电动工具的控制方法及执行该控制方法的电动工具.pdf

本发明涉及一种电动工具的控制方法，其中电动工具包括输出轴，该控制方法包括如下步骤：测量随时间变化的用来表示输出轴负载的参数；获得所述参数对时间的一阶导数；获得所述参数对时间的二阶导数或高阶导数；根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所述一阶导数与高阶导数的乘积生成相应的控制信号；以及根据所述控制信号改变所述输出轴的输出。本发明还涉及一种执行该控制方法的电动工具。本发明提供的电动工具及其控制方法可以自动检测工作头驱动的工作件是否已到达预定位置，并且在检测到该工作件到达预定位置后执行相应动作，确保其不会进一步越过该预定位置。

权利要求书1.  一种电动工具的控制方法，其中电动工具包括电机和由电机旋转驱动的输出 轴，所述输出轴用于输出旋转扭矩来驱动工作头在工件上工作，其特征在于， 所述控制方法包括如下步骤： 测量随时间变化的用来表示输出轴负载的参数； 获得所述参数对时间的一阶导数； 获得所述参数对时间的二阶导数或高阶导数； 根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所述一阶导数与高阶导数的乘积 生成相应的控制信号；以及 根据所述控制信号改变所述输出轴的输出。 2.  一种电动工具的控制方法，其中电动工具包括电机和由电机旋转驱动的输出 轴，所述输出轴用于输出旋转扭矩来驱动工作头在工件上工作，其特征在于， 所述控制方法包括如下步骤： 测量随时间变化的用来表示输出轴负载的参数； 获得所述参数对时间的一阶导数； 获得所述参数对时间的二阶导数或高阶导数； 根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所述一阶导数与高阶导数的乘积 生成相应的控制信号；以及 根据所述控制信号调整所述输出轴的输出。 3.  根据权利要求1或2所述的控制方法,其特征在于：所述参数为供给电动工具 的电流。 4.  根据权利要求1或2所述的控制方法,其特征在于：所述参数为输出轴转速、 电机的电压、电机转速、或电机效率中的一个。 5.  根据权利要求1或2所述的控制方法,其特征在于：所述电动工具还包括机壳 和收容在机壳内的行星齿轮传动机构，所述行星齿轮传动机构包括行星架、设 置在行星架上的行星轮、环绕行星轮设置的齿圈；所述参数为行星架的转速、 齿圈相对机壳的位移、齿圈作用于机壳的压力中的一个。 6.  根据权利要求1或2所述的控制方法,其特征在于：在生成相应的控制信号的 步骤前还包括预先设定预设阀值，当一阶导数与二阶导数的乘积或所述一阶导 数与高阶导数的乘积大于或等于所述预设阀值时生成相应的控制信号。 7.  根据权利要求1或2所述的控制方法,其特征在于：所述控制信号即时或在 预定的延迟时间后生成。 8.  一种电动工具，其特征在于，所述电动工具包括： 输出轴，用于驱动工作头，以使工作头具有旋转速度； 电机，旋转驱动所述输出轴； 电源，用于供给所述电机电力； 传感器，用于测量表示输出轴负载的参数； 控制组件，用于 获得所述参数对时间的一阶导数； 获得所述参数对时间的二阶导数或高阶导数； 根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所述一阶导数与高阶导数的乘积 生成相应的控制信号； 根据所述控制信号改变所述输出轴的输出。 9.  一种电动工具，其特征在于，该电动工具包括： 输出轴，用于驱动工作头，以使工作头具有旋转速度； 电机，旋转驱动所述输出轴； 电源，用于供给所述电机电力； 传感器，用于测量表示输出轴负载的参数； 控制组件，用于 获得所述参数对时间的一阶导数； 获得所述参数对时间的二阶导数或高阶导数； 根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所述一阶导数与高阶导数的乘积 生成相应的控制信号； 根据所述控制信号调整所述输出轴的输出。 10.  根据权利要求8或9所述的电动工具，其特征在于：所述控制组件存储有 预设阀值，当一阶导数与二阶导数的乘积或所述一阶导数与高阶导数的乘积大 于或等于所述预设阀值时，所述控制组件生成相应的控制信号。

