推车传送装置.pdf

本发明能自动地传送存放收容着药品的托盘的推车。其结构为：为了传送同时设置多块支持板(38)，用下连接部(41)与各支持板(38)的至少下端部连接，具有位于下连接部(41)下方的滚动轮(44)的四轮推车(8)，而具有能旋转驱动的车轮(50)，在能向所述下连接部(41)的下方移动的台架(51)上设置能把持所述推车(8)的下连接部(41)的把持构件(55)。

1.  一种推车传送装置，用于传送具有多个放置区域、并在各放置区域中存放收容药品的托盘的推车，其特征在于，
所述推车同时设置多块支持板，用下连接部与各支持板的至少下端部连接，并具有位于下连接部下方的滚动轮，
具有能旋转驱动的车轮，在能向所述下连接部下方移动的台架上设置能把持所述推车下连接部的把持构件。

2.  如权利要求1所述的推车传送装置，其特征在于，
其构成为：所述把持构件用除一方的侧面以外的3面对下连接部进行导向，并至少包括1组具有上板部、下板部及侧板部的一对把持臂，两把持臂能同步进行转动，并且侧面部能从下连接部的两侧面开始分别进行导向。

3.  如权利要求1或2所述的推车传送装置，其特征在于，具有
能检测所述推车下连接部的推车检测部；以及
根据所述推车检测部的检测信号，驱动所述把持构件，使其把持下连接部的控制部。

4.  如权利要求3所述的推车传送装置，其特征在于，
所述把持构件由分别配置于所述台架两侧的两组把持臂构成，
所述推车检测部与所述各把持臂对应设置，用沿所述下连接部宽度方向同时设置的两组由多个传感器组成的传感器组构成，
所述控制部根据所述推车检测部各传感器组的检测信号，判断推车是否位于合适的位置，在未位于合适的位置时，中止所述把持构件的驱动。

5.  如权利要求3或4所述的推车传送装置，其特征在于，
还具有在所述台架移动时，检测障碍物的探测部，
所述控制部根据所述探测部的检测信号，在台架接近推车时若移动到预定的距离，则减小移动速度。

6.  如权利要求3至5中任一项所述的推车传送装置，其特征在于，
具有能接收所述推车的传送目的地状况的通信部，
所述控制部根据通信部接收到的传送目的地的状况，判断是否传送推车。

推车传送装置
技术领域
本发明涉及推车传送装置。
背景技术
以往，在从药房传送药品时，在托盘内收容1位患者用的药品，由传送装置自动地一直传送到护士值班室(例如参照专利文献1)。但由于从护士值班室再另行将药品传送到各病房传送效率低，所以，一旦需要就将托盘存放在推车上后再进行传送。
专利文献1：特開平8-310625号公报
但是，迄今还没有自动传送前述推车用的装置
发明内容
本发明以提供一种能自动传送存放收容药品的托盘的推车用的推车传送装置为课题。
本发明作为一种解决上述课题用的手段，是一种推车传送装置，该装置用于传送具有多个放置区域，并在各放置区域中存放收容药品的托盘的推车。
所述推车同时设置多块支持板，用下连接部与各支持板的至少下端部连接，并具有位于下连接部下方的滚动轮，
具有能旋转驱动的车轮，在能向所述下连接部下方移动的台架上设置能把持所述推车下连接部的把持构件。
利用这一构成使台架向推车的下方移动，通过驱动把持构件能把持推车的下连接部。而且通过使车轮转动带动台架移动，从而能传送推车。由于台架能将下连接部的下方移动，所以即使并排设置多辆推车仍能自由移动直至所要的推车。
其构成为：所述把持构件用除一方的侧面以外的3面对下连接部进行导向，至少包括1组具有上板部、下板部及侧板部的一对把持臂，最好为两把持臂能同步转动，并且侧面部能从下连接部的两侧面开始分别进行导向。
利用这一构成，即使下连接部和把持构件间的位置关系稍些偏离，但靠把持臂的旋转动作仍能可靠地把持。
最好具有
能检测所述推车下连接部的推车检测部；以及
根据所述推车检测部的检测信号，驱动所述把持构件，使其把持下连接部的控制部。
利用这一构成，能更准确地用把持臂把持下连接部。
最好是
所述把持构件由分别配置于所述台架之两侧的两组把持臂构成，
