板材搬送装置.pdf

本发明目的在于提供能够使行走体小型化、能够提高板材搬送速度和缩短加减速的时间、能够提高较小的板材的搬送效率、并且能够区分使用吸附式的板材保持件和夹持器来搬送板材的板材搬送装置。行走体(13、14)行走自如地设于轨道(11、12)上。各行走体(13、14)具有支承吸附式的板材保持件(23A、23B、23C)的板材保持件支承框架(21、22)。板材保持件支承框架(21、22)具有框架主体(21a、22a)以及转动框架(21b、22b)，所述转动框架可自由地相对于框架主体(21a、22a)近似水平地转动且可自如转动到所支承的板材与相邻的轨道在平面上重合的位置。各转动框架(21b、22b)具有把持板材的端部的夹持器(60)。夹持器(60)的开口朝向板材中央侧。

1、  一种板材搬送装置，其特征在于，
所述板材搬送装置具有多条轨道以及沿着这些各个轨道以行走自如的方式设置的第一、第二行走体，
上述各行走体分别具有对板材保持件进行支承的板材保持件支承框架，所述板材保持件对板材进行吸附并保持，该板材保持件支承框架具有：框架主体；以及转动框架，其可自由地相对于该框架主体近似水平地转动且可自如转动到所支承的板材与相邻的轨道在平面上重合的位置，所述各转动框架具有把持板材的端部的夹持器，第一行走体和第二行走体的夹持器的夹持开口可相互朝向板材中央侧。

2、  根据权利要求1所述的板材搬送装置，其特征在于，
所述板材是内部被切下的残余材料，通过所述第一、第二行走体的行走将作为该残余材料的板材搬送至残余材料放置场所并从上方进行堆积。

3、  根据权利要求1所述的板材搬送装置，其特征在于，
在所述各行走体的板材保持件支承框架中的框架主体上设有夹持器，利用分别设置在各行走体的板材保持件支承框架中的框架主体和转动框架上的、至少总计四个夹持器来把持所述板材。

板材搬送装置
技术领域
本发明涉及进行将原材料板材搬入板材加工机的搬入作业和将利用板材加工机加工后的成品板材和残余材料搬出的搬出作业的板材搬送装置。
背景技术
作为这种板材搬送装置，存在如下的装置：将多个板材保持件设置在沿着规定的轨道行走的行走体上，利用这些板材保持件保持板材并进行搬送(例如专利文献1、2)。板材保持件例如由吸附衬垫等构成，能够进行板材的保持和保持的解除。通常，所述板材保持件根据所搬送的板材中的最大的板材配置。专利文献2中记载的板材搬送装置是特殊例，该板材搬送装置构成为板材保持件的间隔根据板材的大小或形状变更自如。
[专利文献1]日本专利特开2000-351032号公报
[专利文献2]日本专利特开2000-117373号公报
为了稳定地搬送板材，期望利用板材保持件较大范围地保持板材的端缘附近。因此，需要在大范围地配置很多板材保持件，由板材保持件及其支承框架构成的保持件排列体规模较大。该情况并不限于一般的板材搬送装置，专利文献2中记载的板材搬送装置也存在这种情况。如果保持件排列体较大，则装置自身的重量变大，难以提高行走体的速度和缩短加减速的时间。
因此，尝试了设置多个分别具有保持件排列体的行走体，利用这些多个行走体协作来搬送板材。如果是这种结构，由于能够使各行走体的保持件排列体小型化，因此能够提高行走体的速度和缩短加减速的时间。并且，对于比较小的板材，通过各行走体分别单独地搬送板材，能够显著地提高搬送效率。
为了实现该尝试，要求各行走体在相互平行的不同的轨道上行走，相邻的两台行走体能够使保持件排列体彼此之间不发生干涉地交错，并且能够利用各行走体的保持件排列体稳定地保持共同的较大的板材。并且，在各行走体分别单独地搬送板材的情况下，要求无论对于哪个板材都能够利用各行走体保持，并且行走体的控制简单。课题在于采用何种技术来达到上述要求。
并且，在将工件从原材料板材上切下并将剩下的残余材料搬出的情况下，存在无法利用吸附式的保持件进行保持的情况，因此，在多个行走体协作来搬送板材的板材搬送装置中，谋求能够利用夹持器把持板材并进行搬送的功能。