说明书电动工具的控制方法及执行该控制方法的电动工具
技术领域
本发明涉及一种电动工具的控制方法，尤其涉及一种用于控制电动螺丝刀 的输出轴的输出的方法。
本发明还涉及一种执行上述控制方法的电动工具，尤其涉及一种执行该控 制方法的电动螺丝刀。
背景技术
现有的电动工具，如电动螺丝刀，通过加载的电源提供电流，来驱动电机 转动，从而使工作头旋转以将螺钉钻进木板中。不同类型的螺钉具有不同的主 体直径，或者具有不同的头部形状，如此，其钻进同一木板中的情形也各不相 同。此外，不同的木板由于材质不同使得其硬度也不同，如此，同一螺钉钻进 不同材质的木板中的情况也不尽相同。通常在电动螺丝刀的使用过程中，使用 者需要将螺钉钻至头部贴近工件的表面，如此，使用者需要非常小心地关注钻 进过程，以当螺钉的头部贴近工件的表面时控制电机停转。从而，一方面避免 螺钉头部被过深地钻入木板内部，另一方面避免螺钉头部被不小心钻进木板后， 由于遭受过大阻力而使电机过载。
通常这种电动工具会设有过载保护装置。这种过载保护装置可以是一种机 械式离合器，可在上述电流过载的情况下，使电动工具的工作头与电机脱离配 合。采用这种过载保护装置的电动工具通常会同时在其机壳的前部设有一个扭 力罩，即一个标有若干刻度的可旋转的罩子。这些刻度表示电动工具工作的极 限扭力档位。使用者使用时可预先通过旋转扭力罩来设定电动工具工作的极限 扭力值，也就是说，当电动工具工作中输出的扭力矩达到或超过该预先设定的 阀值时，离合器系统会自动开始工作而使电动工具的工作头和电机脱离配合。 此外，采用这种过载保护装置的电动螺丝刀也可以是在其机壳的前端延伸出一 个套管，该套管的前端与电动螺丝刀的工作头的前端基本持平。通过这种设置， 当螺钉钻到的其头部贴到木板的表面时，套管的前端部也贴到木板的表面，再 进一步钻动螺钉，套管会受到木板的抵压而使其触动机壳内的离合器机构，从 而使工作头和电机脱离配合。然而上述机械式离合器结构都较为复杂，制造麻 烦，成本较高。
发明内容
本发明提供一种电动工具的控制方法，其可自动确保由电动工具的工作头 驱动的工作件到达预定位置，并且该工作件不会进一步越过该预定位置。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种电动工具的控制方法， 其中电动工具包括电机和由电机旋转驱动的输出轴，所述输出轴用于输出旋转 扭矩来驱动工作头在工件上工作，所述控制方法包括如下步骤：测量随时间变 化的用来表示输出轴负载的参数；获得所述参数对时间的一阶导数；获得所述 参数对时间的二阶导数或高阶导数；根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所 述一阶导数与高阶导数的乘积生成相应的控制信号；以及根据所述控制信号改 变所述输出轴的输出。
为实现上述目的，本发明还提供的技术方案是：一种电动工具的控制方法， 其中电动工具包括电机和由电机旋转驱动的输出轴，所述输出轴用于输出旋转 扭矩来驱动工作头在工件上工作，所述控制方法包括如下步骤：测量随时间变 化的用来表示输出轴负载的参数；获得所述参数对时间的一阶导数；获得所述 参数对时间的二阶导数或高阶导数；根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所 述一阶导数与高阶导数的乘积生成相应的控制信号；以及根据所述控制信号调 整所述输出轴的输出。