所述推车检测部与所述各把持臂对应设置，用沿所述下连接部宽度方向同时设置的两组由多个传感器组成的传感器组构成，
所述控制部根据所述推车检测部各传感器组的检测信号，判断推车是否在合适的位置，在未位于合适的位置时，最好中止所述把持构件的驱动。
利用这一构成，根据用构成传感器组的各传感器是否检测出下连接部的条件，便能判断利用把持臂是否能可靠地把持下连接部。因而，在使把持臂旋转转动的情况下，能把持下连接部并不会损坏。
最好还具有在所述台架移动时，检测障碍物的探测部，
所述控制部根据所述探测部的检测信号，在台架接近推车时若移动到预定的距离，则减小移动速度。
利用这一构成能高效地使台架移动，而且使把持构件能可靠地把持下连接部。
最好具有能接收所述推车的传送目的地状况的通信部。
所述控制部根据通信部接收到的传送目的地的状况，判断是否传送推车。
利用这一构成能边掌握传送目的地的状况，并高效地传送推车。
根据本发明，则利用能使推车的下方移动的设置于台架上的把持构件，把持推车的下连接部，因此不管是否托盘存放在推车上，都能传送推车。
附图说明
图1为表示本实施方式的药品供给系统概要的总图。
图2为表示图1的托盘排出装置的立体图。
图3为放置了托盘的推车立体图。
图4(a)为表示推车传送装置内部构成状态的俯视图、(b)为其主视图。
图5为表示推车传送装置及底板内部构成状态的主视图。
图6为表示设置于推车传送装置的把持构件的局部放大立体图。
图7为托盘排出装置的主视图。
图8(a)为图7的俯视图、(b)为表示其局部的俯视剖视图。
图9为表示图7的第1导向构件附近部分的放大图。
图10为表示图7的第2导向构件附近部分的放大图。
图11为表示本发明的药品供给系统的控制设备的方框图。
图12为表示多台推车重叠状态的俯视图。
图13(a)、(b)、(c)表示托盘存放于推车的例子用的图。
图14为表示本发明的药品供给系统内处理内容的流程图。
图15为紧接图14之后的流程图。
图16为紧接图15之后的流程图。
标号说明
1供给升降机构、2托盘排出装置、3托盘传送线、4给药装置、5卡片重写装置、6堆放升降机构、7托盘、8推车、9、推车传送装置、10控制装置、11凸缘部、12识别卡片、13推车待机部、14托盘供给部、15推车移送构件、16第1光通信部、17第1导向构件、18升降用电动机、19齿轮、20导向片、21托盘移送装置、22垂直轨道、23水平轨道、24托盘保持构件、25保持臂部、26推出部、27第2光通信部、28电磁铁部、29第2导向构件、30导向辊、31导向罩、32驱动带、33滑块、34推杆、35滑轮、36齿轮、37移送用电动机、38支持板、39脚部、40上连接部、41下连接部、42把手、43支持部、44滚动轮、45导向沟、46放置区域、47反射板、48推车供给线、49推车排出线、50车轮、51台架、52驱动用电动机、53检测构件、54控制基板、55把持构件、56轴承部、57动力传递带、58推车检测传感器、59位置偏离检测传感器、60探测传感器、61第3光通信部、62脉冲驱动器、63信号变换器、64把持臂、65驱动轴、66从动轴、67驱动齿轮、68从动齿轮、69支持台、70传感器挡片、71位置检测传感器、72集电臂、73缝隙、74供电单元、75导轨、76滑接点、77罩子、78服务器、79输入装置
具体实施万式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1表示本实施方式的药品供给系统。该药品供给系统在连接供给升降机构1和托盘排出装置2的托盘传送线3中间配置多台给药装置4、卡片重写装置5、以及堆放升降机构6。又如图2所示，在托盘排出装置2中具有传送空的推车8，并传送放置了托盘7的推车8的推车传送装置9。另外，这些构件如图11所示，由控制装置10控制进行驱动。
