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1、10申请公布号CN102018481A43申请公布日20110420CN102018481ACN102018481A21申请号201010282605622申请日20100913102009041362620090911DEA47L9/28200601G05D1/0020060171申请人德国福维克控股公司地址德国伍伯塔尔72发明人弗兰克迈耶帕特里克施利希卡马里奥沃尔迈耶安德烈斯索尔沃尔德74专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人任宇54发明名称驱动清洁机器人的方法57摘要本发明涉及一种驱动清洁机器人1、优选是清扫和/或吸尘机器人的方法，其中机器人1设置为按地图探测空间，以使机器人1。
2、在一个或多个房间10至15的地面上行驶，且此外机器人1具有传感装置23，以确定在所探测的房间10至15内的位置。为尤其是关于机器人在清洁一个或多个房间时的自动工作方式方面改进现有技术中的方法，建议可以任选地根据对空间10至15的自动探测来驱动机器人1以处理一个区域，也可以驱动机器人来处理事先通过对区域边界的引导行驶而输入的区域，在两种情况下，在处理一个区域时可根据当前探测到的房间边界对预先给定的路线进行检查。30优先权数据51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书9页附图6页CN102018494A1/1页21一种用于驱动清洁机器人1、优选是清扫和/或吸。
3、尘机器人的方法，其中，所述机器人1设置为按地图探测空间，以使所述机器人1在一个或多个房间10至15的地面上行驶，且此外所述机器人1具有传感装置23，用于在所探测的房间10至15内确定位置，其特征在于，使所述机器人1任选地可根据对空间10至15的自动探测运行来处理一个区域，或者处理事先通过引导驶过区域边界而输入的一个区域，其中，在两种情况下，在处理区域时可根据当前探测到的房间边界进行对预先给定的路线的检查。2根据权利要求1或尤其是其后各项所述的方法，其特征在于，可存储多个教导区域。3根据前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，第一教导区域位于第二教导区域内或与所述第二教导区域相交。4根据。
4、前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，所述传感装置23设置为使得机器人1在每个位置识别房间边界的方向和距离，且在探测实际位置与基于所存储的历程而预先给出的位置的偏差后直接进行对行驶运动的修正。5根据前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，任选地可触发地使所述机器人1根据以传感器探测的房间边界总是关于通过教导预先给定的区域进行对所述机器人1的运动轨迹的优化。6根据前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，所述机器人1可根据周围环境传感器对房间10至15进行按照地图的探测而不进行环绕行驶。权利要求书CN102018481ACN102018494A1/9页3驱动清洁机器人的方。
5、法技术领域0001本发明涉及一种驱动清洁机器人、优选是为清扫和/或吸尘机器人的方法，其中，机器人设置为按地图探测空间以使机器人在一个或多个房间的地面上行驶，且此外机器人具有传感装置，以确定在所探测的房间内的位置。背景技术0002现有技术中驱动自动工作的地面清洁设备的方法，特别是驱动用于家务领域内的地面清洁设备的方法是已知的。优选由蓄电池驱动的清洁机器人为此具有内部存储器，在所述内部存储器内可存储一个或多个房间的地图，根据该地图可在所行驶的房间内进行有针对性的地面清洁。在地图中存储了房间的边界和房间内可能的障碍物，使得根据现有的地图实现了一种对于清洁房间内的地面有利的行驶策略。0003此外已知的。