本发明还提供一种执行上述控制方法的电动工具，其具有电子控制组件， 可避免由工作头驱动的工作件在到达预定位置后进一步越过该位置。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种电动工具，所述电动工 具包括：输出轴，用于驱动工作头，以使工作头具有旋转速度；电机，旋转驱 动所述输出轴；电源，用于供给所述电机电力；传感器，用于测量表示输出轴 负载的参数；控制组件，用于获得所述参数对时间的一阶导数；获得所述参数 对时间的二阶导数或高阶导数；根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所述一 阶导数与高阶导数的乘积生成相应的控制信号；根据所述控制信号改变所述输 出轴的输出。
为实现上述目的，本发明还提供的技术方案是：一种电动工具，该电动工 具包括：输出轴，用于驱动工作头，以使工作头具有旋转速度；电机，旋转驱 动所述输出轴；电源，用于供给所述电机电力；传感器，用于测量表示输出轴 负载的参数；控制组件，用于获得所述参数对时间的一阶导数；获得所述参数 对时间的二阶导数或高阶导数；根据所述一阶导数与二阶导数的乘积或所述一 阶导数与高阶导数的乘积生成相应的控制信号；根据所述控制信号调整所述输 出轴的输出。
与现有技术相比，本发明通过在电动工具内增设相关的电子控制组件来自 动检测工作头驱动的工作件是否已到达预定位置，并且在检测到该工作件到达 预定位置后执行相应动作，确保其不会进一步越过该预定位置。并且，由于没 有采用复杂的机械式离合器结构，使制造简单，成本降低。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
图1是现有的电动螺丝刀工作时的电流与时间的关系曲线图。
图2是图1中电流对时间一次求导后的导数曲线图。
图3是图1中电流对时间二次求导后的导数曲线图。
图4是本发明的电动工具基于第一发明原理的工作原理框图。
图5是电动螺钉到工作时的电流与时间的关系曲线图，其中表示了对应两 种不同的工作情形时的两个不同电流i1、i2的曲线。
图6是图5中不同电流i1、i2对时间一次求导后的导数曲线图。
图7是根据图6中不同电流i1、i2对时间的一阶导数而得到的控制信号s1、 s2的曲线图。
图8是本发明的电动工具基于第二发明原理的工作原理框图。
图9与图3相似，是电动螺丝刀的工作电流对时间二次求导后的导数曲线 图。
图10是图9中电流对时间三次求导后的导数曲线图。
图11是本发明的电动工具基于第三发明原理的工作原理框图。
图12是本发明的电动工具另一实施方式的剖视示意图。
图13是图12中局部放大图。
图14是图13中遮光盘的立体示意图。
图15是图13中遮光盘的另一实施方式的立体示意图。
具体实施方式
本发明的控制方法可应用于多种类型的电动工具，以下主要以电动螺丝刀 为具体实施方式进行说明。
如图1所示的电动螺丝刀工作时电流随时间的变化曲线图。配合参照图4 所示，该电动螺丝刀2被使用者按压以驱使工作件14，在本实施方式中该工作 件为螺钉，钻入一木板16中。使用者的按压力基本上接近一个常量。其中字母 t表示螺钉钻入木板的时间及随之螺钉在木板中相应的位置。字母i表示提供给 电动螺丝刀的电机的电流以及随之相应加载在电机上的负载或驱动力。
图1中的曲线包括第一部分A，第二部分K，和第三部分B。其中第一部 分A是一段上升曲线，其表示螺钉的主体部分钻入木板的钻进过程，这段上升 曲线基本上是线性的，或者可以稍微有些弯曲和波折。紧随着第一部分A的第 二部分K也可以称作拐点部分(knee)K。该拐点部分K是一个正向的曲线变 化，也就是说，拐点部分K相对于第一部分A有向上倾斜的突变，这表示螺钉 的头部开始接触到木板的表面。紧随拐点部分K的是第三部分B，其同样是一 段基本上是线性的，或者可以稍微有些弯曲和波折的上升曲线。但曲线B要比 曲线A陡峭得多。
事实上，图1中的曲线表示的是没有应用本发明的控制方法进行保护的电 动工具的工作情况，所以曲线的第三部分B表示此时电动工具会产生非常高的 电流而导致将螺钉的头部钻入木板中。因此，有必要在拐点部分K之后采取必 要的措施来避免上述产生过高电流的情形发生。
