一种卷取送经机构的伺服控制装置及其控制方法.pdf

本发明公开了一种卷取送经机构的伺服控制装置，所述卷取送经机构的伺服控制装置包括控制器、卷取驱动器和送经驱动器，所述卷取驱动器电连接所述控制器，所述卷取驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第一CAN收发器，所述送经驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第二CAN收发器，所述第一CAN收发器和第二CAN收发器通过CAN总线连接；本发明同时还公开了一种伺服控制装置的控制方法，采用本发明所提供的卷取送经机构的伺服控制装置及其控制方法，使得整个设备接线简单，传输效率高，抗干扰能力强，可靠性高，可拓展性强，且成本大大降低。

1.   一种卷取送经机构的伺服控制装置，所述卷取送经机构的伺服控制装置包括控制器、卷取驱动器和送经驱动器，所述卷取驱动器电连接所述控制器，其特征在于，所述卷取驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第一CAN收发器，所述送经驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第二CAN收发器，所述第一CAN收发器和第二CAN收发器通过CAN总线连接。

2.   根据权利要求1所述的卷取送经机构的伺服控制装置，其特征在于，所述CAN总线包括分别用于接收高、低电平信号的CANH分线和CANL分线。

3.   根据权利要求2所述的卷取送经机构的伺服控制装置，其特征在于，所述卷取驱动器通过多路信号线电连接所述控制器。

4.   根据权利要求3所述的卷取送经机构的伺服控制装置，其特征在于，所述信号线包括启动信号线、停车信号线、运行模式信号线、变纬密信号线、运行状态信号线以及报警信号线。

5.   根据权利要求4所述的卷取送经机构的伺服控制装置，其特征在于，所述CAN总线上设置有至少一路用于连接驱动器的CAN总线支路。

6.   根据权利要求1或5所述的卷取送经机构的伺服控制装置，其特征在于，所述控制器为工控机。

7.   一种伺服控制装置的控制方法，使用如权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，所述控制器下达指令传输至所述第一CAN收发器和第二CAN收发器，所述第一CAN收发器和第二CAN收发器接收到所述指令对其进行解码，之后所述第一CAN收发器和第二CAN收发器将解码后的解码信息分别反馈于所述卷取驱动器和送经驱动器的中央处理器中，最终中央处理器根据所述解码信息控制所述卷取驱动器和送经驱动器工作。

一种卷取送经机构的伺服控制装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种卷取送经机构的伺服控制装置，具体的说，是涉及一种用于纺织行业用卷取送经机构的伺服控制装置及其控制方法。
背景技术
目前，纺织行业中卷取送经大多采用机械式和伺服控制式，机械式卷取送经装置控制精度低，机械结构复杂，难以维护和布面质量差；伺服控制式是采用伺服控制器通过上位机的控制信号和主轴角度传感器进行恒张力控制，存在以下问题：现有的卷取驱动器和送经驱动器通过数据带来传输上位机的启动、停车、点动、运行和变纬密信号；由于每个驱动器都连接有多根信号线到控制器上，这样的设置使得接线复杂、抗干扰能力差，而且成本高。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种简化接线线路、提高抗干扰水平以及降低成本的伺服控制装置及其控制方法。 
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种卷取送经机构的伺服控制装置，所述卷取送经机构的伺服控制装置包括控制器、卷取驱动器和送经驱动器，所述卷取驱动器电连接所述控制器，所述卷取驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第一CAN收发器，所述送经驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第二CAN收发器，所述第一CAN收发器和第二CAN收发器通过CAN总线连接。
进一步地，所述CAN总线包括分别用于接收高、低电平信号的CANH分线和CANL分线。
进一步地，所述卷取驱动器通过多路信号线电连接所述控制器。
进一步地，所述信号线包括启动信号线、停车信号线、运行模式信号线、变纬密信号线、运行状态信号线以及报警信号线。
进一步地，所述CAN总线上设置有至少一路用于连接驱动器的CAN总线支路。
进一步地，所述控制器为工控机。
一种伺服控制装置的控制方法，使用上述的伺服控制装置，所述控制器下达指令传输至所述第一CAN收发器和第二CAN收发器，所述第一CAN收发器和第二CAN收发器接收到所述指令对其进行解码，之后所述第一CAN收发器和第二CAN收发器将解码后的解码信息分别反馈于所述卷取驱动器和送经驱动器的中央处理器中，最终中央处理器根据所述解码信息控制所述卷取驱动器和送经驱动器工作。
采用上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：通过CAN总线实现控制器对各驱动器的控制，简化了接线线路，且传输效率高，传输距离远，抗干扰能力强；可靠性高，具有CRC数据校验和数据重发机制；可拓展性强，数据通过通信协议进行传输，容易拓展，不受硬件连接的限制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种卷取送经机构的伺服控制装置的结构框图之一；
图2为本发明一种卷取送经机构的伺服控制装置的结构框图之二；
图3为本发明一种卷取送经机构的伺服控制装置的结构框图之三；
图4为本发明一种卷取送经机构的伺服控制装置中卷取驱动器的结构框图；
图5为本发明一种卷取送经机构的伺服控制装置中送经驱动器的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1、图4和图5所示，一种卷取送经机构的伺服控制装置，卷取送经机构的伺服控制装置包括控制器、卷取驱动器和送经驱动器，卷取驱动器电连接控制器，卷取驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第一CAN收发器，送经驱动器内设置有与其内中央处理器连接的第二CAN收发器，第一CAN收发器和第二CAN收发器通过CAN总线连接。其中，CAN总线包括分别用于接收高、低电平信号的CANH分线和CANL分线。
卷取驱动器通过多路信号线电连接控制器，信号线包括启动信号线、停车信号线、运行模式信号线、变纬密信号线、运行状态信号线以及报警信号线。如图2所示，CAN总线上设置有一路用于连接拓展送经驱动器的CAN总线支路。
下面介绍本实施例的工作原理：CAN总线通讯技术采用差分信号进行传输， CANH分线和CANL分线组成差分信号，当传输隐性信号时两根信号电平相等，代表数字“0”，当传输显性信号时CANH分线为高电平，CANL分线为低电平，进行差动输出，代表数字“1”。
各个驱动器通过CAN收发器进行接收和解码，然后传输到各个驱动器的CPU(中央处理器)。CPU(中央处理器)通过对接收到的串行数据进行解包和协议解释，提取相关的信号数据，最终控制相应驱动器进行工作。
实施例2     
其余与上述实施例相同，不同之处在于，如图3所示，CAN总线上设置有两路用于连接拓展送经驱动器的CAN总线支路。
实施例3
一种伺服控制装置的控制方法，使用实施例1中的伺服控制装置，控制器下达指令传输至第一CAN收发器和第二CAN收发器，第一CAN收发器和第二CAN收发器接收到指令对其进行解码，之后第一CAN收发器和第二CAN收发器将解码后的解码信息分别反馈于卷取驱动器和送经驱动器的中央处理器中，最终中央处理器根据解码信息控制卷取驱动器和送经驱动器工作。
实施例4
其余与上述实施例相同，不同之处在于，控制器为工控机。
通过上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：通过CAN总线实现控制器对各驱动器的控制，简化了接线线路，且传输效率高，传输距离远，最远可传输1千米，抗干扰能力强；可靠性高，具有CRC数据校验和数据重发机制；可拓展性强，数据通过通信协议进行传输，容易拓展，不受硬件连接的限制。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。