6、是清洁机器人设有用于在所探测的房间内确定清洁机器人的位置的传感装置，以便根据所述位置确定和所存储的地图推导出相匹配的行驶策略。0004考虑到已知的现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，尤其是关于机器人在清洁一个或多个房间时的自动工作方式方面进一步改进现有技术的方法。发明内容0005此技术问题首先且基本上通过权利要求1的对象解决，其中建议任选地可以根据对于空间的自动探测驱动机器人来处理一个区域，或者也可以驱动机器人处理事先通过对区域边界的引导行驶输入的一个区域，在两种情况下，在处理一个区域时可根据当前探测的房间边界对预先给定的路线进行检查。因此，必要时借助操作者的远程控制为在具有待清洁地面的房。
7、间内经过的机器人提供用于处理该区域的不同行驶，其中，对待清洁区域的每种行驶都根据所生成的房间地图进行。房间地图例如通过由操作者引导的对于区域边界的引导行驶来建立，即在所谓的教导行驶TEACHINVERFAHREN中建立。在此，使用者例如通过远程控制在待测绘的区域引导机器人，替代地通过机器人侧的用于方向控制的按键引导机器人，由此建立的地图在机器人内存储于存储器内。在由操作者相应地给出指令后，清洁机器人在所存储的地图内驶过待清洁的区域。这样的开始指令在无事先根据区域边界的引导行驶提供地图的情况下实现，因此机器人可自动地建立这样的地图以用于随后的区域清洁，这通过使用机器人侧的传感装置进行。机器人在此。
8、自动驶过房间的区域，其中传感装置通过相应的距离测量探测障碍物，且将所述障碍物作为X/Y坐标存储在地图内。因此机器人例如首先沿房间边界行驶，例如沿墙壁行驶，以定义待清洁区域的外部边界。在此界定的区域内通过对该区域的连续驶过探测例如家具的另外的障碍物，且以相应的坐标存储在地图内。在这样地自动建立房间地图之后，开始使用所存储的地图进行另外地优选的自动清洁程序，替代地例如通过另外的使用者干预进行。与机器人使用通过教导行驶所存储的地图还是使用通过对空间的事先驶过而自动建立的地图来执行清洁过程无关，通过机器人侧的传感装置持续监测预先给定的路说明书CN102018481ACN102018494A2/9页4线。
9、或机器人的直接周围环境，以因此将周围环境或房间边界和障碍物的持续监测与在地图中存储的数据进行对比。以此探测了地图制动后的房间边界的改变或该区域上可能的障碍物的布置的改变，从而调用相应的机器人行驶策略，例如绕行新补充的或另外地例如在区域上移动的障碍物。在此传感装置例如是超声波或红外线传感器，另外传感装置也具有以机械方式作用的障碍物识别器的形式。这样的敏感的障碍物识别器例如从DE10357636A1中已知。此专利申请的内容在此在内容上完整地在本发明中引用，也用于将该专利申请的特征合并到本发明的权利要求中的目的。由于使用传感器对于机器人周围环境的搜索，探测了在事先生成的地图中未记下的新的障碍物或改变。
10、的房间边界。0006自动机器人使用其传感装置将其周围环境以距离值的形式接收，且在行驶期间将这些信息组合成地图，其中驶过的路线的坐标以列表的形式存储在存储器内的路径点中。在此，路径点包括对于应地图的X轴和Y轴的两个值，所述值由机器人同时设置。为在地图内定向，采用基于将房间内的当前位置的所测量的距离信息与所存储的地图进行比较的方法。0007本发明的另外的特征在下文中也在附图描述中经常按照它们对于权利要求1的主题或对于另外的权利要求的特征的优选对应来解释。但也能够以对于权利要求1或各另外的权利要求的各个特征的对应具有意义，或能够分别独立地具有意义。0008因此另外地建议，为存储自动生成的或通过教导行。