供给升降机构1将多个以层叠状态存放的托盘，依次逐一向托盘传送线3排出。各托盘7如图3所示，为具有上面开口的凸缘部11的箱形盘子，端面上的识别卡片12可装上拆下。识别卡片12使用靠加热到规定温度能方便地重写的白色型式或白浊式可重写卡片。在识别卡片12上记载着患者信息等。
托盘排出装置2如图2及图7所示，由推车待机部13和托盘供给部14组成。托盘移送构件15设置在其上方部，依次将收容药品的托盘7存放于空的推车8中。
推车待机部13如图7所示，将物状体装配成矩形框状，为了使推车8能迅速而可靠地移入此后的托盘供给部14，确保预先等待在沿托盘排出装置2的位置用的空间。在推车待机部13的下底板中央部，设置第1光通信部16。该第1光通信部16和后述的设置在推车传送装置9的第3光通信部61之间进行数据收发。又如图9所示，在推车待机部13的外伸部13a的中央，设置第1导向构件17。导向构件17靠升降用电动机18的驱动，通过齿轮19使导向片20升降。导向片20通过上升动作从而推车8能从推车供给线48进入推车待机部13。通过下降动作从推车待机部13对向托盘供给部14移动的推车8导向，同时阻止此后的空的推车8进入。
托盘供给部14如图7所示，是与前述推车待机部13同样的矩形，具有托盘移送装置21。托盘移送装置21的构成为：在设置于两侧的板状体上的垂直轨道上再设置沿上下方向能滑动的水平轨道23，在该水平轨道23上设置能沿水平方向移动的托盘保持构件24。托盘保持构件24具有保持托盘7的凸缘部11的保持臂部25、以及将保持于该保持臂部25的托盘7向前方、即推车8一侧推出的推出部26。而且向X(水平)方向及Y(垂直)方向移动，将托盘7存放于空的推车8上任意的放置区域46。
另外，托盘供给部14具有与设置于后述的推车传送装置9的第3光通信部61之间进行数据收发的第2光通信部27，在侧板上部设置电磁铁部28。通过靠推车移送构件15移送空的推车来对电磁铁部28通电，吸引推车8进行定位。由此，防止托盘7存放于推车8上时推车8的位置偏离。另外，在托盘供给部14的顶板中央部如图10所示，设置构成与前述第1导向构件17同样的第2导向构件29。该第2导向构件29上，设置导向辊30代替导向片20。而且，导向辊30靠降下动作引导推车8从推车待机部13向托盘供给部14移动，并靠上升动作使推车8能从托盘供给部14向推车排出线49移动。
如图7所示，在推车待机部13和托盘供给部14的边界上部，设置导向罩31。导向罩31将板状体做成从水平方向向铅垂下方延伸的近似L形，防止推车8从推车待机部13向托盘供给部14移动时向宽度的位置偏移。
推车移送构件15如图8所示，滑块33固定于设在推车待机部13和托盘供给部14上部的驱动带32上，从该滑块33向下方延伸推杆34，驱动带32架在设置于两侧的滑轮35a、35b上。在一侧的滑轮35a上从轴开始通过一对齿轮36传递移送用电动机37的驱动力。推杆34推动配置于推车待机部13的空的推车8的一个端面，使其移向托盘供给部14。
推车8如图3所示，按规定间隔竖着设置4块支持板38，分别利用上连接部40和下连接部41将从上端中央部和下端中央部凸出的脚部部连接成一体。在位于两侧的支持板38分别在上方边缘部设置把手42，在从脚部部39的下端开始延伸的支持部43的两端分别设置滚动轮44。通过这样，手握把手42便能自由地移动推车8。另外，在各支持板38互相对向的面上沿上下方向按照规定间隔形成导向沟45。而且，在对向的导向沟45上构成支持托盘7的凸缘部11的放置区域46。在托盘7未存放于放置区域46时，如图12所示能重叠。能减少不使用时的保管空间。还有，下连接部41下面中央部设置金属制的反射板(参照图7)，利用后述的位置偏离检测传感器59可进行检测。
托盘传送线3通过使多个图中未示出的辊子旋转驱动，将托盘7向下游侧即托盘排出装置2进行传送。
给药装置4根据从服务器78等输入的处方数据，将该药品一包一包地包装，发给由托盘传送线3传送的该托盘7。在各给药装置4的下方设置挡块(图中未示出)，用于一旦需要能使通过托盘传送线3送来的托盘7停止。
