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1、10申请公布号CN102100581A43申请公布日20110622CN102100581ACN102100581A21申请号200910155073722申请日20091216A61B17/94200601A61B17/29200601A61B17/320120060171申请人余姚市柳叶刀医疗器械科技有限公司地址315400浙江省余姚市科创中心3号楼2楼72发明人王俊54发明名称可转腕微创器械57摘要本发明公开了可转腕微创器械，其包括头部、延长杆、手柄和两个关节组成，头部可以完成5个活动自由度的活动，更接近人手手腕的功能，能够完成一些传统微创手术器械难以完成甚至无法完成的动作和手术；另一方。
2、面，手柄操作区在一定程度上能够感知头部的压力，为术者分辩组织、器官、肿瘤以及结石提供一定依据。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图6页CN102100584A1/1页21可转腕微创器械，包括头部1、延长杆2、手柄5和两个关节，所述头部1通过头部关节3与延长杆2前端固定连接，所述手柄5通过手柄关节4与延长杆2后端固定连接；所述头部关节3和手柄关节4均由数个关节片11通过传动丝10串连而成，传动丝10分布在关节片11四周边缘，传动丝10前端与头部关节基座8固定连接，后端与手柄关节基座9固定连接，相邻两个关节片11成垂直交叉排列，能实现两个关节之。
3、间的动作传动；头部1和手柄5之间设有传动杆7，能实现头部1和手柄5之间的动作传动。2根据权利要求1所述的可转腕微创器械，其特征在于所述的关节片11一端为平面，另一端由两个斜面14组成。3根据权利要求1所述的可转腕微创器械，其特征在于所述头部1后端设有滑槽15，与传动杆7前端的滑槽轴17滑动连接。4根据权利要求1所述的可转腕微创器械，其特征在于所述头部1的形式为钳头18模式和剪刀19模式。权利要求书CN102100581ACN102100584A1/3页3可转腕微创器械技术领域0001本发明涉及微创手术器械，尤其涉及可转腕微创器械。背景技术0002自1987年法国医生成功实施第一例腹腔镜胆囊切除。
4、术后，以腹腔镜手术为代表的微创手术经历20余年的发展，已经形成了一门相对独立的学科，衍生出胸腔镜、盆腔镜、关节镜等一系列微创手术。目前，微创手术已经成为外科手术里面最前沿、最复杂的技术，大量先进的设备、材料和器械被首先应用于该领域，微创手术也是21世纪外科学发展的一个重要方向。0003微创手术是指在人体体表作若干穿孔，将内窥镜和操作器械通过上述小孔进入体腔内，如腹腔、胸腔、盆腔、关节腔等，由术者在内窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，使器械伸入病人体腔内的工作端对腔内的病灶进行切除，或对器官进行修补、缝合等手术，术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔即可完成整个手术。0004微创手术相对于。
5、传统外科手术来说，其最大优点在于创伤小，失血少，患者术后恢复快，痛苦程度较轻，术后疤痕不明显等。但是目前微创手术还是不能够替代传统的开放式手术，原因在于1、微创手术的视野的直观程度比传统手术低；2、微创手术器械的灵活性远不如外科医生的手，无法完成复杂的操作；3、微创手术几乎无法传递操作过程中的触压觉。上述3点原因成为现阶段微创手术发展的瓶颈，使微创手术的发展处于迟滞状态。0005此前，专利“一种仿生手术器械，专利号2008201537837”提出了一种5个自由度的可转腕的微创手术器械，但是在该专利的实际生产过程中，发现其结构复杂、工艺困难，产品的可靠性和耐用性有待进一步提高。0006因此，开发。
6、一种确实可行的转腕结构，能解决上述问题的微创手术器械，是现阶段微创手术发展的重要课题。发明内容0007本发明的目的在于提供一种具备多个活动自由度，能一定程度上感知压力的可转腕微创器械。0008为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是0009可转腕微创器械，包括头部、延长杆、手柄和两个关节，所述头部通过头部关节与延长杆前端固定连接，所述手柄通过手柄关节与延长杆后端固定连接；所述头部关节和手柄关节均由数个关节片通过传动丝串连而成，传动丝分布在关节片四周边缘，传动丝前端与头部关节基座固定连接，后端与手柄关节基座固定连接，相邻两个关节片成垂直交叉排列，能实现两个关节之间的动作传动；头部和手柄之间设有传。