发明内容
本发明的目的在于解决上述课题，提供能够使行走体小型化、能够提高板材搬送速度和缩短加减速的时间、能够提高较小的板材的搬送效率、并且能够区别使用吸附式的板材保持件和夹持器来搬送板材的板材搬送装置。
本发明的其他目的在于能够搬送内部被切下的残余材料、并且能够将所搬送的残余材料顺畅地放置在残余材料放置场所。
本发明的进一步的目的在于即使上述残余材料等的尺寸很大也能够稳定地进行搬送。
本发明的板材搬送装置具有多条轨道以及沿着这些各个轨道以行走自如的方式设置的第一、第二行走体。上述各行走体分别具有对板材保持件进行支承的板材保持件支承框架，所述板材保持件对板材进行吸附并保持，该板材保持件支承框架具有：框架主体；以及转动框架，其可自由地相对于该框架主体近似水平地转动且可自如转动到所支承的板材与相邻的轨道在平面上重合的位置。所述各转动框架具有把持板材的端部的夹持器。第一行走体和第二行走体的夹持器的夹持开口可相互朝向板材中央侧。
根据该结构，在平行地设置在板材加工机和板材载置部之间的两条轨道上设置有能够分别独立地行走的两台行走体，对于较大的板材，利用两台行走体的板材保持件协作搬送，对于较小的板材，利用各行走体各自的板材保持件单独保持并搬送。通过形成这种结构，能够使行走体小型化、且能够提高行走体的速度和缩短加减速的时间。并且，通过使各行走体分别单独地搬送板材，能够提高搬送效率。
并且，由于具有夹持器，因此，不仅能够利用吸附式的板材保持件保持板材，也能够在利用夹持器把持板材的移送方向两端部并进行搬送。因此，即使所述板材是内部被切下的残余材料也能够进行搬送。由于所述夹持器设置在两个行走体的所述转动框架上，因此即使是较大尺寸的残余材料等也能够进行搬送。
在本发明中，所述板材是内部被切下的残余材料，通过所述第一、第二行走体的行走将作为该残余材料的板材搬送至残余材料放置场所并从上方进行堆积。
如果板材是残余材料，则存在利用吸附式的板材保持件无法进行保持的情况，在该情况下，通过利用夹持器把持板材的移送方向两端部，就能够容易地将残余材料搬出至残余材料放置场所。并且，由于利用夹持器把持残余材料的移送方向两端部并搬出，因此搬出的残余材料不会勾挂在已经放置在残余材料放置场所的残余材料上，能够顺畅地将残余材料搬出。
在本发明中，在所述各行走体的板材保持件支承框架中的框架主体上设有夹持器，利用分别设置在各行走体的板材保持件支承框架中的框架主体和转动框架上的至少总计四个夹持器来把持所述板材。
这样，如果利用分别设置在各行走体的板材保持件支承框架中的框架主体和转动框架上的总计四个以上的夹持器来把持所述板材，则能够分别利用至少两个夹持器充分确保离开距离地把持板材的两端部，因此即使是较大的板材也能够稳定地进行搬送。并且，即使是原材料板材的内部被切下的较大的残余材料也能够进行搬送。
发明效果
本发明的板材输送装置具有多条轨道以及沿着这些各个轨道以行走自如的方式设置在它们之上的第一、第二行走体，上述各行走体分别具有对板材保持件进行支承的板材保持件支承框架，所述板材保持件对板材进行吸附并保持，该板材保持件支承框架具有：框架主体；以及转动框架，其可自由地相对于该框架主体近似水平地转动且可自如转动到所支承的板材与相邻的轨道在平面上重合的位置，所述各转动框架具有把持板材的端部的夹持器，第一行走体和第二行走体的夹持器的夹持开口可相互朝向板材中央侧，因此，能够使行走体的保持件排列体小型化、能够提高板材搬送速度和缩短加减速时间，并且，能够提高较小的板材的搬送效率。并且，能够区分使用吸附式的板材保持件和夹持器来搬送板材，即使所述板材是内部被切下的残余材料也能够进行搬送。
所述板材是内部被切下的残余材料，通过所述第一、第二行走体的行走将作为该残余材料的板材搬送至残余材料放置场所并从上方进行堆积，在这种情况下，搬出的残余材料不会勾挂在已经放置在残余材料放置场所的残余材料上，能够顺畅地将残余材料放置在残余材料放置场所。