卡片重写装置5将规定事项印在设置在托盘7的识别卡片12上，尽管已印刷好，但其内容可重写重新印刷。
堆放升降机构6堆放收容药品送来的托盘7并待机。而且，依次供给托盘排出装置2。
推车传送装置9由用于传送在推车供给线48上排列整齐的空推车的第1推车传送装置9a、以及在托盘排出装置2使收容托盘7的推车8在推车排出线49上排列整齐的第2推车传送装置9b组成(各推车传送装置9a、9b的设置线在图1中用双点划线表示)。
各推车传送装置9a、9b如图4(a)及4(b)所示，在由4个车轮支持的台架51上设置驱动用电动机52(脉冲电动机)、检测构件53、控制基板54、把持构件55等。车轮50设置于靠轴承部56能自由转动地支持的转轴两端，通过动力传递带57驱动用电动机52的驱动力传递给转轴。分别设置两侧中央部的推车检测传感器58、位置偏离检测传感器59、探测传感器60及第3光通信部61作为检测构件53。
推车检测传感器58同时在3处设置由发光元件和受光元件组成的光传感器。也就是在推车8的下连接部41的下表面使发光元件照射的光反射，通过受光元件受光而检测出下连接部41。而且利用所有的光传感器恰到好处地进行配置，使其能同时检测下连接部41。
位置偏离检测传感器59检测设置在所述推车8上的反射板47，用于判断推车8是否位于推车供给线48或推车排出线49的中央位置，即在与各线正交方向上位置是否偏离。
探测传感器60例如使用超声波传感器。探测传感器60在推车传送装置9两端部两侧时分别设置4个，用以检测推车8。例如为了用后述的把持构件55把持推车8在接近推车8时，用于在检测有无推车8的情况下或传送把持的推车8时，检测是否不会与其它推车8碰撞。
第3光通信部61和设置在所述托盘排出装置2的第1光通信部16或第2光通信部27进行数据收发。
控制基板54根据通过前述第3光通信部61接收到的数据，控制从脉冲驱动器62通过信号变换器63向驱动用电动机52输出的脉冲信号，控制驱动推车传送装置9。
把持构件55如图6所示，由一对把持臂64a、64b组成，分别设置在台架51两侧中央部即所述各推车检测传感器58的附近。一把持臂64a固定于靠图中未示出的电动机的驱动正反转动的驱动轴65。另一把持臂64b固定于从动轴66。而且通过设置在驱动轴65的驱动齿轮67和设置在从动轴66的从动齿轮68互相啮合，两把持臂64a、64b同步旋转。所述各把持臂64a、64b的构成为，具有使金属板材弯曲，除了一方的侧面外用其余的3面(上面、下面、及另一方侧面)对推车8下连接部41导向的上板部55a、下板部55b及侧板部55c。上板部55a及下板部55b做成从侧板部55c开始向前端渐渐扩大。能不妨碍下连接部41顺利地把持。又因把持臂64a、64b自身弹性变形，所以能稍些吸收误差确实地把持下连接部41。另外，各把持臂64a、64b安装在固定于所述各轴上的近似长方形的支持台69上。而且，用一方的把持臂64a的侧板部55c和另一方的把持臂64b的侧板部55c，能从两侧面对下连接部41导向。因而，假定即使推车8相对推车传送装置9稍有倾斜，仍能将其位置修正到适当的位置。还有，把持臂64a、64b通过利用夹紧位置检测传感器71检测设置于从动轴66一端部的传感器挡片70从而停止转动。
所述推车传送装置9的台架51如图5所示，从底面向下延伸设置集电臂72。集电臂72作为向所述电动机等供电用的供电通路起作用。
在构成推车供给线48及推车排出线49的底面上如图5所示，形成缝隙73，在其下方一侧设供电单元74。供电单元74上导向轨75和供电用滑接点76配置成面对面。导向轨75对集电臂72导向，使推车传送装置9能沿各线路移动。滑接点76通过集电臂72对推车传送装置9供电。另外，缝隙73上方开口部用由可弯曲的材料组成的罩77覆盖。在罩77上形成所述集电臂72能移动的缝隙77a。
控制装置10如图11所示，根据从服务器8等接收，或从输入装置(例如键盘，鼠标、触摸屏等)输入的处方数据，控制给药装置4、托盘传送线3的各辊子、托盘排出装置2等的驱动。