11、驶建立的地图，优选地在清洁机器人内提供非易失性存储器。在多个房间的情况中，优选将每个待行驶的房间和为此相应地存储的地图编号或以其它方式唯一地标识，使得可以例如通过远程控制触发或通过机器人侧的按键触发在房间内的有针对性地行驶和清洁。相应地，如在优选设计中规定，可存储多个教导行驶区域。如果机器人在一个具有相应地通过教导行驶存储的地图的房间内被引导，则这在相应的指令后自动开始该区域的清洁过程。为进行教导行驶，优选首先例如通过远程控制将清洁机器人引导到待清洁的或待探测的房间内，然后将清洁机器人有针对性地指派到房间内的一个点，所述点作为区域的开始点标记在将新建立的地图内。通过远程控制或通过设备侧的控制按。
12、键将机器人进一步引导向多个确定的点，在这些点触发在地图内对这些点的标记。房间内待定义的区域相应地通过多个所存储的点在地图内定义，这例如通过将多个单独的点相互排列实现。为结束机器人的学习程序以存储地图，还优选的是通过输入机器人的特定的控制操作使得所输入的点作为该区域的最后的点。它在此通过在测绘结束时的单义的指令给出。然后进行地图的存储，所述地图优选地带有相应的识别标志，因此可以随后有针对性地在对应的房间行驶。0009此外，在优选的构造中，区域通过将点直线连接来建立。优选设在机器人内的处理器电路或类似物根据所输入的各个点通过将所述点直线连接而建立该区域的轮廓。通过相应地存储在机器人内的算法，区域可。
13、根据仅少数输入的点建立。因此，例如通过输入仅三个顶点已可限定一个矩形形状的特定区域，其中第四个顶点被自动计算。替代地，如果需要，通过机器人的相应的控制操作，由限定为最后点的点出发生成出向第一点的连线，由此结束并定义待绘制地图的区域。0010为测绘地图，还优选在待存储的区域的顶点处按下远程控制装置上或机器人上的功能按键。然后，机器人优选地通过远程控制围绕待标记的区域被引导，其中引导优说明书CN102018481ACN102018494A3/9页5选地大致在开始点附近结束。在此也再次按下所述按键，以结束待测绘的区域。0011在此整个时间期间，房间地图测绘在机器人内同时进行且驶过的路径被存储在地图内。
14、。开始点和结束点如果不重合则被自动连接为封闭的连线。通过引连线界定的此区域现在表示清洁区域，然后通过按下机器人的旋钮在此清洁区域行驶且将其清洁。0012通过内部的轨迹规划算法，一方面使连线平滑，另一方面也在散布区域内进行平滑。因此，例如在通过远程控制预先给定的行驶路径两侧考虑20至70CM，例如50CM，且在此通道内进行平滑。驶过的区域也可在墙壁识别在限定长度的路线上的相应地闭合的连线时自动地补充直至墙壁。0013如果记录和存储多个区域房间，则机器人的清洁方法可由使用者个别制定。为此，机器人可具有内部日历或定时器。0014房间也可在测绘地图时进一步与多个子区域相关，即例如整个区域的地图和需要例。
15、如另外特别关注的子区域的地图。房间的各个教导区域首先优选地被单独地、近似于“并列”地存储在存储器内。0015在一种优选的扩展中建议，使第一教导区域处于第二教导区域内或与所述第二教导区域相交。因此，例如可在现有的地图教导区域内预先给定子区域，所述子区域通过对于机器人的特殊要求而被直接驶过和清洁。因此实现了在根据地图存储的区域内的或与所述区域相交的有针对性的子区域清洁。因此例如提供了仅对于房间的受到更严重污染的子区域的清洁，而不处理整个房间，进一步地例如清洁餐厅内的餐桌下方或周围的区域，或进一步地例如清洁大厅内的仅住宅入口区域。这样的房间子区域优选地在机器人侧存储的地图内被标记，相应地表示房间地图。