在所述各行走体的板材保持件支承框架中的框架主体上设有夹持器，利用分别设置在各行走体的板材保持件支承框架中的框架主体和转动框架上的、至少总计四个夹持器来把持所述板材，在这种情况下，即使上述残余材料等的尺寸较大也能够稳定地进行搬送。
附图说明
图1是具有本发明的实施方式所涉及的板材搬送装置的板材加工系统的立体图。
图2是该板材搬送装置的行走体和保持件排列体的侧视图。
图3是该板材搬送装置后侧的行走体和保持件排列体的主视图。
图4(A)是该保持件排列体的一个状态的俯视图，图4(B)是该保持件排列体的不同状态的俯视图。
图5(A)、图5(B)、图5(C)是分别示出不同种类的板材保持件的说明图。
图6(A)是示出板材分离用板材保持件及其周边部的一个状态的侧视图，图6(B)是示出该板材分离用板材保持件及其周边部的不同状态的侧视图。
图7是示出定位用板材保持件的支承构造的仰视图。
图8(A)是夹持器的一个构成例的侧视图，图8(B)是该夹持器的主视图，图8(C)、图8(D)是该夹持器的动作说明图。
图9(A)～图9(C)都是保持件排列体的俯视图，分别示出保持不同的板材的状态。
图10(A)是示出利用夹持器把持残余材料的状态的俯视图，图10(B)是侧视图。
图11是示出利用四个夹持器把持残余材料的一例的状态的俯视图。
图12是示出利用四个夹持器把持残余材料的多个例子的状态的俯视图。
图13是利用夹持器仅把持残余材料的一端并搬出的情况的说明图。
标号说明如下：
11、12...轨道；13、14...行走体；21、22...板材保持件支承框架；21a、22a...框架主体；21b、22b...转动框架；23A、23B、23C...板材保持件；60...夹持器；W...板材；Ws...残余材料。
具体实施方式
与图1～图13一起对本发明的实施方式进行说明。图1是板材加工系统的整体立体图，所述板材加工系统具有：板材加工机1；板材搬送装置2；作为板材载置部的托板9和板材搬运台车3；以及板材储料器4。该板材加工系统除此之外还具有相对于板材加工机1搬入原材料板材WO的板材搬入装置(未图示)，但是省略对板材搬入装置的说明。板材加工机1和板材搬送装置2分别通过电子计算机式的加工机控制装置和搬送控制装置(未图示)根据各控制程序被控制。
板材加工机1具有通过冲裁等从工作台5上的原材料板材WO切下多个成品板材W的功能，由冲床或者激光加工机等构成。在该例中，板材加工机1为冲床，具有：使冲头(未图示)相对于冲模(未图示)升降以进行加工的加工部7；以及使原材料板材WO在工作台5上前后(Y方向)及左右(X方向)移动的板材进给机构8。
板材储料器4是将由板材加工机1加工的成品板材W以层叠状层叠在托板9上的装置，具有载置托板9的多层的搁板4a。板材储料器4在任意一级搁板4a中使托板9能够在图示的后侧的板材载置位置和从该板材载置位置朝前方移动之后的储存位置之间进退。
在该实施方式中，板材搬送装置2将利用板材加工机1加工的成品板材W搬出至托板9或者板材搬运台车3，并且，将通过加工残余的残余材料Ws(图11)搬出至例如设置在与所述板材搬运台车3的待机位置邻接的位置、或者与板材搬运台车3共用的位置的残余材料放置场所。板材搬送装置2具有：平行地设置在板材加工机1和板材搬运台车3的停车位置之间的朝向左右方向的两条轨道11、12；以及分别能够沿着这些轨道11、12独立地行走的第一和第二行走体13、14。
两条轨道11、12在左右两端相互连接而形成一体，并支承在左右一对前后移动框架16上。各前后移动框架16中的任一个都沿着前后移动用导轨18移动自如、且能够通过未图示的前后移动驱动源前后移动。前后移动驱动源例如由伺服电动机和将该伺服电动机的旋转转换为直线动作的滚珠丝杠等转换机构构成。
图2是行走体13、14的侧视图，图3是行走体14的主视图。各行走体13、14设置成分别经由引导部件(未图示)在轨道11、12上行走自如，并通过伺服电动机等行走驱动源(未图示)自动行走。引导部件例如是直线滚动轴承或引导辊等，夹装在行走体13、14的基部24和轨道11、12之间。