以下，说明所述构成的药品供给系统的动作。
首先，使空的推车8排列整齐配置于推车供给线48。即推车8下连接部41与推车供给线48正交，而且相对推车供给线48配置成下连接部41在两侧大致均等。但，这一配置可以不是如此地准确。
控制装置10如图14至16的流程图所示，根据从服务器78等输入的处方数据(步骤S1)，驱动供给升降机构1(步骤S2)，向托盘传送线3供给托盘7。在托盘传送线3通过驱动辊子(图中未示出)，向给药装置4传送所供的托盘7。若托盘7移动到能发给处方数据的药品的给药装置4，则利用挡块(图中未示出)使其暂停，发出该药品(步骤S3)。若1处的给药装置4不能发出全部药品，则其它的给药装置4也能使托盘7停止而发出药品。
如药品的发出工作结束，则用卡片重写装置5将患者名字等患者数据、处方上的药品名称等药品数据、病房名等传送目的地数据等记载于安装在托盘7上的识别卡片12上(步骤S4)。只要是已记载的则可将其重写。若印在识别卡片12上的动作结束，则判断收容于托盘7的药品是否为定时处方(步骤S5-1)。若是定时处方则移至下一步骤，若判断不是定时处方，即临时处方，则将托盘7能用堆放升降机构6取出地预先堆放好(步骤S5-2)。通过这样，例如对于病状急变的患者在紧急取药的情况下由于托盘不存放在推车，预先待机于堆放升降机构6，所以能迅速地应对。
托盘排出装置2和托盘供给部14的第2光通信部27及第2推车传送装置9b的第3光通信部61互相通信，根据第2推车传送装置9b的探测传感器60的检测结果，判断推车8是否位于托盘供给部14(步骤S6)。若推车8不位于托盘供给部14，则通过推车待机部13的第1光通信部16和第1推车传送装置9a的第3光通信部61互相通信，根据第1推车传送装置9a的探测传感器60的检测结果，使第1推车传送装置9a移向最靠近托盘排出装置2的空推车8(步骤S7)。若推车8位于托盘供给部14，则转至后述的步骤S18。
在这种情况下，利用位于第1推车传送装置9a的移动方向一侧的探测传感器60，直至推车被检测出靠近某一距离为止，使第1推车传送装置9a高速移动，只在检测出靠近某一距离才降低速度。具体为离开推车8的距离到达第1设定尺寸以前一直使其以高速(一定速度)移动，若到达第1尺寸，则第1推车传送装置9a的移动速度减速到1/4。然后，若离开推车8的距离到达比第1尺寸更近的第2设定尺寸，则再将移动速度减速为高速时移动速度的1/6。
若位置偏离检测传感器59未检测出反射板47，并经过规定时间(步骤S8：否)，则判断推车8的位置偏离与推车供给线48正交的方向位置，发出报警(步骤S12)。
若位置偏离检测传感器59检测出反射板47(步骤S8：是)，则使第1推车传送装置9a停止(步骤S9)，根据推车检测传感器58的检测信号，判断由把持构件55能否进行把持动作(步骤S10)。这一判断由位于第1推车传送装置9a两侧的各推车检测传感器58分别根据至少两处的光传感器是否检测出下连接部41来进行。
若判断为能进行把持动作(步骤S10：是)，则驱动电动机(图中未示出)使把持臂64a、64b旋转，把持下连接部41(步骤S11)。这时，下连接部41由于边靠各把持臂64a、64b的侧板部55c推压两侧面边导向，所以假定即使下连接部41配置成相对与推车供给线48正交的方向稍些倾斜仍能进行修正。
另外，若不能进行把持动作，即下连接部41的倾角相对与推车供给线48正交的方向过大，判断无法由把持臂64a、64b把持(步骤S10：否)，则发出警报(步骤S12)。
若由把持臂64a、64b保持下连接部41，则使第1推车传送装置9a向托盘排出装置2的推车待机部13移动(步骤S13)。在向推车待机部13移动时，也根据探测传感器60的检测信号在接近某一距离前一直高速移动，若接近某一距离则使其暂停或降速。具体为离开推车待机部13的距离到达第1设定尺寸以前始终以高速移动，而从第1设定尺寸至到达第2设定尺寸为止，减速成1/6，靠到达第2设定尺寸而停止。这时使推车移送构件15的推杆34预先移向推车待机部13的端部。另外使导向构件17的导向片20上升，准备使推车8能向推车待机部13移动。但是推杆34的移动及导向片20的上升条件为推车待机部13准备的推车8没有就位，通过这样，防止出现推车8之间互相碰撞的问题。