16、的子区域。替代地，整个区域的此类子区域作为特殊地图存储，优选地不存在机器人可识别的与整个区域的关系。如果如优选地将待行驶的房间和相应的为之存储的地图编号或另外地唯一地进行标识，则房间的子区域优选地与相应的子编号相对应，以此例如可通过远程控制触发在子区域的有针对性的驶过且将其清洁。在所驶过的已测绘的房间内，清洁机器人通过现有的用于距离确定的传感器定向，以有针对性地驶过在地图内的或替代地在特殊的子地图内存储的子区域。通过子区域的有针对性的驶过和清洁提高了清洁机器人的效率。0016优选地，通过教导方法探测且也存储位于已探测且存储的地图内的或与所述地图相交的子区域。为此，优选地将机器人引导到一定的点且。
17、将其触发，使得优选地在已存在的地图内标记此点。此外，例如通过远程控制将清洁机器人首先引导到具有特别的待清洁的子区域的房间内，替代地通过相应的指示和借助已存储地图对房间的驶过来进行引导，然后通过已存储的已知房间的测绘图为机器人指定子区域。为此，为清洁机器人有针对性地指定房间内的且因此指定已知地图内的点，清洁机器人应从该点出发进行子区域的清洁过程。点的指定可通过远程控制进行，替代地通过操作机器人侧上的按键进行。所指定的点，特别是子区域的开始点在前述地图内被标记，使得据此为随后的子区域清洁过程可通过机器人实现子区域内的有针对性的行驶和子区域的清洁。从标记的点出发在房间地图内可例如通过对于地面的螺旋形。
18、处理直至从开始点出发的预先给定的半径来进行子区域的清洁。利用开始点的指定，可进一步也例如通过压下按键来为预先给定的子区域延伸指定开始点，即例如带有预先给定的半径的圆形或带有预先给定的长度和宽度的矩形，所述长度和宽度进一步例如分别带有中间点。说明书CN102018481ACN102018494A4/9页60017在优选的构造中此规划通过如下方式实现，即将机器人引导向多个确定的点且将其触发，使得将这些点在已存在的地图中标记。在已测绘的房间内的每个单独的点在地图内通过在到达各点时的由机器人相应地触发被标记，以用于设置子区域。相应地，在房间地图内通过多个在地图中已存储的点来限定待测绘的子区域，这另外地。
19、例如通过多个单独的点的彼此结合实现。0018关于所存储的子区域的存储和唯一的关联，且另外地关于建立地图的方法，子区域的情况与关于建立如前所述的整个房间地图时相同。0019在另外的优选的构造中，以预先确定的信号驶向子区域且在驶过中进行清洁。预先确定的信号在此通过可由使用者操作的远程控制装置进行，例如通过无线或红外远程控制，所述远程控制优选地用于清洁机器人的普通操作，所述远程控制也相应地优选地用于在教导行驶期间引导机器人。预先确定的信号也可以在机器人上直接生成，例如通过按下按键生成。在相应的信号分析之后，通过所存储的地图材料使机器人有针对性地驶向房间的区域或子区域，以将其清洁。0020在另外的构造。
20、中建议，将传感装置设置为使机器人在每个位置识别出房间边界的方向和距离，且在探测实际位置与基于所存储的历程而预先给出的位置的偏差之后立即进行对行驶运动的修正。这另外地优选按照两种运行类型实现，即按照在清洁前首先自动探测空间的运行类型以及按照根据事先通过教导行驶所探测的地图进行清洁的运行类型来实现。一个或多个传感装置在此定向且定位为实现了对于障碍物和房间边界的周围环境识别RUNDUMERKENNUNG。因此，机器人可在房间内的任务位置探测障碍物和房间边界的距离和方向，这进一步优选地既在近程区域又在远程区域中进行。例如，在此可相应地应用借助光学三角测量系统执行间距测量的传感装置，其中，为改进近程区域。