各行走体13、14分别具有保持板材的保持件排列体19、20。保持件排列体19、20具有：板材保持件支承框架21、22；支承在该板材保持件支承框架21、22上的多个板材保持件23A、23B、23C以及夹持器60。
保持件排列体19(20)相对于行走体13(14)的基部24升降自如。在该实施方式中，上下方向较长的升降体25以升降自如的方式嵌合在基部24上，在该升降体25的下端经由倾斜机构26安装有板材保持件支承框架21(22)，并利用升降驱动源(未图示)使升降体25升降。升降驱动源可以与行走体13(14)分开设置，或者也可以将基部24自身作为升降驱动源。
所述倾斜机构26是使保持件排列体19、20围绕朝向前后(Y方向)的转动中心轴27(图3)转动、从而使保持件排列体19、20倾斜的机构。如图3所示，所述转动中心轴27通过轴承(未图示)以转动自如的方式支承在升降体25的下端，板材保持件支承框架22(21)固定在该转动中心轴27上。在转动中心轴27上一体地安装有扇形齿轮28，在该扇形齿轮28上啮合有圆形齿轮29。圆形齿轮29设置在升降体25上。通过利用转动驱动源(未图示)使圆形齿轮29转动，来使保持件排列体20(19)围绕转动中心轴27转动。在图3中，仅示出了保持件排列体20的倾斜机构26，保持件排列体19的倾斜机构26也是相同的结构。
如图4所示，保持件排列体19、20由固定部19a、20a以及可动部19b、20b构成，可动部19b、20b相对于固定部19a、20a在图4(A)所示的接近的接近位置和图4(B)所示的离开的离开位置之间位置变更自如。具体而言，所述板材保持件支承框架21、22具有：框架主体21a、22a；以及相对于该框架主体21a、22a近似水平地转动自如的转动框架21b、22b，该框架主体21a、22a成为所述保持件排列体19、20的固定部19a、20a。并且，板材保持件支承框架21、22的转动框架21b、22b成为所述保持件排列体19、20的可动部19b、20b。在这些板材保持件支承框架21、22的框架主体21a、22a以及转动框架21b、22b上分别支承有板材保持件23A、23B、23C。
作为保持件排列体19的可动部19b的板材保持件支承框架21的转动框架21b在处于接近位置的状态中位于保持件排列体19整体的后侧且位于左侧部分，被支承为以其左端部作为转动支点31转动自如，通过使可动部转动用汽缸32伸缩来使其围绕所述转动支点31转动。从处于接近位置(图4(A))的状态朝箭头A1的方向转动90度之后的状态是离开位置(图4(B))。并且，作为保持件排列体20的可动部20b的板材保持件支承框架22的转动框架22b在处于接近位置的状态中位于保持件排列体20整体的前侧且位于右侧部分，被支承为以其右端部作为转动支点33转动自如，通过使可动部转动用汽缸34伸缩来使其围绕所述转动支点33转动。从处于接近位置(图4(A))的状态朝箭头A2的方向转动90度之后的状态是离开位置(图4(B))。
板材保持件23A～23C是吸附并保持板材的部件，23A、23B是空气吸引式的部件，23C是磁铁式的部件。如图5(A)所示，空气吸引式板材保持件中的用标号23A表示的部件由多个吸附管23b的管束构成，所述多个吸附管23b分别单独经由由空气软管23a等构成的空气路径与真空源连接。该板材保持件23A具有即使一部分从板材等吸附对象物离开也能够进行吸附保持的优点。如图5(B)所示，空气吸引式板材保持件中的用标号23B表示的部件具备由具有弹性的材料形成的衬垫23c，该衬垫23c的内部经由由空气软管23a等构成的空气路径与真空源连接。该板材保持件23B具有吸附力比板材保持件23A强的优点。这些板材保持件23A、23B通过对设置在空气路径中的缩颈部进行开闭来进行板材的保持和该保持的解除。如图5(C)所示，磁铁式的板材保持件23C具有由电磁铁构成的吸附部23d，利用该吸附部23d吸附铁板等板材。通过对吸附部23d进行通电、断电，来进行板材的保持和该保持的解除。