当螺钉钻至与拐点部分K对应的位置时，继续钻入过程不仅会使螺钉的头 部钻入木板中，而且也可能会损坏电机。所以，本发明是基于自动检测拐点部 分K，然后在检测到以后自动采取相应的预防措施。
图2和图3将解释本实施方式中如何检测拐点部分K。
图2是图1中电流i对时间t求一阶导数di/dt后的曲线图。其中，图1中 的第一部分A和第二部分B在该图上相应显示为平行于水平坐标轴t的直线， 而第二部分K则显示为一急速上升的曲线。
图2是图1中电流i对时间t求二阶导数d2i/dt2后的曲线图。其中，图1 中的第一部分A和第二部分B经二次求导后数值已变为零，而第二部分K则 显示为一开口向下的抛物线，并在抛物线的顶部区域(包含抛物线顶点在内的 一个特定区间)形成一峰值信号p。配合参照图4所示，当该峰值信号p形成 时，会随之产生一个控制信号s。当然，在优选的实施方式中，可预先设定一 个阀值v，该控制信号s仅当峰值信号p为正值并且数值上大于预设的阀值v 时产生。对于本领域的普通技术人员可轻易想到的是，该控制信号s也可在电 流i对时间t第一次求导后产生，如通过电容器的方式，当检测到一阶导数大 于一预定的阀值之后即产生控制信号s。
图4所示的是本发明的应用上述控制方法的电动工具，以下仍以电动螺丝 刀为例进行说明。电动螺丝刀2包括工作组件4、电源18、和开关20。其中工 作组件4包括电机6，用于驱动一工作头8旋转，以将一螺钉14钻进木板16 中。电机6到工作头14之间依次通过一机械式弹簧与离合器系统12、以及一 卡盘10连接。当然在本实施方式中，离合器系统也可省去。本实施方式中，电 源18是直流电源，或者是可充电电池，可在开关20闭合时供给电机6直流电。 当然，本领域的普通技术人员也可轻易想到，采用交流电源替代本实施方式中 的直流电源。
电源18和电机6之间连接有电子控制装置22和用于检测电流的传感器24。 该电动螺丝刀还包括一第一求导单元26和第二求导单元28。本实施方式中， 传感器24会实时检测供给电机的电流i，同时生成与检测到的电流成一定比例 的信号并传递给第一求导单元26；而后第一求导单元26根据电流和时间求得 如图2所示的一阶导数di/dt，同时生成一个与该一阶导数成一定比例的信号并 进一步传递给第二求导单元28；随后，第二求导单元28求得如图3所示的二 阶导数，并在预设条件产生时，如上述提到的当峰值信号p为正值并且数值上 大于预设的阀值v时，生成控制信号s。在本实施方式中，该控制信号s被用 于降低电机的转速或中断向电机提供电力。也就是说，控制信号s被用于将供 给电机的电流i减小到一个较低的水平或减至零，从而来降低电机的转速或使 电机停转。当然，该控制信号s也可被用于改变电流i的流向，从而使电机6 能迅速的停下来。在本实施方式中，控制信号s会被传递到电子控制装置22， 而后由电子控制装置22来执行相应的动作，这些动作可以是在峰值信号p产生 后即时产生，也可以是延迟一段时间后产生，该延迟可以在电子控制装置22 内实现，也可以通过单独设置的延迟单元来实现。
图4中的电子控制电路可以包括一个晶体管开关，用来断开供给电机的电 流。
在优选的实施方式中，电子控制装置22可以包括一微处理器，上述第一求 导单元26、第二求导单元28、或者可能存在的延迟单元等所实现的功能均可以 通过固化在微处理器内的指令来执行。也就是说，整个电子控制装置22可以是 一个微处理器。
在其他可选的实施方式中，供给电机6的电流i可以在连续的时间间隔Δt 内测得，这些连续的时间间隔Δt可以是相同的。检测到的电流i随后被数字化 处理，分别求两个连续的时间间隔内的电流对时间的一阶导数di/dt，而后比较 这两个一阶导数；如果比较的结果表明两者基本上不相同(相当于前述实施方 式中的二次求导)，即意味着螺钉的头部已到达木板16的表面，接着就会生成 前面提到的控制信号s。