21、内的测量这样地影响接收区域内的光线，使得在通过接收器透镜集束后至少对应于距障碍物的更大实际距离出现的入射光线在光敏元件上的更大间距。因此，实现了对于可能的障碍物或房间边界的早期识别。这种障碍物识别在优选的构造中用于根据所存储的地图控制机器人的行驶路径，也用于在给定的情况下通过在区域内的行驶而自动建立地图。0021在进行教导之后，通过压下机器人上或远程操纵装置上的相应的开始按键优选地触发机器人向待清洁区域的自动行驶。在此，机器人当前总是对于传感装置或多个传感装置探测的空间进行检查，尤其是检测其在房间内的运动是否有意义。如果例如在地图中探测机器人应直线地行驶1M的路线，则可能的情况是由于地毯翘曲或。
22、一定的极向而出现了实际的漂移行驶，且机器人在此之后例如从行程中间明显地偏离了一米。一个或多个传感装置探测了相应的偏离且触发修正控制，使得机器人再次回到行程中间且在此沿预先给定的路线运动。同样的情况也在其中应清洁区域的房间内实现。相应地，总是当前将测绘的待清洁的区域与房间内的实际运行进行比较。0022通过例如具有方向按键的远程控制，必要时使机器人从基站驶出且导向至根据地图待探测的区域或子区域。在此手工行驶期间，机器人记住路径且将所述路径存储在地图内。通过远程控制，此路径被或多或少地次优化地行驶。在基站和行驶目标之间的以及返回的最优化的路径进一步优选地通过内部轨迹规划算法计算出且随后被使用。用于固。
23、定和临时障碍物的碰撞避免策略优选地同样地使用。所留下的路线可因此在系统内说明书CN102018481ACN102018494A5/9页7在多次自动行驶和驶回时被优化和存储。0023此外建议，任选地可触发地使机器人总是根据由传感器探测的房间边界关于通过教导预先给定的区域进行其运动轨迹的优化。因此，例如在驶向且进入房间的也称为教导行驶的第一行驶时绕开一定的障碍物、例如家具，且因此选择非直线的路径。机器人基于其根据传感器的探测在优选地小于1秒的间隔内，进一步优选地在小于05秒的间隔内重新地检查房间边界以及行驶路线。如果在地图中在行驶路线中存储了障碍物且所述障碍物在用于区域清洁的最新的驶过时不再存在，。
24、则机器人优选地缓慢搜索路径，优选地总是更平直地进行，直至所述清洁机器人直线地驶过整个路径。如果相反，与来自地图的信息相反在直接行驶路径中识别到障碍物，则计算绕过障碍物的新路径。0024就此而言，已表明进一步有利的是将存在于机器人内的地图和/或所建立的子地图针对于机器人自身在行驶过程中探测到的障碍物或与来自地图的信息相反地不再探测到的障碍物而进行修改，使得相应地将新保留的行驶路径作为新的路径点列表进行存储。在不再存在障碍物的情况中，使所述障碍物实际上在所存储的地图中淡出。0025进一步优选地建议使机器人沿其清洁行驶包括一定的公差域。如果在教导中使用者希望例如实际上沿踢脚板FULEISTE进行精确。
25、的跟随行驶以至此进行清洁，但实际上发生了蛇行行驶，则机器人在公差域中例如识别到此处是墙壁边界，例如与实际的直线侧向偏离直至半米，机器人必须沿所述墙壁边界行驶。但也可能出现甚至不希望精确的跟随行驶、例如沿墙壁的行驶的情况，因为在此区域内例如不存在地毯。因此，在进一步优选的构造中提供了公差域的激活和取消，例如以直接位于机器人或另外地位于远程控制装置上的按键“精确行驶”和按键“非精确行驶”的形式。0026在根据本发明的扩展中，机器人可根据周围环境传感器按照地图对房间进行探测而不环绕行驶。因此，机器人相应地优选地设计为建立与房间相关的地图，在所述地图建立时机器人位于房间的区域上且优选地仅通过借助传感器。