并且，板材保持件23A～23C也可以根据保持件排列体19、20的配置部位区分。即，在图4(A)中用标号35表示的范围中的板材保持件23A、23B、23C是在两个保持件排列体19、20中相互对应地配置的共同板材保持件。用标号36表示的范围中的板材保持件23B是仅设置在各个保持件排列体19、20中的固有板材保持件。
在作为保持件排列体19、20的可动部19b、20b的板材保持件支承框架21、22的转动框架21b、22b位于接近位置的状态(图4(A))下，在两个保持件排列体19、20中，共同板材保持件23A、23B、23C的相对位置和种类都是完全相同的配置。详细地说，两个保持件排列体19、20都是共同板材保持件23A、23B、23C前后设有两列、各列分别设有多个的构成。前列比后列稍稍向左侧伸出，该伸出部分形成小物品保持部37。在该小物品保持部37上设有上述的由多个吸附管23b的管束构成的空气吸引式的板材保持件23A和磁铁式的板材保持件23C。如图4(A)所示，对于可动部19b、20b位于接近位置的状态下的各保持件排列体19、20而言，包围其外周的假想的外周形状(未图示)形成以X方向(行走方向)为长边的俯视近似长方形。
在作为保持件排列体19、20的可动部19b、20b的板材保持件支承框架21、22的转动框架21b、22b处于离开位置的状态(图4(B))下，可动部19b、20b的一部分位于相邻的保持件排列体19、20的行走区域R1、R2中。此处所说的行走区域R1、R2指的是在可动部19b、20b位于接近位置的状态下的保持件排列体19、20通过行走而通过的区域。如图4(B)所示，在该状态下，包围两个保持件排列体19、20的排列的外周的假想的外周形状(未图示)形成以X方向(行走方向)为长边的俯视近似长方形。与分别单独地包围可动部19b、20b位于接近位置的状态下的保持件排列体19、20的上述假想的长方形相比，包围可动部19b、20b位于离开位置的状态下的两个保持件排列体19、20的外周的该假想的长方形的长边和短边更大。所谓包围两个保持件排列体19、20的排列的外周的假想的外周形状为近似长方形，换言之，可以说板材保持件23A、23B、23C的配置是以对称中心点O为中心的点对称。对称中心点O位于两个保持件排列体19、20之间。
保持件排列体19的固有板材保持件23B中的被赋予标号(1)的固有板材保持件23B是当从层叠的板材中吸附保持最上面的板材时将最上面的板材从其他的板材分离的板材分离用板材保持件。如图6所示，该板材分离用板材保持件23B(1)经由支承杆40支承在支承部件41上。从支承部件41的左右两侧突出有销42，该销42以滑动自如的方式嵌合在形成于板材保持件支承框架21的框架主体21a上的长孔43中。长孔43是前侧处于低位的倾斜的孔。摆动部件44以摆动自如的方式安装在销42上，在该摆动部件44上固定有板材分离用汽缸45的活塞杆45a。
另外，支承杆40相对于支承部件41出没自如，并通过复位弹簧46被朝向突出侧施力。当板材保持件23B(1)保持板材W时，在从板材W受到反力的情况下，支承杆40克服复位弹簧46的弹性反力没入支承部件41内，由此吸收该反力。在其他的板材保持件中也设置有由该支承杆40和复位弹簧46构成的缓冲机构。
当保持件排列体19单独或者通过保持件排列体19、20的协作从层叠的板材中吸附保持最上面的板材时，通过以下方式将最上面的板材从其他的板材分离。首先，如图6(A)所示，利用板材保持件23B(1)吸附最上面的板材W的前端部。在该状态下将汽缸45的活塞杆45a拉回，销42被长孔43引导，由此支承部件41一边朝后方倾斜移动一边斜上地朝后方移动。由此，如图6(B)所示，板材保持件23B(1)以前侧浮起的姿态被抬起，将最上面的板材W的前端部从其他的板材W拉开。