上述实施方式通过在电动工具内增设相关的电子控制组件来自动检测工作 头驱动的工作件是否已到达预定位置，并且在检测到该工作件到达预定位置后 执行相应动作，确保其不会进一步越过该预定位置。
图5-8所示的是本发明的控制方法和电动工具的第二发明原理，以下会对 基于该发明原理的各实施方式作详细阐述。
图5所示的是电机的电流i随时间t的变化曲线图。在本实施方式中，该 电机的电流i是一电动螺丝刀在驱动一工作头工作时供给电机的直流电。图中 显示了检测到的两根电流曲线A1和A2。与前面的相同，检测以及处理电机的 电流是通过时钟脉冲原理进行的，此属于本领域技术人员所熟知的技术，申请 人不再赘述。图6所示的是电流曲线A1和A2经一次求导后相应的一阶导数曲 线。第一曲线A1与相对较软材质的工件，如木板，或相对较小的螺钉有关； 而第二曲线A2与相对硬软材质的工件，或相对较大的螺钉有关。无论哪种情 形，对曲线A1和A2的检测和处理都会在控制组件22(图8示)中进行，在 本实施方式中，该控制组件还可以包括一微处理器。
在基于第二发明原理的第一实施方式中，在一预先设定的时间点T1，电机 电流i1被采集到。在微处理器中，预先存储有一个的阀值，称作第一阀值P1。 该第一阀值P1可能是，例如，在T1时间点，P1＝5A(安培)。如果此时i1<5A， 意味着目前电动螺丝刀正在一块较软的木板上打螺钉；如果此时i1>5A，意味 着目前电动螺丝刀正在一块较硬的木板上打螺钉。配合参照图6所示，如果 i1<5A，微处理器将会分派一个第一预设一阶导数值q1；如果i1<5A，微处理 器将会分派一个第二预设一阶导数值q2。上述第一和第二预设一阶导数值q1、 q2都被预先存储在微处理器中。第一预设一阶导数值q1可以是，例如， q1＝0.4A/s；第二预设一阶导数值q2大于第一预设一阶导数值q1，可以是，例 如，q2＝1A/s。也就是说，如果在时间点T1时电机电流值i1低于第一阀值P1， 第一预设一阶导数值q1会被选择，反之，如果在时间点T1时电机电流值i1 高于第一阀值P1，那么第二预设一阶导数值q2会被选择。
在图6中，对应曲线A1和A2的电流经一次求导后相应的一阶导数曲线分 别显示为a1和a2。
可以意识到的是，图6中曲线a1和a2的急速上升段对应图5中曲线A1 和A2的突变弯曲段，也就是曲线A1和A2的拐点部分K1和K2。前面已提到 过，拐点部分K1和K2表示螺钉的头部开始接触到木板的表面。这些拐点部分 K1和K2在微处理器中被用于分别生成控制信号s1和s2(如图7所示)。如图 6所示，预设一阶导数值q1、q2分别位于曲线a1、a2的急速上升段。
如图7所示，第一预设一阶导数值q1被选择的时候，当电机电流的一阶导 数值di/dt达到q1时，此时位于时间点t1的第一控制信号s1会被微处理器生 成。如果根据在时间点T1时的检测已经确定选择第二曲线A2，那么当一阶导 数值di/dt达到第二预设一阶导数值q2时，位于时间点t2的第二控制信号s2 就被生成。
根据生成的第一控制信号s1或第二控制信号s2，电动工具的直流电机的 转速就会降低或者甚至停转。
也就是说：在预设时间点T1时，例如在启动电机后的1秒或2秒时，微 处理器读取电机电流i。如果工作头是小螺钉以及/或者工件是较软材质的木板， 此时的工作电流i相对较小，电流随时间变化的曲线就如同图5中的第一曲线 A1。在时间点T1时采集到的电流为第一电流i1，可以是3A左右，微处理器 就会选择第一一阶导数值q1(预先储存在其中)来与电流对时间的一阶导数 di/dt进行比较。如此，当di/dt的值达到q1时，对应时间点为t1，对应供给电 机的电流为l1，此时，电机的转速就会被q1所触发的第一控制信号s1控制而 降速。如果工作头是大螺钉以及/或者工件是较硬材质的木板，此时电流随时间 变化的曲线就如同图5中的第二曲线A2。如此在时间点T1时采集到的第二电 流i2会高于第一电流i1，例如，i2＝7A。因此，在预设时间点T1时微处理器 就会选择第二一阶导数值q2(预先储存在其中)。当a2曲线上的di/dt值达到 q2时，对应时间点为t2，对应供给电机的电流为l2，此时，电机的转速就会被 生成的第二控制信号s2控制而降速。