26、进行的周围环境搜索而特别地搜索房间边界以及确定所述房间边界距机器人的距离。相应的信号值被转换以生成相应的房间地图。必要时，机器人尤其可在房间内的干扰周围环境测量的障碍物较大时为测绘房间而在区域内驶过多个点，从而通过将子测绘图加和来得到房间的完整测绘图。周围环境传感器进一步优选地也在清洁运行期间用于间隔或距离或边缘边界测量。例如，红外线传感器可用作周围环境传感器，所述红外线传感器围绕机器人的垂直轴线环绕地布置，且因此搜索整个360度区域。也将所属的接收器相应地定位。替代地，为形成周围环境传感器，例如将红外线传感器或超声波传感器可旋转地布置在机器人旁或上，所述传感器围绕机器人的垂直轴线环绕且径向向。
27、外发射，其中，相应的接收器优选一起运动。进一步替代地，仅发射器旋转，其中机器人周向上或关于机器人的垂直轴线周向上布置有多个接收器。也可以相应地将多个发射器周向布置，其中旋转地布置仅一个接收器。0027可由机器人根据地图和/或根据预先给定的时间间隔的历程驶过房间以及区域或子区域并将其清洁。相应地优选地在机器人内设置时间导向的清洁程序，所述清洁程序触发对于按照地图存储的房间和/或子区域的有针对性的处理。0028借助所提供的全局导航，可使清洁机机器人例如基本上在住宅内找到路径。清洁机器人根据内建的地图重回到住宅内的一定位置，即机器人可在住宅内定位。机器人说明书CN102018481ACN102018。
28、494A6/9页8根据指令向按地图探测的房间行驶，以根据指令输入合理地清洁整个测绘的区域或清洁房间的相应地测绘的子区域。然后，机器人优选地例如驶回基站，在所述基站处对机器人侧的蓄电池进行充电，如果需要也进行污物收集容器的排空。机器人例如也可通过远程控制有针对性地被召唤到某区域在房间内定义的坐标处，以在此例如抽吸污点，或从该坐标进一步通过远程控制装置上的操纵杆行驶。0029经典的红外远程控制或无线电远程控制可作为远程控制，进一步例如使用超声波远程控制。为远程控制例如也可构思通过特定的软件和蓝牙技术的移动电话或PDA，此外也可构思通过PC的远程控制。0030限定的区域清洁也优选地与蓄电池管理组合。。
29、因此可实现在蓄电池容量对于希望的区域不再充分时不允许启动机器人。此状态可向使用者进行视觉显示。用于清洁一定的区域整个区域或子区域的所触发的指令在此相应地首先触发蓄电池的充电，且然后触发清洁机器人的自动启动。0031蓄电池的充电水平在此进一步由计算单元控制，且在确定剩余运行时间和返回时间点的决定中被考虑到。0032在例如进一步提供的程序规划器中可使用不同的方法，例如基于潜在地图POTENTIALKARTEN的波前规划器，所述波前规划器计算考虑障碍物的情况下从当前位置到目标的最短路线，且将此路径作为坐标列表给出。在此例如进一步使用“视线”算法进行优化。0033光学和/或声学测量装置来确定间距信息，。
30、所述间距信息使用在带有存储器的计算单元中。此外，可使用多种操作单元，例如操纵杆或设备上的按键，用于向后拉的带，用于推动的杆，语音控制或另外的操作构思。附图说明0034如下根据附图更详细地解释本发明，所述附图仅图示了一个实施例。各图为0035图1在透视图示中示出了清洁机器人；0036图2示出了清洁机器人的透视底视图；0037图3示出了带有多个房间的示例住宅的轮廓示意图；0038图4示出了所存储的图3所示房间的部分测绘图的示意图；0039图5示出了图3所示的区域V的房间轮廓的放大图，图中带有以虚线形式显示的机器人的用于对房间测绘的行驶路径；0040图6示出了在地图中相应地存储的图5所示房间的测绘图。
31、；0041图7示出了对应于图5的图示，但此时通过机器人自动探测空间；0042图8示出了在地图中存储的已完全测绘的房间的子区域的测绘图；0043图9示出了对应于图8的房间的轮廓图示，图中带有以点划线形式给出的机器人的行驶路径，以用于清洁地图中所存储的区域。具体实施方式0044附图中图示且描述了具有地面吸尘收集设备形式的清洁机器人1，所述清洁机器人1带有其下侧朝向待处理地面的底盘2，电机驱动的行驶轮3，以及突伸出底盘底说明书CN102018481ACN102018494A7/9页9板4的下缘的、也由电机驱动的刷5。此外，底盘2用于承接未图示的灰尘收集容器以及也未图示的用于驱动行驶轮3以及刷5的蓄电。
