶段为建立一射频地图和调适数据所需的步骤。如图3所示，首先于步骤S301中，在所有训练点21至26接收信号源11a以第一功率等级发射的无线信号。第一功率等级可以是信号源11a的默认值，也可以是手动或管理装置13所设定的室内环境2常用或当用的值。对所有训练点21至26皆记录在其位置上的第一信号强度即可形成于第一功率等级下的一射频地图。接着，于步骤S303中，设定信号源11a依据第二功率等级发射无线信号。最后，于步骤S305中，在训练点(调适点)23和25上再次接收无线信号以记录第二信号强度，此值即用以调适基于第一信号强度的射频地图以产生调适数据。上述射频地图和调适数据皆可由存储装置17保管。请注意本发明并不限定如何选择调适点的个数和具体位置；某些选择方式可能在后续定位的准确性上优于其他的。重点在于，选择调适点的自由性使本发明适用于各种规模的室内环境，使指纹式定位在空间上具可伸缩性(scalability)。
请配合图1与图2，并参见图4。图4是本发明一室内定位方法实施例中在线阶段的流程图。在线阶段为因应一定位要求以产生调适后的射频地图的多个步骤。当某个进入室内环境2的行动装置(如移动电话、平板计算机或笔记本电脑)可能希望知道其于室内环境2中的当前位置而发出定位要求时，定位要求由定位装置15接收处理，定位装置15于步骤S401中取得行动装置于当前位置上所接收到来自信号源11a的当前信号强度(于第一时段内，第一时段晚于脱机阶段的第二时段和第三时段)。于步骤S403中，定位装置15自管理装置13或信号源11a本身取得信号源11a当前据以发射无线信号的所述多个功率等级中的当前功率等级。于步骤S405中，定位装置15取得每一训练点的第一信号强度。第一信号强度关联于所述多个功率等级中的第一功率等级。换句话说，于步骤S405中，定位装置15自存储装置17取得基于第一功率等级的射频地图。于步骤S407中，定位装置15判断经步骤S403询问而得的当前功率等级与第一功率等级是否相同；若相同则于步骤S408直接以包含第一信号强度的基本射频地图和当前信号强度进行比对，并且定位装置15依据室内环境2以估计当前位置，例如室内地图。如不同则执行步骤S409，自存储装置17取得包含第二信号强度的调适数据。第二信号强度关联于第二功率等级 以及训练点21至26中的调适点23及25。于步骤S411中，定位装置15依据第一功率等级、第二功率等级、当前功率等级、第一信号强度以及第二信号强度，或换句话说，依据基本的射频地图、调适数据与当前功率等级，计算调适后的射频地图(包含训练点21至26的第三信号强度)以用于步骤S413。于步骤S413中，定位装置15比对当前信号强度和第三信号强度，并依据室内环境2以估计当前位置。
由于信号源11a至11c的功率等级有限，因此在脱机阶段可假设不同的「第三功率等级」对所有训练点21至26自动产生对所有功率等级的信号强度，在线阶段时定位装置15则依据当前功率等级，取用对应数值以产生射频地图。
调适后的射频地图包含训练点21至26的第三信号强度，仿真出若在脱机阶段以当前功率等级发射无线信号可于训练点21至26分别测得的数值。在一实施例中，第三信号强度是第一信号强度加上一个调适项。在又一实施例中，此调适项可表示为：
(1-w)·s·(l3-l1)+w·(a2-o1)·l3-l1l2-l1,]]>
其中w为一介于0与1的权重，s为功率等级中相邻的两个功率等级对应的功率差，l₃系当前功率等级，l₁为第一功率等级，a₂为第二信号强度，o₁为第一信号强度，l₂为第二功率等级。以前述信号源11a的规格范例而言，假设第一功率等级是1，第二功率等级是7，当前功率等级是6，则s＝3dBm，l₃＝6，l₁＝1，l₂＝7，a₂和o₁的单位亦可换算为dBm。从上述表达式可发现调适项包含理论值(和s有关)与量测值(和a₂、o₁有关)，两者以由决定的比例相加。