在基于第二发明原理的第二实施方式中，在预设时间点T1时的电机电流i 同样会被采集到。此时，微处理器会判断在T1时检测到的电流i的值是否会低 于预设的第一阀值P1，例如上述实施方式中的电流值i1，或者是否高于预设的 第一阀值P1，但低于预设的第二阀值P2，例如上述实施方式中的电流值i2。 如果检测到的电流值是i1，则第一曲线A1就会被分派到一个预设一阶导数值 q1；如果检测到的电流值是i2，则第二曲线A2就会被分派到一个较大的预设 一阶导数值q2。接下来，就如同第一实施方式中所提到的个步骤，位于拐点 K1、K2的一阶导数di/dt就会再次被微处理器用到来生成相应的控制信号s1、 s2。
需要注意的是，在第一实施方式中只有一个预设阀值P1被使用到，而在 第二实施方式中有两个预设阀值P1、P2被使用到。
这同样也可以应用到第二实施方式中：如果工作头是非常大的螺钉以及/ 或者工件的材质非常硬，微处理器会同样使用到预先设定在其内的第三阀值P3 (如图5所示)和第三一阶导数值q3(如图6所示)。需要说明的是，这些阀 值P1、P2、P3以及这些一阶导数值q1、q2、q3被预先储存在微处理器内，用 于在预设时间点T1时，根据检测到的不同电流值i1、i2、i3而分别被单独地 唤醒。当然，可视情形使用更多的阀值P和一阶导数值q。
这些阀值P和一阶导数值q可以是通过一系列的测试(例如，测试不同规 格的螺钉在不同材质或规格的工件上进行工作)而获得并预先储存在微处理器 中。
图8所示的电动工具2，例如电动螺丝刀，使用了上述基于第二发明原理 的实施方式进行工作。其中，大多数元件和图4所示的实施方式相同或相近似， 所以，对这些元件使用相同的标号。
图8的右侧所示的电动螺丝刀的工作组件4包括直流电机6，用来驱动夹 持在工具夹头10上的工作头8。工具夹头10和电机6之间通过一机械式弹簧 与离合器系统12连接。工作头8用于旋转一螺钉14以将其拧入木板中16。电 源18是直流电源，可以是可充电电池，可在扳机开关20闭合时供给电机6直 流电流i。
电源18和电机6之间连接有电子控制装置22和用于检测电流的传感器24。 电流传感器24会实时检测供给电机的电流，同时生成与检测到的电流成一定比 例的信号并传递给求导单元26。求导单元26随后生成一个与电流对时间的一 阶导数di/dt成一定比例的信号。求导单元26的输出端连接到一个存储与处理 单元32的输入端。
存储与处理单元32内储存有，如上述第一实施方式中所述的，单一的阀值 P1以及第一和第二一阶导数值q1和q2。在预设时间点T1，如果电流i1低于 阀值P1，存储与处理单元32选择第一一阶导数值q1；如果电流i2高于阀值 P1，则存储与处理单元32选择第二一阶导数值q2。其中第二一阶导数值q2大 于第一一阶导数值q1。当第一导数di/dt达到第一或第二预设一阶导数值q1或 q2时，存储与处理单元32相应生成控制信号s1或s2。此时，螺钉头部已经到 达木板的表面。存储与处理单元32将控制信号s1或s2传递给电子控制装置 22。该电子控制装置22用于减少或者断开供给电机6的电力。也就是说，控制 信号s1或s2被用来使供给电机的电流i降低到零或者一个较低的值以使电机 停转或转速基本上为零。在本实施方式中，控制信号s通过电子控制电路30 来实现这个目的。对电机的降速控制可以在脉冲信号p产生后即时执行，也可 以是延后一特定的时间来执行。控制信号s1或s2也可以用来改变电流i的流 向，从而使电机迅速停转。
在优选的实施方式中，电子控制装置可以包括一微处理器，上述求导单元 26、存储与处理单元32、电子控制电路30、或者用来延迟控制信号s的延迟单 元(未图示)都可以通过固化在微处理器内的指令来执行。也就是说，电子控 制装置22可以由一个微处理器来取代。