32、池。此外，蓄电池也为整合在清洁机器人1内的控制电子器件供电。0045底盘2被设备外壳6从上方扣住，其中地面清洁设备1优选地具有圆形轮廓。0046行驶轮3在清洁机器人1的通常行驶方向R上布置在刷5后方，其中进一步优选地在刷5后方布置簸箕状的污物斜坡7，被刷去的污物通过所述污物斜坡7被抛向容器状的接收器内。0047在通常的行驶方向R上，优选地将从动轮8形式的支承轮定位在刷5前方，由于此支承轮8实现了清洁机器人1在待处理的地面上的三点支撑。0048此外，清洁机器人1优选地提供有用于识别障碍物的传感装置23。在此，所述传感装置23可以是距离传感器，例如超声波或红外线传感器，此外也可以是根据已提及的DE。
33、10357636A1的感测碰撞的障碍物识别器。在此图示了在机器人1的运行中总是围绕所述机器人1的垂直轴线旋转的传感装置23，该传感装置用于按照距离测定进行对周围环境的探测。0049进一步优选地为清洁机器人1配设如在图3中示意性地示出的基站。所述基站9通常是由机器人1所执行的清洁过程的起始点，且此外用于机器人侧的蓄电池的充电，必要时也用于机器人侧的灰尘接收容器的清空。0050在图3中图示了带有多个房间10至15的住宅的示意性轮廓，其中房间10是带有前和后突出的纵向延伸的厅，通过所述厅10可以进入房间11至房间14。房间15可仅间接地通过房间11达到。基站9定位于厅状房间10的纵向延伸的大致中间。。
34、0051在清洁机器人1内将电子建立的地图16存储在非易失性存储器内。所述地图16通过在考虑到例如柜子的现有障碍物22的情况下相应地驶过所涉及的房间而自动完成，或通过教导方法建立。如从图4中的图示可见，地图16涉及房间10以及房间12至14，而房间11和房间15尚未被测绘。0052借助地图16根据预定的信号、例如通过远程控制触发能够有针对性地驶过房间10、12和14。0053为测绘例如房间11，清洁机器人1首先在相关的房间内被引导，这例如通过远程控制来实现。测绘任选地根据通过机器人1的空间自动探测实现，或通过区域边界的引导驶过教导实现。0054因此，在机器人1的教导行驶时首先在房间11内引导到第。
35、一点18，然后通过指令将此点18在地图16内进行标记，所述指令通过远程控制或通过按下机器人上的按键来触发。此点18对应于探测房间区域的开始点。清洁机器人被远程控制以沿区域的外轮廓行驶，其中每个另外的点19至21在地图内明确地标记行驶方向的改变。结束时将机器人1引导到起始点18，在此位置通过提供另外的指令表示该点21为是房间识别的结束。0055通过沿随后的区域轮廓边缘的远程控制的移动，机器人1的行驶路径是次最优的。借助算法根据所存储的点18至21分别生成一个将两个点相互连接的连线，然后相应地将在地图16中存储的测绘图根据图6中的图示最优化。0056在图7中示意性地图示了通过机器人1进行的用于自动。
36、房间探测的过程。由于周围环境传感装置23，根据地图的房间探测可在机器人1没有进行环绕行驶的情况下执说明书CN102018481ACN102018494A8/9页10行。通过传感装置23探测了障碍物以及房间边界的方向和距离，通过所确定的值建立房间的测绘图，然后根据该地图、优选地直接在地图生成之后进行对该区域的清洁。0057在地图16中存储的房间10至14进一步优选地在地图16中被唯一地识别，例如使用标记A至E来识别。0058为不强制性地清洁房间的整个地面而是例如定期地特定清洁房间内污染更严重的地面区域，可进行单独房间的另外的测绘以在地图16内存储子区域。此子区域限定了特定区域，必要时将此特定区域。