当存在多个调适点时，对每一训练点计算第三信号强度是依据最接近此训练点的该些调适点其中之一的第二信号强度。在一实施例中，权重w依据调适点与训练点的距离，或第二信号强度随时间的变异数而设定。
更明确地说，对某个训练点计算第三信号强度时，首先需选用最适合的调适点的第二信号强度。一般而言所谓最适合指的是距离最短；如果训练点本身就是调适点，显然用本身的第二信号强度最适合。依照训练点与最适合的调适点的距离关系，可在脱机阶段或在线阶段采用简单的优化来 求解权重w。在优化的过程中，目标函数(objective function)可以是经过交叉验证(cross-validation)后的平均定位误差。若在脱机阶段计算权重，亦可利用梯度下降法(gradient descent)、牛顿法(Newton′s method)，甚至是启发搜寻(heuristic search)逐步逼近，找出最佳解。权重亦可以是0至1间任意合理的值。当w大时，表示调适时给予实际量测的第二信号强度较多的信任；这可能单纯意味着训练点和选用的调适点距离较近，也可能代表室内环境有无法预测的因素使不同功率等级下的信号强度较无线性关系。当w小时，除了与前述相反的理由，也可能表示第二信号强度在脱机阶段量测时并不稳定，不应受到过度的信任。举例而言，在室内环境2中，训练点22和24配合的调适点可能都是训练点23。若计算训练点24的第三信号强度时将设为0.6，则对训练点22而言w可能是0.4，反映其与调适点的较远距离。
本发明亦提供一计算机可读取媒体具有用以使某个处理器执行多道指令的计算机程序码，这些指令用以处理对一个室内环境的定位要求。此室内环境具有多个训练点并设置有至少一个信号源。此信号源具有多个功率等级。前述指令包含：取得当前信号强度，其依据前述室内环境的某个当前位置所接收发射自前述信号源的无线信号；取得前述功率等级中该信号源据以发射无线信号的当前功率等级；取得前述训练点每一个的第一信号强度，其关联于前述功率等级中的第一功率等级；取得前述训练点中至少一个调适点的第二信号强度，其关联于前述功率等级中的第二功率等级；依据第一功率等级、第二功率等级、当前功率等级、第一信号强度以及第二信号强度，对每一个训练点计算第三信号强度；以及比对当前信号强度和第三信号强度，并依据室内环境以估计前述当前位置。
在一实施例中，其中于取得每一该训练点的第一信号强度后，该些指令更包含判断当前功率等级与第一功率等级是否相同。其中当当前功率等级与第一功率等级不相同时，取得至少一调适点的第二信号强度。其中当当前功率等级与第一功率等级相同时，比对当前信号强度和第一信号强度。
在一实施例中，第三信号强度是第一信号强度加上一个调适项。在一实施例中，此调适项可表示为：
(1-w)·s·(l3-l1)+w·(a2-o1)·l3-l1l2-l1,]]>
其中w系一介于0与1的权重，s系功率等级中相邻的两个功率等级对应的功率差，l₃是当前功率等级，l₁是第一功率等级，a₂是第二信号强度，o₁是第一信号强度，o₁是第二功率等级。
当存在多个调适点时，对每一训练点计算第三信号强度是依据最接近此训练点的所述多个调适点其中之一的第二信号强度。在一实施例中，权重w依据调适点与训练点的距离，或第二信号强度随时间的变异数而设定。
综上所述，本发明提供的室内定位系统包含信号源、定位装置、存储装置以及选用的管理装置，室内定位方法则可区分为脱机阶段和在线阶段。取第一功率等级下的完整射频地图和第二功率等级下于少数训练点接收的信号强度，即可利用功率等级间的线性关系，于脱机阶段或在线阶段进行调适射频地图的主要步骤，反映定位用信号源的当前功率，足以达到减少指纹法的不匹配和定位误差的目的。调适细部而言对训练点逐一由第一信号强度计算出第三信号强度，计算的过程考虑训练点与调适点的距离关系，调适点上第二信号强度的稳定性，以及整体对第二信号强度的信任。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。