保持件排列体19的固有板材保持件中的被赋予标号(2)的固有板材保持件是在将板材W载置在板材加工机1的工作台5上时用于进行板材W的定位的定位用板材保持件。如作为保持件排列体19的要部的仰视图的图7所示，支承该定位用板材保持件23B(2)的第一支承部件47由一对前后滑动杆48支承，并通过前后吸收弹簧49被朝向前方施力。并且，支承所述前后滑动杆48和前后吸收弹簧49的第二支承部件50由一对左右滑动杆51支承，并通过左右吸收弹簧52被朝向左方施力。左右滑动杆51和左右吸收弹簧52支承在板材保持件支承框架21的框架主体21a上。
在所述板材保持件支承框架21、22的框架主体21a、22a和转动框架21b、22b上，除了所述板材保持件23A、23B、23C之外，还设置有把持板材的端部的夹持器60。具体而言，如图4所示，在第一行走体13侧的板材保持件支承框架21中的框架主体21a上，在其左端侧设置有一个夹持器60，该夹持器开口被设成朝向板材的中央侧的姿态。在同一个板材保持件支承框架21中的转动框架21b上，在图4(B)所示的位于转动后的离开位置的状态下，在第二行走体14侧且离开框架主体21a的夹持器60规定间隔的位置设置有一个夹持器60，该夹持器开口被设成朝向板材的中央侧的姿态。并且，在第二行走体14侧的板材保持件支承框架22中的框架主体22a上，且在其右端侧设置有一个夹持器60，该夹持器开口被设成朝向板材的中央侧的姿态。在同一个板材保持件支承框架22中的转动框架22b上，在如4(B)所示的位于转动后的离开位置的状态下，在第一行走体13侧且离开框架主体22a的夹持器60规定间隔的位置设置有一个夹持器60，该夹持器开口被设成朝向板材的中央侧的姿态。在该情况下，各夹持器60的夹持器开口的朝向一定，但是只要至少能够朝向板材的中央侧，则朝向也可以变化。并且，此处利用总计4个夹持器60来把持板材W的端部，夹持器60也可以是4个以上，例如5个以上或者6个以上。并且，也可以省略由所述各框架主体21a、22a对夹持器60的支承，仅利用所述各转动框架21b、22b来支承例如总计4个夹持器60。
如图8(A)、(B)示出所述夹持器60的一个构成例的侧视图和主视图。该夹持器60具有：L字状的下颚体61，其通过升降汽缸64可升降地下垂设置在板材保持件支承框架21、22上；以及上颚体62，其与下颚体61的水平片部61a对置且升降自如。在下颚体61的纵片部61b上设有支承上颚体升降汽缸63的框架65，上颚体62通过上颚体升降汽缸63被以与下颚体61的水平片部61a对置地升降的方式驱动。由此，如图8(C)、(D)所示，利用上颚体62和下颚体61的水平片部61a把持板材Ws的端部。并且，在下颚体61的纵片部61b的一侧部设有在该水平片部61a的突出方向进退调节自如的止挡件66，利用该止挡件66限制板材Ws进入夹持器60的开口的进入量。另外，在利用上述的板材保持件23A、23B、23C进行板材的保持的情况下，利用所述升降汽缸64使夹持器60上升退避至不妨碍该保持作业的高度位置。作为夹持器60的把持对象的板材是从原材料板材WO切下成品W后残余的图11那种残余材料Ws(图11)。由于残余材料Ws具有将成品W切下后的孔，因此很多情况下无法通过板材保持件23A、23B、23C的吸附进行保持，但如果是夹持器60则即使是残余材料Ws也能够可靠地把持。另外，也可以利用夹持器60把持成品W和原材料板材WO。
板材的定位是利用设置在工作台5上的、作为板材的前后方向的定位基准的工件保持器(未图示)、以及作为左右方向的定为基准的端部定位器(未图示)进行。将板材搬入工作台5上后，解除所有的板材保持件23A、23B、23C的吸附，暂时将板材载置在工作台5上。进而，仅利用定位用板材保持件23B(2)保持板材，并使左右一对前后移动框架16朝前方移动，在板材与上述工件保持器抵接之后使前后移动框架16的移动停止。在前后移动框架16过量移动的情况下，利用前后吸收弹簧49吸收。由此，板材的前后(X方向)的定位完毕。接着，使行走体13朝左方向移动，在板材与上述端部定位器抵接之后使行走体13的移动停止。在行走体13过量移动的情况，利用左右吸收弹簧52吸收。由此，板材的左右(Y方向)的定位完毕。也可以在进行左右(Y方向)的定位之后进行前后(X方向)的定位，或者同时进行左右(Y方向)和前后(X方向)的定位。