37、近似并列地存储在存储器内。如果由于相应的指令而要求驶过和清洁该子区域，则机器人1优选地自动在所涉及的房间内行驶，而不指示这仅涉及同样在地图16内存储的整个区域的一个子区域。0059替代地进行下级测绘，如也另外地图示，以在地图16内存储子区域。此子区域分别限定了房间内的特定区域S。0060为此，在房间例如房间11的现有地图内存储子区域17请参见图8和图9。0061子区域的测绘图的设定根据与前述的关于整个房间的探测相同的教导原理进行。0062房间11的整个区域E的子区域17具有自己的标记，在此例如为E。因此，此子区域17或此外的其它子区域也在相同的房间内，必要时与其它子区域重叠也可唯一地表示。00。
38、63在地图16中存储的子区域17也如同所有房间10至14一样可被有针对性地驶过。为此，机器人1例如通过远程控制，另外例如通过内部日历来确定用于驶过区域的指令，然后根据所存储的地图确定最短的路径，且沿此路径行驶，这另外考虑到也在地图16中考虑到的可能的已知障碍物22。0064如果清洁机器人1根据相应的信号例如行驶向特定区域S，则所述清洁机器人1首先驶向子区域17的第一点18，然后根据图9中的图示在所探测的子区域17内进行地面清洁，这例如通过对特定区域S的曲折形处理来进行。整个区域例如经过扫描的房间E的清洁优选地以相同的方式进行。0065优选地，在区域清洁结束后清洁机器人1自动驶回基站9，或自动根。
39、据所接收到的信号驶向下一个房间或特定区域以清洁其地面。0066如果清洁机器人1根据已提供的障碍物标记或根据已提供的距离标记探测到新的障碍物，则在清洁机器人1的行驶中优先地相应地修改地图16，必要时修改子区域17，从而可以随后在考虑行驶路径的新的障碍物的情况下优化未来的行驶运动。0067进一步优选地，在清洁机器人1的行驶过程中通过传感装置23将清洁机器人1的周围环境与相应的地图的信息进行对比。如果在地图中例如在机器人1的行驶路径中标记出障碍物，而所述障碍物目前不再存在，且通过传感装置23未接收到相应的信号，则清洁机器人1优选地缓慢地搜索路径，优选地总是更平直地行进，直至所述清洁机器人1更优选地直。
40、线地驶过整个路径。在此，对于此处不存在的障碍物，相应地不进行绕行。在此也可以相应地修改地图，从而将之前存储在地图内的障碍物淡出且最后取消。0068所有公开的特征自身对于发明都是有实质意义的。在申请公开中因此也将所述/所附的优先权文件在先申请的副本内容上完整地引用，也为此将所述文件的特征容纳在本申请的权利要求中。从属权利要求在其可选择的并列文本方面的特征在于独说明书CN102018481ACN102018494A9/9页11立的根据本发明的现有技术的扩展，特别是为基于权利要求进行部分申请。0069附图标记列表00701清洁机器人00712底盘00723行驶轮00734底盘底板00745刷0075。
41、6设备外壳00767污物斜坡00778支承轮00789基站007910至15房间008016地图008117子区域008218至21点008322障碍物008423传感装置0085R行驶方向0086A至E标记0087E标记0088S特定区域说明书CN102018481ACN102018494A1/6页12图1说明书附图CN102018481ACN102018494A2/6页13图2说明书附图CN102018481ACN102018494A3/6页14图3图4说明书附图CN102018481ACN102018494A4/6页15图5图6说明书附图CN102018481ACN102018494A5/6页16图7图8说明书附图CN102018481ACN102018494A6/6页17图9说明书附图CN102018481A。