7、动杆，能实现头部和手柄之间的动作传动。0010所述的关节片一端为平面，另一端由两个斜面组成。0011所述头部后端设有滑槽，与传动杆前端的滑槽轴滑动连接。说明书CN102100581ACN102100584A2/3页40012所述头部的形式为钳头模式和剪刀模式。0013本发明具有的有益效果是0014一方面，相对于传统微创器械，本发明具备更多的自由度，更接近人手手腕的功能，在一定程度上感知头部工作区的压力，能够完成一些传统微创手术器械无法完成或难以完成的动作；另一方面结构更加实用，加工装配更加合理。附图说明0015图1是本发明的示意图；0016图2是本发明的两个关节的示意图；0017图3是本发明的。
8、关节的结构示意图；0018图4是本发明的关节片的示意图；0019图5A是本发明的关节的正视图；0020图5B是本发明的关节的俯视图；0021图6是本发明实现关节弯曲的示意图；0022图7是本发明实现头部传动的示意图；0023图8是本发明的头部滑槽示意图；0024图9是本发明的头部处于张开状态的示意图；0025图10是本发明的头部接近闭合状态的示意图；0026图11是本发明钳头模式的示意图；0027图12是本发明剪刀模式的示意图；0028图中1头部；2延长杆；3头部关节；4手柄关节；5手柄；6锁止牙；7传动杆；8头部关节基座；9手柄关节基座；10传动丝；11关节片；12中央孔；13周边孔；14斜。
9、面；15滑槽；16轴孔；17滑槽轴；18钳头；19剪刀。具体实施方式0029如图1、图6所示，本发明包括头部1、延长杆2、手柄5、头部关节3、手柄关节4和内部的两套传动系统关节传动系统和头部开合传动系统。其中头部1通过头部关节3与延长杆2前端固定连接，手柄5通过手柄关节4与延长杆2尾端固定连接，手柄5上设有锁止牙6，用于固定手柄5的开合角度。扭动手柄5，能带动手柄关节4，同时头部关节3也产生相对应的弯曲动作。0030如图2、图3、图4、图5、图6所示，关节传动系统由头部关节3和手柄关节4和传动丝10组成，其中两个关节均由关节片11串连组成，关节片11的一端为平面，另一端设有2个斜面14，中央设。
10、有中央孔12，供传动杆7通行，四周边设有周边孔13，孔内穿行传动丝10，传动丝10前端与头部关节基座8固定连接，后端与手柄关节基座9固定连接，相邻两片关节片11呈90度旋转排列。当手柄关节4发生弯曲时，一侧的斜面14之间的空间被压缩，另一侧的斜面14之间的空间被放大，使得压缩一侧的传动丝10被放松，另一侧的传动丝10被收紧，由于传动丝10的长度固定不变，传递到头部关节3，使头部关节产生相对应的弯曲动作。0031如图4、图7、图8、图9、图10所示，头部开合传动系统由头部1和手柄5以及传动说明书CN102100581ACN102100584A3/3页5杆7组成，传动杆7前端设有滑槽轴17，与头部。
11、1的滑槽15滑动连接，两片头部1上均设有轴孔16，能绕轴转动。当传动杆7向前滑行时，头部1闭合，反之头部1张开，传动杆7后端通过连杆和手柄5连接，手柄5闭合时推动传动杆7向前滑行。从而实现了手柄开合与钳头开合之间的传动。0032如图11、图12所示，头部1有两种模式，一种是钳头18模式，用于钳夹组织、血管、缝针等；另一种是剪刀19模式，用于切割、分离等操作。0033上述具体实施方式用来解释说明本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明作出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。说明书CN102100581ACN102100584A1/6页6图1图2图3说明书附图CN102100581ACN102100584A2/6页7图4图5说明书附图CN102100581ACN102100584A3/6页8图6图7说明书附图CN102100581ACN102100584A4/6页9图8图9说明书附图CN102100581ACN102100584A5/6页10图10图11说明书附图CN102100581ACN102100584A6/6页11图12说明书附图CN102100581A。