根据探测传感器60的检测信号，再驱动第1推车传送装置9a使空的推车8移动到推车待机部13。这时，控制外加于驱动用电动机52的电压的脉冲数调整移动量，使其成为根据探测传感器60的检测信号算出的距离。
若空的推车8定位于推车待机部13，则使导向构件17的导向片20下降，在移送推车8时位置不偏离。另外解除把持构件55的把持状态，从空的推车8开始使第1推车传送装置9a退避。而且根据由第2光通信部27和第3光通信部61间的互相通信得到的探测传感器60的检测结果，判断推车8是否位于托盘供给部14。如未位于托盘供给部14，则使推车移送构件15的推杆34移动使空的推车8从推车待机部13移向托盘供给部14(步骤S14)。这时空的推车8靠导向构件17(导向片20及导向辊30)、和导向罩31边阻止向侧方移动边移动。
若推车8向托盘供给部14移动，则通过对电磁铁部28励磁，吸引推车8并进行定位(步骤S15)。而且，通过驱动控制托盘传送装置21，将收容好药品的托盘7依次存放于放置区域46(步骤S16)。推车8靠电磁铁部28定位，靠导向辊30导向，所以不会因托盘7的存放动作而产生位置偏离。
然而，放置了托盘7的放置区域46的位置例如能设定成如图13(a)至图13(c)所示。
图13(a)表示按照服务器78接受的处方数据的接受编号的次序从第1开始至第12为止放置了托盘7的例子。图13(b)表示使每间病房存放的层互不相同的例子。在A病房，将A-1至A-5存放于第1、第2层，在B病房，将B-1及B-2存放于第3层，而在C病房，将C-1至C-3存放于第4层。图13(c)表示使每间病房存放的示例互不相同的例子。在这种情况下，若使每间病房托盘7的颜色不同，则其优点是工作人员易于判别。另外，若是图8示出的推车8，由于导向沟45相对托盘7的存放空间以一半的间距设置，所以如双点划线所示，使托盘7错开半个间距存放，也能用于对每个病房的识别。还有导向沟45若增加设置数量则可相对托盘7的存放空间设定为1/3间距等各种各样。
如托盘7放入推车8的动作结束(步骤S17：是)，则驱动第2推车传送装置9b(步骤S18)。用把持构件55的把持臂64把持定位于托盘供给部14的推车8的下连接部41(步骤S19)。然后，电磁铁部28退磁推车8的吸引状态解除后，使导向辊30上升，允许向推车排出线49移动。于是，驱动第2推车传送装置9b向推车排出线49的规定位置移动(步骤S20)。
以下同样地，利用推车传送装置9将推车供给线48的空的推车8传送给推车排出装置2，在放置了托盘7后，移向推车排出线49。在推车排出线49上可以以等间隔排列推车8，但根据推车8的传送目的地之不同也能设定成按不同的间隔排列。例如若运给A病房的推车8有3台，则它们按等间隔排列，此后，若运给B病房的推车8有2台，则它们按等间隔排列，同时加大和运给A病房的推车8这一组之间的间隔。在这种情况下，在向各病房传送推车8时易于判别并相当方便。
此后，根据输入控制装置10的所有处方数据，将药品发给托盘7，以及收容发出药品的所有托盘7放入推车8的动作若完成(步骤S21：是)，则结束前述处理。如未完成(步骤S21：否)，则返回步骤S1反复前述处理。
还有，前述处理在晚间在自动地将药品收容于托盘7，并预先将该托盘7存放于推车8的情况下，相当有效。
另外，在前述实施方式中，在推车传送装置9上设置探测传感器55等，但最好再设置振动传感器。而且，利用振动传感器即使在用探测传感器55无法检测出障碍物的情况下，根据在推车传送装置9与该障碍物碰撞时产生的振动，发出报警，使推车传送装置9的驱动停止。通过这样，能更进一步可靠地防止因推车传送装置9的移动而产生的问题。