图9-11所示的是本发明的控制方法和电动工具的第三发明原理，其是基于 图1-4所示的第一发明原理上延伸出来的，因此，下面仅说明两者的区别之处。 第三发明原理使用了电流对时间的第三次求导来降低电动工具2的转速。
在具体实施方式中，控制方法会继续图1-3所示的各步骤。图9是电流对 时间的二次求导曲线的再现，该曲线已经在图3中显示过了。如图10所示，在 二阶导数d2i/dt2的基础上，进一步求出了电流对时间的三阶导数d3i/dt3。当三 阶导数曲线的波峰区段出现后，如果检测到三阶导数值d3i/dt3大于预先给出的 阀值v1，并且为正值时，控制信号s就被生成了。控制信号s随后被用于降低 电动工具2的转速。
本领域的技术人员可据次得知，通过检测四阶、五阶或更高阶的导数来实 现控制信号s的生成。由于这些都可轻易推断出，申请人在此不在赘述。
参考图11所示的电路，需要注意的是，二次求导单元28输出的信号传递 给了三次求导单元34，然后生成三阶导数d3i/dt3。随着第三求导单元输出信号， 一个正的脉冲值p1被输入了电子控制电路30，其被视作控制信号s。通过电子 控制电路30，控制信号s使得供给电机6的直流电流i被减小或者甚至完全被 断开。
需要再次注意的是，电子控制装置22的所有组成单元可以被一个微处理器 所取代。
根据之前提到的第二实施方式中，存储与处理单元32可以在其内储存一阶 导数值q2，或者可以包含若干一阶导数值q1、q2、q3、……qn以及若干阀值 P1、P2、P3、……Pn来进行处理。
图5-8所述的步骤以及保护装置同样具有在螺钉14的头部到达木板16表 面后产生快速和可靠的响应。该保护装置全部通过电子方式来实现。
需要注意的是上述各实施方式中提到的一阶导数、二阶导数或更高阶导数 并不仅限于纯粹数学意义上的导数定义，还可以包含实际工程应用中基于导数 原理进行简单的等效变换。例如，一阶导数也可以表示成连续的时间间隔Δt内 的电流变化Δi，即Δi/Δt。为方便工程应用，可将Δt取为一个非常小的等值，如 Δt＝10ms，如此，只需要不断的判断电流i的差值就可以实现等效于求一阶导 数的运算。例如，在连续的固定时间间隔点检测到电流值为i1、i2、i3、i4、i5……， 如此相应的一阶导数为i2-i1、i3-i2、i4-i3、i5-i4……，二阶导数为i3-2i2+i1、 i4-2i3+i2、i5-2i4+i3……。并且，通过这种方式，可以不需要预先求得一阶导 数而直接获得二阶导数。据此类推，对更高阶导数所作的类似等效变换都包含 在本发明中导数的含义内。
以下将讨论基于二阶导数或更高阶导数来生成控制信号的另一实施方式。 以二阶导数为例，电动螺丝刀有时在工作时会碰到一些异常情况而导致工作电 流发生非正常突变，从而使所获得的二阶导数被干扰。这些异常情况如，当螺 钉在拧入木板的过程中遇到木板中的节疤而导致电流突然升高；或者在电机刚 启动时电流突然大幅上升并在还未进入平稳期时就进行检测；或者在使用直流 电池包作为电源时，电池包因过放而导致电压迅速下降，进而使得电流发生突 变；或者使用者在使用过程中手臂发生突然抖动，而导致电流突变。如果上述 情况发生时螺钉还未完全拧入木板，根据这时的电流对时间而计算得到的二阶 导数就有可能产生干扰，也就是说，此时生成的二阶导数可能也会达到或超过 预设阀值v(如图3所示)，而此时控制组件，如图4中所示的电子控制装置22， 就会错误地认为螺钉已经完全拧入木板中而切断供给电机的电力，这显然是使 用者不愿意看到的。