保持件排列体20的固有板材保持件23B(3)是在搬送尺寸较大的板材时使用的板材保持件。保持件排列体19的固有板材保持件23B(1)、23B(2)也用于搬送尺寸较大的板材。
根据这种结构的板材搬送装置2，前后移动框架16沿着前后移动用导轨18前后移动，行走体13、14沿着轨道11、12行走，保持件排列体19、20升降，由此，保持件排列体19、20将在板材加工机1上保持的成品板材W搬送至作为板材载置部的托板9或者板材搬运台车3。由保持件排列体19、20对成品板材W的保持以图9(A)、(B)、(C)的方式进行。
即，对于较小的成品板材W1，如图9(A)所示，利用保持件排列体19(20)的小物品保持部37的板材保持件23A、23C来保持成品板材W。其理由是如果使用位于前列左端部的小物品保持部37的板材保持件23A、23C，便于防止保持件排列体20与板材加工机1干涉。对于中等程度大小的成品板材W2，如图9(B)所示，利用使可动部19b(20b)位于接近位置的保持件排列体19(20)的一部分或者全部的板材保持件23A、23B、23C来保持成品板材W2。在图9(A)、(B)中仅示出了利用保持件排列体19来保持成品板材W1、W2的情况，但是利用保持件排列体19来保持成品板材W1、W2的情况也相同。
并且，对于较大的成品板材W3，如图9(C)所示，使两台行走体13、14在轨道11、12上并排停止(仅图示行走体13、14的基部24)，使各保持件排列体19、20的可动部19b、20b的位置变更至离开位置，利用两个保持件排列体19、20来保持成品板材W3。通过这样利用两台行走体13、14的保持件排列体19、20来保持共同的板材W3，即使是较大的板材W3也能够利用板材保持件23A、23B、23C来保持板材的端缘附近，能够稳定地搬送板材W3。在可动部19B、20B位于离开位置的状态下，两个保持件排列体19、20的各板材保持件23A、23B、23C的排列呈近似长方形，因此适合搬送长方形的成品板材W3。通过使行走体13、14的相对位置在行走方向错开能够与成品板材W3的大小对应。
这样，通过选择性地进行以下两个动作：各行走体13、14利用保持件排列体19、20保持较小的板材W1、W2并单独地进行搬送的单独搬送动作；以及两台行走体13、14利用保持件排列体19、20保持共同的较大的板材W3并进行搬送的协作搬送动作，由此能够高效地搬送大小不同的各种板材。
该板材搬送装置2是由两台行走体13、14协作来搬送较大的板材W3的结构，由此能够使各行走体13、14的保持件排列体19、20小型化。因此，能够提高行走体13、14的速度和缩短加减速的时间。并且，能够使轨道11、12之间的距离变窄，能够使板材输送装置2整体小型化。在保持件排列体19、20的可动部19b、20b位于接近位置的状态下，两台行走体13、14能够使保持件排列体19、20彼此不发生干涉地交错。因此，各个行走体13、14能够单独地或者两个行走体13、14同时搬送较小的板材W1、W2，能够提高较小的板材W1、W2的搬送效率。
此外，可动部19b、20b位于接近位置的状态下的两个保持件排列体19、20的共同板材保持件23A、23B、23C的排列的相对位置和种类都完全相同，因此，对于相同尺寸和形状的板材，各保持件排列体19、20能够以相同的条件保持。因此，在各行走体13、14进行单独搬送动作的情况下，无论哪个板材都可以由各行走体13、14的保持件排列体19、20保持，搬送效率高。并且，如果板材保持件23A、23B、23C的排列相同，则能够使与各板材保持件23A、23B、23C的动作有关的控制在各保持件排列体19、20中通用，保持件排列体19、20以及板材搬送装置2整体的控制较为简单。