当遇到上述异常情况时，此时的电流值往往相比螺钉完全拧入木板时的电 流值要小，所以为解决上述问题，控制组件可以将二阶导数的值与相应的电流 值(即以此电流值为基础而相应计算得到的该二阶导数的值)进行乘积，并为 该乘积值预设一个新的阀值，当该二阶导数与相应电流的乘积为正值且数值大 于或等于新阀值时生成相应的控制信号来降低电机的速度或停机。显然，新的 阀值要比原阀值v大得多，通过这种方式，使得实际想要的二阶导数与产生干 扰的二阶导数之间的差距被放大，从而使用更大的阀值来将实际想要的二阶导 数筛选出来。当然在其他实施方式中，可以将电流或一阶导数或二阶导数与一 个固定常数的乘积，电流或一阶导数或二阶导数的n次方、电流与相应一阶导 数的乘积、二阶导数与相应一阶导数的乘积、二阶导数与相应一阶导数以及电 流的乘积、一阶或二阶导数加上某个趋近于90的值后再求正切函数值(如 tan(89+一阶或二阶导数))、一阶或二阶导数的余切函数值(如ctan(一阶或二 阶导数))、或以任意值a为底数且数值1与一阶或二阶导数的差值为真数的对 数函数值(如loga(1-一阶或二阶导数))与对应的阀值进行比较，当上述值在 数值(即绝对值)上大于或等于其对应的阀值(该阀值为一正数)时，生成控 制信号来降低电机的速度或停机。本领域普通技术人员可以轻易想到的时，上 述实施方式同样可应用于高阶导数，申请人在此不再予以赘述。
上述实施方式中，均以电机的电流作为检测参数来表示输出轴(即图8和 图11中位于夹头10和离合器系统12之间的连接轴)的负载，也就是说，当螺 钉在拧入木板的过程中，输出轴会受到阻力矩，通过检测电流就可以反映阻力 矩的变化，从而判断螺钉是否已完全拧入木板中。当然，本领域技术人员可轻 易想到的是，用来表示输出轴负载的参数并不限于电流，还可以是电压，如检 测与电机串联的电阻上的压降；或者是转速，如采用霍耳效应检测元件(Hall  Sensor)来检测电机或输出轴的转速；或者是电机的效率，如通过计算电机的 输出和输入功率比来检测电机的效率。
图12到图15揭示了一种具体的检测方式。如图12所示，在本实施方式中， 还是以电动螺丝刀2为例，其包括机壳5、设置在机壳内的电机6、输出轴9、 连接在电机6和输出轴9之间的齿轮减速机构7、以及设置在输出轴9上的夹 头10。在本实施方式中，齿轮减速机构7为三级行星齿轮减速机构，其包括第 一、二、三行星架71、72、73，设置在相应行星架上的若干第一、二、三行星 轮711、721、731，以及设置在相应若干行星轮外周的第一、二、三齿圈712、 722、732。本实施方式中，一扭簧51设置在机壳5和第三齿圈732之间，其中 扭簧51的一端和机壳5相对固定设置，另一端和第三齿圈732固定连接。当输 出轴9所受的负载发生变化时，第三齿圈732会克服扭簧51的扭力而旋转。传 感器组件24同样设置在机壳5和第三齿圈732之间。如图13的放大结构所示， 传感器组件24包括固定设置在机壳5上的感测件241，和固定设置在第三齿圈 732上的移动件242，本实施方式中，感测件241优选为光电传感器，移动件 242优选为环形的遮光盘。配合参见图14所示，遮光盘242包括均匀设置在圆 周上的多个通孔2421，此外，参见图15所示，遮光盘242也可以使用透光材 料制成，遮光盘242的圆周上均匀设置有多个不透光的条纹2422。
当第三齿圈732产生转动，其会带动遮光盘242相对于光电传感器241转 动，从而光电传感器241发出的光线便会被遮光盘242遮住，或者穿过遮光盘 242的通孔2421，光电传感器241记录下通过的通孔2421的个数并生成脉冲信 号(每个脉冲代表角位移量，即角位移量/脉冲)，该信号传递给控制组件，控 制组件经过计算，将脉冲信号换算成相应的角位移量，同时根据扭簧51的刚度 (扭矩/角度)与角位移量相乘得到扭簧51所受的扭矩，从而得出输出轴9所 受到的负载扭矩的大小。在本实施方式中，通过检测齿圈相对机壳的位移来获 得输出轴的负载扭矩，当然在其他实施方式中，也可以通过检测内齿圈作用于 机壳的压力(如通过压力传感器)，或者检测行星架的转速(霍耳检测元件)来 表示或进一步计算出输出轴负载扭矩的大小。
上述以电动螺丝刀为例进行说明，当然，本发明的控制方法也可以应用于 其他电动工具，如电钻、电动扳手等。由于这种应用对于本领域的普通技术人 员而言，可通过上述实施方式轻易实现，所以申请人在此不再予以赘述。