由于通过使保持件排列体19、20的可动部19b、20b以转动支点31、33为中心转动来进行位置变更，因此能够使可动部19b、20b在接近位置和离开位置之间容易地切换。并且，由于保持件排列体19、20的可动部19b、20b设置在相互行走方向相反侧，因此在使可动部19b、20b位于离开位置的状态下板材保持件23A、23B、23C的配置范围广，能够利用两个保持件排列体19、20保持更大的板材。
在该实施方式中，在保持件排列体19、20的可动部19b、20b位于接近位置的状态中，两个保持件排列体19、20的共同板材保持件23A、23B、23C的配置形成为相对位置和种类都完全相同，但是也可以是近似相同，可以存在稍稍的差异。例如，板材保持件23A、23B、23C的总数可以稍稍不同。对于板材保持件的数量的差别，如果按比例来说，在所有个数的十分之二以下即可，更加优选为十分之一以下。如果按个数来说，板材保持件的数量可以有1～2个的程度的不同。并且，板材保持件23A、23B、23C的种类和配置也可以稍稍不同。在该情况下，对于种类和配置不同的板材保持件的数量，如果按比例来说，在所有个数的十分之二以下即可，更加优选为十分之一以下，如果按个数来说，可以有1～2个的不同。
并且在该实施方式中，构成为利用两台行走体13、14来搬送较大的板材W3，但是也可以利用三台以上的行走体进行搬送。在该情况下，轨道的数量可以是三个以上，或者也可以使两台以上的行走体在一个轨道上行走。
此外，在该实施方式中，板材搬送装置2用于将成品板材W从板材加工机1搬出，但是也可以用于将原材料板材WO搬入板材加工机1中。
对于从原材料板材WO切下成品板材W之后残余的残余材料Ws，可以利用上述的板材保持件23A、23B、23C搬出至残余材料放置场所，但是存在利用板材保持件23A、23B、23C无法进行吸附的情况。在该情况下，如图10所示，能够通过夹持器60把持残余材料Ws的移送方向两端部并搬出。即，在该情况下，与利用图9(C)中所示的板材保持件23A、23B、23C对成品板材W3进行搬送的情况相同，使两台行走体13、14在轨道11、12上并排停止，并使各保持件排列体19、20的可动部19b、20b(转动框架21b、22b)的位置变更至离开位置，由此利用四个夹持器60把持残余材料Ws的移送方向两端部，通过两个保持件排列体19、20的协作作业，就能够将残余材料Ws搬出至残余材料放置场所的托板70上。
如果这样利用两台行走体13、14的总计四个夹持器60把持共同的残余材料Ws，则能够分别利用至少两个夹持器60充分确保离开距离地对残余材料Ws的移送方向两端部进行把持，因此能够稳定地将较大的残余材料Ws搬出。在可动部19b、20b(转动框架21b、22b)位于离开位置的状态下，四个夹持器60大致位于较大的残余材料Ws的四角部，因此适合搬出长方形且较大的残余材料Ws。另外，在残余材料Ws的宽度尺寸较小的情况下，能够利用例如第一行走体13侧的板材保持件框架21中的框架主体21a的夹持器60和第二行走体14侧的板材保持件框架22中的转动框架22b的夹持器60这两个夹持器把持残余材料Ws的移送方向两端部并将其搬出至残余材料放置场所。
将内部切下后的残余材料Ws的情况下，如果如图13所示利用夹持器60仅把持残余材料Ws的一端部并进行搬出，尤其是如图12所示在残余材料Ws的棂条Wsa上具有枝部Wsa1的情况下，在将其搬送至残余材料放置场所并从上方进行堆积的情况下，残余材料Ws会勾挂在已经搬出的残余材料Ws上。在该实施方式中，由于能够利用四个夹持器60把持残余材料Ws的移送方向两端部并搬出，因此不会发生上述的勾挂能够顺畅地搬出。
另外，按照上述方式通过第一、第二行走体13、14的行走将残余材料Ws搬送至残余材料放置场所并从上方进行堆积的动作是根据在搬送控制装置(未图示)中设定的控制程序进行的。